THIẾT kế CÁNH TAY ROBOT gắp KHỐI DÙNG VI điều KHIỂN PIC 16f877a

ĐAI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A SVTH : DƯƠNG BÌNH THẠNH VÕ THANH ĐIỀN GVHD : TS HỒNG MINH TRÍ Ks BÙI THANH HUYỀN Lớp : BT03TDH MSSV:403T0254 MSSV:403T0055 TP.HỒ CHÍ MINH, Tháng 5/2008 http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA oOo -Số: ……./BKĐT CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP- TỰ DO- HẠNH PHÚC oOo NHIỆM VỤ LUẬN ÁN TỐT NGHIỆP KHOA : ĐIỆN-DIỆN TỬ BỘ MƠN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HỌ VÀ TÊN :DƯƠNG BÌNH THẠNH NGÀNH : ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Đầu đề luận án : MSSV: 403T0254 LỚP :BT03TĐH THIẾT KẾ MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY ROBOT SÁU BẬC TỰ DO DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC Nhiệm vụ (yêu cầu nội dung số liệu ban đầu): Ngày giao nhiệm vụ luận án : ……………………………………………………………… Ngày hoàn thành nhiệm vụ : ……………………………………………………………… Họ tên người hướng dẫn: Phần hướng dẫn: 1/ TS Hồng Minh Trí Tồn phần 2/ ………… ………… 3/ ………… ………… Nội dung yêu cầu LATN thông qua môn Ngày … tháng … năm 2008 Chủ nhiệm môn Người hướng dẫn (ký tên ghi rõ họ tên) (ký tên ghi rõ họ tên) TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH TS HỒNG MINH TRÍ PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MƠN Người duyệt(chấm sơ bộ):……………… Đơn vị: ………………………………… Điểm tổng kết: ………………………… http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Nơi lưu trữ luận án: …………………… TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP- TỰ DO- HẠNH PHÚC oOo -oOo -Ngày ….tháng … năm 2008 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN (Dành cho người hướng dẫn / phản biện) Họ tên SV: ……………………………………………………………………… MSSV:……………………………… Ngành (chuyênngành):…………………… Đề tài:……………………………………………………………………………… Họ tên người hướng dẫn / phản biện:……………………………………………… Tổng quát thuyết minh: Số trang :……………………… Số chương: ……………………… Số số liệu:……………………… Số hình vẽ:………………………… Số tài liệu tham khảo:………………… Phần mềm tính Tốn:……………… Hiện vật(sản phẩm):………………… Tổng quát vẽ -Số vẽ: -Số vẽ tay A1 bảnA2 khổ khác Số vẽ máy tính Những ưu điểm LVTN :………………………………………… Những thiếu sót LVTN:……………………………………………… …………………………………………………… ……………………………… Đề nghị: Được bảo vệ: Bổ xung thêm để bảo vệ không bảo vệ Câu hỏi SV phải trả lời trước hội đồng(CBPB 02 câu): a ……………………………………………………………………………… b ……………………………………………………………………………… c ……………………………………………………………………………… 10 Đánh giá chung(bằng chữ: giỏi, ,TB): Đi ểm: ……./10 Ký tên (ghi rõ họ tên) http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NAM KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ oOo CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT ĐỘC LẬP- TỰ DO- HẠNH PHÚC oOo -Ngày ….tháng … năm 2008 PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN (Dành cho người hướng dẫn / phản biện) Họ tên SV: …………………………………………………………………… MSSV:……………………………… Ngành (chuyênngành):…………………… Đề tài:……………………………………………………………………………… Họ tên người hướng dẫn / phản biện:……………………………………………… Tổng quát thuyết minh: Số trang :……………………… Số chương: ………………………… Số số liệu:……………………… Số hình vẽ:………………………… Số tài liệu tham khảo:………………… Phần mềm tính Tốn:……………… Hiện vật(sản phẩm):………………… Tổng quát vẽ -Số vẽ: A1 bảnA2 -Số vẽ tay Số vẽ máy tính khổ khác Những ưu điểm LVTN:……………………………………………… Những thiếu sót LVTN:……………………………………………… …………………………………………………… ………………………………… Đề nghị: Được bảo vệ: Bổ xung thêm để bảo vệ không bảo vệ Câu hỏi SV phải trả lời trước hội đồng(CBPB 02 câu): a ……………………………………………………………………………… b ……………………………………………………………………………… c ……………………………………………………………………………… 10 Đánh giá chung(bằng chữ: giỏi, ,TB): Đi ểm: ……./10 Ký tên (ghi rõ họ tên) http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Nhận xét giáo viên hướng dẫn Tp Hồ Chí Minh, Ngày … Tháng ….năm 2008 GVHD http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Nhận xét giáo viên phản biện Tp Hồ Chí Minh, Ngày … Tháng… năm 2008 GVPB http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LỜI CẢM ƠN Đề tài hoàn thành hỗ trợ động viên nhiều từ gia đình, người thân, thầy bạn bè thân thuộc Đó tình cảm thật đáng trân trọng khơng đền đáp hết, thật phấn khởi thấy người ln bên cạnh hồn cảnh khó khăn Dù nơi đâu, tơi nhớ ghi sâu tình cảm cao đẹp Cảm ơn ba mẹ suốt tháng ngày khó khăn qua Cảm ơn ông, bà, cô động viên ủng hộ Đặc biệt cảm ơn thầy Hồng Minh Trí Bùi Thanh Huyền tạo điều kiện hướng dẫn em cách học tập nghiên cứu để hoàn thành tốt đề tài Chân thành cảm ơn người bạn đồng hành lúc khó khăn Cảm ơn quý thầy cô Khoa Điện tử – Tự động hóa Trường Đại học Bách Khoa ln cảm thông tạo điều kiện tốt cho em suốt thời gian học tập trừơng Qua em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu quý thầy cô Hội đồng bảo vệ khóa luận tốt nghiệp Cuối xin chúc gia đình, người thân, quý thầy cô bạn bè nhiều sức khỏe thành công việc http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com LỜI NÓI ĐẦU Từ thông tin diễn đàn Internet trung tâm học tập thực hành, cho thấy nhu cầu học tập nghiên cứu tự mài mò tìm hiểu nhiều lĩnh vực ngành điện tử nói chung, tự động hóa nói riêng cao Trong nhiều lĩnh vực quan tâm, có lĩnh vực vi điều khiển quan tâm nhiều vi điều khiển PIC Việc tìm hiểu ứng dụng hết khả nhiều loại PIC trình dài lý thú hữu ích, thuận tiện, tinh gọn, khả phát triển đa dạng dòng sản phẩm phù hợp nhiều quy mơ ứng dụng Một lĩnh vực khác quan tâm đông đảo diễn đàn học tập ngành điện tử tự động hóa, chưa có tài liệu thống phổ biến hướng dẫn hay cung cấp thông tin nó, chưa giảng dạy nhiều trung tâm ứng dụng PIC 16f877 điều khiển cánh tay ROBOT thể linh hoạt mà thực tế phù hợp với nhu cầu s ản x ấut đa dạng hệ thống từ công nghiệp dân dụng Thuận tiện cho người vận hành như xuất chất lượng sản phẩm, trình bày cách sinh động Lựa chọn PIC đề tài bước phù hợp với yêu cầu giới hạn cần có đề tài tốt nghiệp đáp ứng nhu cầu ứng dụng thực tế lĩnh vực ngành điện tử tự động hóa theo học Tuy có nhiều cố gắng vốn kiến thức hạn chế thời gian cịn hạng chế nên khơng tránh khỏi sai sót khuyết điểm qúa trình tính tốn thi cơng cơng mơ hình, mong thơng cảm góp ý kiến qúi thầy cô bạn sinh viên http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com TÓM TẮT LUẬN VĂN Thực đề tài “THIẾT KẾ & ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY SÁU BẬC TỰ DO” Thực đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc cánh tay máy sử dụng step motor để di chuyển sản phẩm Cành tay máy di chuyển vật theo lộ trình định trước, lập lại thao tác tương tự ấn phím enter Ứng dụng phần mềm PCWH 3.227 sử dụng ngơn ngữ lập trình C (CCSC) để biên dịch nạp cho vi xử lí PIC Hiển thị trạng thái hoạt động cành tay máy thơng qua hình tinh thể lỏng LCD Ứng dụng phần mềm OrCAD hổ trợ thiết kế mạch in http://www.ebook.edu.vn LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com MỤC LỤC Chương 1: TỔNG QUAN Trang 1.1 Giới thiệu sơ lược lịch sử phát triển Robot 1.2 Tình hình phát triển Robot 1.3 Tình hình phát triển ngành TDH nước ta 1.4 Nội dung đề tài 1.5 Giới thiệu vấn đề Chương 2: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Tổng quang 2.2 Giới hạn đề tài nghiên cứu 2.3 Phương pháp nghiên cứu 4 5 Chương : GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F877A 3.1 Vi điều khiển PIC 16F877A 3.1.1 Giới thiệu chung 3.1.2 Phân loại PIC 3.2 Cấu trúc tổng quát PIC16F877A 3.3 Các Port xuất nhập ghi điều khiển 3.4 Mạch dao động cho PIC 3.5 Chân Reset PIC 8 10 13 13 3.6 Vấn đề cấp nguồn chi vi điều khiển 14 3.7 Tổ chức nhớ PIC 14 Chương 4: MƠ-ĐUN MÀN HÌNH TINH THỂ LỎNG LCD(LIQUID CRYSTAL DISPLAY) 4.1 Giới thiệu Chung LCD 4.2 Module LCD hi ển th ị k ý t ự theo d òng LMB 162ABC 4.3 Lưu đồ khởi động LCD 4.4 Sơ đồ kết nói ứng dụng vi điều khiển Chương 5: BIÊN DỊCH PCWH 3.227 SỬ DỤNG NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH C 5.1 Giới thiệu chung ngơn ngữ C 5.2 Cách viết chương trình CCSC 5.3 Chương trình nạp Vi điều khiển PIC qua cổng LPT WinPic800 5.4 Bài tập minh họa điều khiển dãy LED đơn Chương 6: GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 6.1 Nguyên lí hoạt động động bước 6.2 Giới thiệu motor dùng cánh tay máy http://www.ebook.edu.vn 17 18 24 25 26 28 42 46 50 55 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh } If(Down==0) { rotate_right (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep1(); } If(Up==1&&Down==1) {OUTPUT_B(0x00);} If(Enter==0) { DELAY_MS(100); If(Enter==0) { goto Manual;} } } } If(Count==6) {OUTPUT_A(0b11111101); while(true) { If(Up==0) { rotate_left (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep1(); } If(Down==0) { rotate_right (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 83 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh delaystep1(); } If(Up==1&&Down==1) {OUTPUT_B(0x00);} If(Enter==0) { DELAY_MS(100); If(Enter==0) { goto Manual;} } } } If(Count==7) {OUTPUT_A(0b11111011); while(true) { If(Up==0) { rotate_left (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep1(); } If(Down==0) { rotate_right (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep1(); } GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 84 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh If(Up==1&&Down==1) {OUTPUT_B(0x00);} If(Enter==0) { delaybuttom(); If(Enter==0) { goto Manual;} } } } If(Count==8) {OUTPUT_A(0b11110111); while(true) { If(Up==0) { rotate_left (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep2(); } If(Down==0) { rotate_right (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep2(); } If(Up==1&&Down==1) {OUTPUT_B(0x00);} GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 85 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh If(Enter==0) { delaybuttom(); If(Enter==0) { goto Manual;} } } } If(Count==9) {OUTPUT_A(0b11101111); while(true) { If(Up==0) { rotate_left (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep2(); } If(Down==0) { rotate_right (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep2(); } If(Up==1&&Down==1) {OUTPUT_B(0x00);} If(Enter==0) { delaybuttom(); If(Enter==0) GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 86 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh { goto Manual;} } } } If(Count==10) {OUTPUT_A(0b11011111); while(true) { If(Up==0) { rotate_left (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep2(); } If(Down==0) { rotate_right (&R1, 1); OUTPUT_B(R1); delaystep2(); } If(Up==1&&Down==1) {OUTPUT_B(0x00);} If(Enter==0) { delaybuttom(); If(Enter==0) { goto Manual;} } } } ///////////////////////////////////////////////////// GVHD: Ts Hoàng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 87 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh Autos: lcd_init(); //khoi tao man hinh LCD lcd_gotoxy(1,1); lcd_putc(" Autos");//xuat dong chu man hinh nhan: If(Down==0) { DELAY_MS(80); If(Down==0) { Goto Nhan0;}} If(Enter==0) { DELAY_MS(80); If(Enter==0) { ////////////////////////////////////////////////// //Doan thu nhat/////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=0; r=860; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=1; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=1; r=200; STEPPER2(i,r); GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 88 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh //Ngon tay; OUTPUT_A(0b11011111); i=0; r=2400; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=1; r=860; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=0; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=0; r=200; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Vai; OUTPUT_A(0b11111110); i=1; r=2605; STEPPER1(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=0; r=830; GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 89 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=1; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=1; r=200; STEPPER2(i,r); //Ngon tay; OUTPUT_A(0b11011111); i=1; r=2400; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=1; r=830; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=0; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=0; r=200; STEPPER2(i,r); GVHD: Ts Hoàng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 90 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh //////////////////////////////////////// //Doan thu hai//////////////////// //Vai; OUTPUT_A(0b11111110); i=1; r=2900; STEPPER1(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=0; r=860; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=1; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=1; r=200; STEPPER2(i,r); //Ngon tay; OUTPUT_A(0b11011111); i=0; r=2400; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; GVHD: Ts Hoàng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 91 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh OUTPUT_A(0b11111101); i=1; r=860; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=0; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=0; r=200; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Vai; OUTPUT_A(0b11111110); i=1; r=2630; STEPPER1(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=0; r=860; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=1; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 92 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh OUTPUT_A(0b11110111); i=1; r=200; STEPPER2(i,r); //Ngon tay; OUTPUT_A(0b11011111); i=1; r=2400; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Bavai; OUTPUT_A(0b11111101); i=1; r=860; STEPPER1(i,r); //Khuy vai; OUTPUT_A(0b11111011); i=0; r=900; STEPPER1(i,r); //Co tay; OUTPUT_A(0b11110111); i=0; r=200; STEPPER2(i,r); /////////////////////////////////// //Vai; OUTPUT_A(0b11111110); i=0; r=8135; STEPPER1(i,r); } GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 93 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh } goto nhan; } GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 94 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh Chương 8: KẾT QUẢ THỰC HIỆN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 8.1 TOÙM TẮT ĐỀ TÀI: Qua 12 tuần thực nghiên cứu đề tài, tập luận văn hoàn tất Những vấn đề nẩy sinh trình thực đề tài Những vấn đề không động lực kích thích niềm say mê trình nghiên cứu mà thách thức khả cuả thân người nghiên cứu Nội dung cuả đề tài hình thành từ vấn đề giải cách tương đối Các vấn đề đề tài giải trình bày từ tổng quát đến cụ thể Trong vấn đề, tình giải theo bước Đề tài bao gồm chương trình bày, vấn đề trọng tâm cốt lõi tập trung vào chương 3,4 Trong chương khái niệm kiến thức tay máy trình bày, chương cấu trúc mạch điều khiển giới thiệu Mô hình cấu trúc mạch triển khai thành mạch điện cụ thể Cách sử dụng linh kiện, thiết bị cấu trúc nên mạch điều khiển đề cập bao gồm nội dung cần thiết phục vụ trực tiếp cho đề tài việc tính toán, chọn linh kiện mạch công suất quan trọng trình thực thi đề tài Cánh tay máy; không hoạt động chương trình điều khiển xây dựng chương Các bươc chuẩn bị thi công mạch thao tác cần thiết để điều khiển cánh tay máy trình bày chương 8.2 KẾT QUẢ THỰC HIỆN: Sau ba tháng thực đề tài, tập luận văn hoàn tất - Vật di chuyển có kích thước nằm khoảng từ Ỉ 40mm, trọng lượng khoảng từ Ỉ 400g - Có hai chế độ điều khiển: a) Manual: Người điều khiển điều khiển trực tiếp cách nhấn nút trực tiếp từ bàn phím Có thể gắp vật vị trí nào, người điều khiển chọn b) Chế độ điều khiển tự động(Autos) Cánh tay máy thực thao tác gắp vật taị hai vị trí a đặt tới vị trí b, gắp vật c đặt vị trí d, theo lộ trình định trước * Ưu điểm điểm cánh tay máy Cánh tay hoạt động ý đồ thiết kế Cánh tay hoạt động khà êm xác thao tác gắp vật Có thể hoạt động tốt hai chế độ manual autos Cánh tay thiết kế đẹp mắt, nhỏ gọn phù hợp đề tài tốt nghiệp * Khuyết điểm cánh tay máy: Tốc độ hoạt động chưa nhanh Hoạt động lập lại nhiều lần (ở chế độ autos) dẫn đến sai số tích lũy sau 20 lần lập lại bị sai số khoảng độ Công suất thấp, gắp vật có trọng lượng tương đối nhỏ Khớp ngón tay hoạt động chậm so với khớp cịn lại GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 95 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh Cành tay thiết kế hoạt động khớp một, nên dẫn đến tốc độ chưa cao, nên khơng linh hoạt 8.3 MỘT VÀI ĐỀ NGHỊ: Dù cố gắng thời gian có hạn nên việc thực đề tài phải dừng lại Chúng tôi, người thực đề tài hy vọng khóa sau phát triển hoàn thiện để ứng dụng vào sản xuất Sau vài đề nghị cho muốn phát triển đề tài: Dùng vi điều khiển PIC để thiết kế mạch điều khiển giao tiếp may tính Thiết kế phần giao tiếp với máy tính tạo linh hoạt điều khiển Điều khiển linh hoạt cho tất khớp hoạt động lúc, tạo linh hoạt tăng tốc độ hoạt động cánh tay Thiết kế băng tải di chuyển vật kết hợp cánh tay máy gắp vật Dùng motor sevor AC để có cơng suất lớn tốc độ đáp ứng nhanh GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 96 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Báo cáo luận văn tốt nghiệp SVTH: Dương Bình Thạnh TÀI LIỆU THAM KHẢO Ts.Nguy ễn Đức Thành , Đo lường điều khiển máy tính.NXB ĐH Qu ốc gia TpHCM Ts Nguyễn Thiện Thành, Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia NXB Giáo dục TS.Lê Hồi Quốc, Kỹ thuật người máy Robot Cơng nghiệp NXB ĐH Quốc gia TpHCM Điện tử công xuất I v II, (tài liệu lưu hành nội bộ) Trường đại học bách khoa TpHCM Ks.Trần xuân Thường, Tài liệu sử dụng CCS tiếng việt (tài liệu lưu hành nội bộ) Trường đại học KHTN Ks.Phan Vinh Hiếu, Cấu trúc phần cứng PIC16F877A(tài liệu lưu hành nội bộ) Trường đại học KHTN PGS.TS Nguyễn Hữu Phương ,Mạch số ,Nhà Xuất Bản Thống Kê Diển đàn điện tử com Google + Datasheet.com (Internet) GVHD: Ts Hồng Minh Trí http://www.ebook.edu.vn Trang: 97 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... 2.1 Tổng quan: Đề tài Thiết kế cánh tay Robot dùng Vi điều khiển PIC 16F877A bao gồm thành phần chính: • Động bước (step motor ) • Phần cứng lập trình Vi điều khiển PIC 16F877A MICROCHIP Mỹ với... GIỚI THIỆU VỀ VI ĐIỀU KHIỂN PIC1 6F877A 3.1 Vi điều khiển PIC 16F877A 3.1.1 Giới thiệu chung 3.1.2 Phân loại PIC 3.2 Cấu trúc tổng quát PIC1 6F877A 3.3 Các Port xuất nhập ghi điều khiển 3.4 Mạch... # Thiết kế phần chế tạo cánh tay robot # Thiết kế mạch công suất thử nghiệm cho quay khớp cuả cánh tay máy # Thiết kế hệ thống băng chuyền sensor mạch điều khiển # Lập trình hồn thiện cánh tay