Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot ứng dụng để bắt vít tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HCM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG ĐỂ BẮT VÍT TỰ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: ThS LÊ TẤN SANG Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Nguyễn Đình Khơi 1811040054 18DCTB1 Trần Đắc Quân 1811032791 18DCTB1 Trần Ngọc Khánh Duy 1811032794 18DCTB1 TP Hồ Chí Minh, tháng …/2022 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT ABSTRACT .4 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH .10 DANH MỤC BẢNG BIỂU .14 LỜI MỞ ĐẦU 15 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu đề tài 1.1.1 Sơ lược ngành công nghiệp Robotics 1.1.2 Phân loại cánh tay robot công nghiệp a Cánh tay robot nối tiếp b Robot Cartesian (Descartes c Robot Scara d Robot Delta .10 1.1.3 Ứng dụng cánh tay robot công nghiệp 11 a Ứng dụng việc hàn công nghiệp .11 b Ứng dụng việc phun sơn công nghiệp 12 c Ứng dụng lĩnh vực lắp ráp khí 13 1.1.4 Ưu nhược điểm cánh tay robot công nghiệp .14 1.1.5 Cấu trúc hệ thống Robot 15 1.1.6 Giới thiệu sơ lược cánh tay robot, cấu hình bình hành điều khiển 16 a Cánh tay robot sử dụng cấu hình bình hành 18 b Bộ điều khiển 19 1.2 Tính cấp thiết đề tài 20 1.3 Các sản phẩm có thị trường .21 1.3.1 I.C.T- SCR540 | Desktop Automatic Fixing Inline Fastening Screw Robot Unit [17] 21 1.3.2 Auto screw driving of PROMATION [17] 23 1.3.3 MULTIFUNCTIONAL ROBOT SCREWDRIVER WITH SCREW FEEDER [18] 25 1.4 Các vấn đề liên quan .27 1.4.1 Cơ cấu tay máy 27 a Cơ cấu chuỗi động học hở 27 b Cơ cấu chuỗi động học kín 28 1.4.2 Cơ cấu truyền động 29 1.4.3 Bộ phận giảm tốc .36 1.4.4 Return Home 37 1.4.5 Bộ xử lý 39 1.4.6 Bộ điều khiển 42 1.4.7 Bộ phận công tác (End-Effector hay EOAT) 46 1.4.8 Nguồn cấp 46 1.5 Đặt đầu 52 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .53 2.1 Lựa chọn cấu robot .53 2.1.1 Yêu cầu robot bắt vít tự động 53 2.1.2 Kết luận 53 2.2 Lựa chọn động 54 2.2.1 Yêu cầu robot .54 2.2.2 Kết luận 55 2.3 Lựa chọn truyền động trung gian .55 2.3.1 Yêu cầu robot .55 2.3.2 Kết luận 56 2.3 Lựa chọn điều khiển 56 2.3.1 Yêu cầu robot .56 2.3.2 Kết luận 56 2.4 Lựa chọn nguồn cấp 56 2.3.1 Yêu cầu động robot 57 2.4.2 Kết luận 58 2.5 Cấu trúc điều khiển 58 2.5.1 Cấu trúc điều khiển tập trung 58 2.5.1 Cấu trúc điều khiển phân tán 59 2.5.3 Kết luận 60 2.6 Giải thuật điều khiển robot 60 2.6.1 Điều khiển PID 60 2.6.2 Điều khiển Moment 61 2.6.3 Điều chế độ rộng xung PWM 61 2.6.4 Kết luận 62 2.7 Tổng kết lựa chọn 63 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 64 3.1 Sơ đồ động tay máy 64 3.2 Tính toán lựa chọn chiều dài khâu 66 3.3 Khối lượng khâu .69 3.4 Tính tốn momen 71 3.5 Lựa chọn động 74 3.6 Lựa chọn hộp số: .75 3.7 Lựa chọn máy bắt vít .78 3.8 Thiết kế khâu tay máy 79 3.8.1 Thiết kế khí 79 3.8.2 Mô ứng suất, chuyển vị 82 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN 87 4.1 Tổng quan hệ thống điện: 87 4.2 Lựa chọn vi điều khiển: 88 4.3 Lựa chọn cấu Home: 89 4.4 Động hút chân không: 90 4.5 Bộ nguồn: 91 4.6 Lựa chọn driver động cơ: 96 4.7 Lựa chọn driver cho máy bắt vít: 97 4.8 Lựa chọn driver cho động hút: 99 CHƯƠNG 5: MƠ HÌNH HĨA VÀ ĐIỀU KHIỂN 100 5.1 Bài toán động học 100 5.2 Giải thuật điều khiển: 104 CHƯƠNG 6: KẾT QUẢ VÀ THỰC NGHIỆM 106 6.1 Mơ hình cánh tay robot ứng dụng bắt vít tự động: .106 6.2 Kiểm tra cấu bình hành: 113 6.3 Các thông số cánh tay robot 113 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 115 7.1 Các kết đạt .115 7.2 Các thiếu xót hạn chế đề tài .116 7.3 Hướng phát triển đề tài 116 TÀI LIỆU THAM KHẢO 117 PHỤ LỤC .119 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Cybernetics Loop Hình 2: Robot công nghiệp Unimate giới lắp đặt Genaral Motors (1961) [2] Hình 1.3: Robot ASV [3] Hình 1.4 Robot nông nghiệp [4] Hình 1.5: Robot phục vụ, trường học, y tế [5] Hình 1.6: Dobot MG400 [6] Hình 1.7: Sơ đồ hình ảnh cánh tay dạng robot nối tiếp ABB [7] Hình 1.8: Sơ đồ hình ảnh Robot Descartes hãng Temas [8] Hình 1.9: Sơ đồ hình ảnh robot Scara hãng KUKA [9] 10 Hình 1.10: Sơ đồ hình ảnh robot Delta hãng ABB [10] 11 Hình 1.11: Robot hàn gia cơng khí [11] .12 Hình 1.12: Ứng dụng cánh tay robot việc phun sơn [12] 13 Hình 1.13: Ứng dụng cánh tay robot lắp ráp xe ô tô [13] .14 Hình 1.14: Cấu trúc phần cứng robot 15 Hình 1.15: Cấu trúc phần mềm robot 16 Hình 1.16: Cánh tay robot điển hình ABB 17 Hình 1.17: Tay máy bậc hãng KUKA [14] .18 Hình 1.18: Sơ đồ cánh tay robot dạng bình hành RRR 19 Hình 1.19: Bộ điều khiển CFD hãng NACHI [15] .20 Hình 1.20: Người cơng nhân bắt vít nhà máy [16] 21 Hình 1.21: Robot ICT-SCR540 [17] 22 Hình 22: Robot QUICK ET7483Z [17] 24 Hình 1.23: Onrobot [18] 26 Hình 1.24: Sơ đồ minh họa vòng hở 28 Hình 1.25: Sơ đồ minh họa vịng kín 29 10 Hình 1.26: Động DC Servo hãng SEM Limited [19] 31 Hình 1.27: Động AC Servo hãng Delta [20] 32 Hình 1.28: Động bước hãng Stepperonline [21] 33 Hình 1.29: Động bước lai hãng Stepperonline [21] 34 Hình 1.30: Động bước có phanh từ [21] 35 Hình 1.31: Arduino Pro H7 [22] .39 Hình 1.32: NUCLEO H755ZI-Q .40 Hình 1.33: PLC [23] 41 Hình 34: Máy tính nhúng [24] 41 Hình 1.35: Sơ đồ điều khiển vịng hở 43 Hình 1.36: Sơ đồ điều khiển vịng kín 43 Hình 1.37: Cấu hình chuyển động tam giác 44 Hình 1.38: Cấu hình chuyển động hình thang 45 Hình 1.39: Cấu hình chuyển động dạng đường cong S 46 Hình 1.40: Nguồn DC-DC MeanWell RSD 1000 [25] .48 Hình 1.41: Nguồn AC-DC MeanWell RSP-3000 [25] .49 Hình 1.42: Nguồn DC-AC MeanWell NTS 400P [25] .50 Hình 1.43: Nguồn tuyến tính Kungber [26] 51 Hình 2.1: Biểu đồ so sánh momen nhà sản xuất sử dụng thực tế [27] 55 Hình 2.2: So sánh momen nguồn điện 48V 24V [27] 57 Hình 2.3: Sơ đồ cấu trúc điều khiển tập trung 58 Hình 2.4: Sơ đồ cấu trúc điều khiển phân tán 59 Hình 2.5: Sơ đồ điều khiển PID 60 Hình 2.6: Sơ đồ điều khiển momen 61 Hình 2.7: Sơ đồ hoạt động PWM .62 Hình 3.1: Sơ đồ động toàn tay máy .64 Hình 3.2: Sơ đồ tính tốn cấu .65 Hình 3.3: Sơ đồ tính tốn chiều dài khâu 66 Hình 3.4: Sơ đồ cánh tay vị trí T 67 11 Hình 3.5: Sơ đồ tay máy vị trí L 68 Hình 3.6: Sơ đồ phân bố lực cánh tay robot 72 Hình 3.7: Sơ đồ tính tốn lực khâu đế 73 Hình 3.8: Động Hybird Servo 4.5/5 Nm 74 Hình 3.9: Hộp số Harmonic HPG-14A-11-U1 76 Hình 3.10: Hộp số StepperOnline PLE23-G10-D8 77 Hình 3.11: Máy bắt vít HIOS PGFQ-5000 .78 Hình 3.12: Thiết kế 3D khâu đế 80 Hình 3.13: Vịng bi chà KG-51122 80 Hình 3.14: Thiết kế 3D khâu 81 Hình 3.15: Thiết kế 3D khâu 82 Hình 3.16: Thiết kế 3D khâu cuối phận công tác 82 Hình 3.17: Mơ ứng suất, chuyển vị mặt đế .84 Hình 3.18: Mô ứng suất, chuyển vị khâu .84 Hình 3.19: Mơ ứng suất, chuyển vị khâu .85 Hình 3.20: Mơ ứng suất, chuyển vị khâu cuối phận công tác 86 Hình 4.1: Sơ đồ khối hệ thống điện 87 Hình 4.2: Arduino Mega 2560 88 Hình 4.3: Module cơng tắc hành trình 89 Hình 4.4: Động hút chân khơng JH12-65 90 Hình 4.5: Nguồn Mean Well RSP-2000-48 92 Hình 4.6: Sơ đồ khối nguồn điện Meanwell .93 Hình 4.7: Nguồn Omron S8FS-G15024 6.5A 24V 150W 94 Hình 4.8: Sơ đồ khối nguồn điện Omron 94 Hình 4.9: Mạch giảm áp Buck DC-DC 300W 20A 95 Hình 4.10: Driver B812CL .97 Hình 4.11: Mạch điều khiển động không chổi than .98 Hình 12: Driver IBT2_BTS7960 99 Hình 5.1: Mơ hình hóa tay máy 100 12 Hình 5.2: Sơ đồ giải thuật điều khiển tay .104 Hình 6.1: Chi tiết đế đế sau gia công 106 Hình 6.2: Chi tiết đế đỡ động mặt đế sau gia công 106 Hình 6.3: Chi tiết tay bé khuỷu tay sau gia công 107 Hình 6.4: Cụm chi tiết khâu sau gia công 107 Hình 6.5: Cụm chi tiết khâu phụ sau gia cơng 108 Hình 6.6: Các trục thép sau gia công 108 Hình 6.7: Cụm chi tiết khâu sau gia công 109 Hình 6.8: Cụm chi tiết đế sau lắp ráp 109 Hình 6.9: Cụm chi đỡ động chi tiết gá cơng tắc hành trình 110 Hình 6.10: Cụm khâu tam giác khâu .110 Hình 6.11: Cụm khâu tay khâu .111 Hình 6.12: Cụm chi tiết khâu cuối phận công tác 112 Hình 6.13: Robot sau lắp ráp hoàn thiện 112 Hình 6.14: Kiểm tra độ nghiêng cấu 113 Hình 6.15: Không gian làm việc cánh tay máy 114 Hình 6.16:Tầm vươn cao thấp mà cánh tay đạt .114 Hình 7.1: Hình ảnh lắp ráp robot hồn chỉnh 115 13 Hình 6.12: Cụm chi tiết khâu cuối phận cơng tác Hình 6.13: Robot sau lắp ráp hồn thiện 112 6.2 Kiểm tra cấu bình hành: Sau lắp ráp mơ hình hồn chỉnh sử dụng thước thủy điện tử để đo độ phẳng cấu bình hành xem cấu có bị nghiêng hay khơng Hình 6.14: Kiểm tra độ nghiêng cấu Dựa vào hình 6.14 ta thấy cấu hình bình hành thiết kế khơng có nghiêng đảm bảo q trình di chuyển ln song song với mặt đất 6.3 Các thông số cánh tay robot Phạm vi hoạt động robot: + Phạm vi hoạt động trục 1: −135° đến +135° + Phạm vi hoạt động trục 2: 45° đến 145° + Phạm vi hoạt động trục 3: 0° đến 85° + Tầm vươn xa robot đạt được: 750mm + Tầm vươn ngắn robot đạt được: 210mm + Tầm vươn cao robot đạt được: 535mm + Tầm vươn thấp robot đạt được: -290mm 113 Hình 6.15: Khơng gian làm việc cánh tay máy Hình 6.16:Tầm vươn cao thấp mà cánh tay đạt 114 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Các kết đạt - Thiết kế mơ hình khí mơ 3D robot bậc hình bình hành - Thiết kế hệ thống điện hệ thống điều khiển cho robot - Biết cách sử dụng loại động bước lai - Ứng dụng hệ thống bắt vít tự động - Đáp ứng thông số mà đề tài đặt - Gia công lắp ráp thành cơng mơ hình vận hành Hình 7.1: Hình ảnh lắp ráp robot hồn chỉnh 115 7.2 Các thiếu xót hạn chế đề tài - Chưa quan tâm đến vấn đề động lực học - Robot di chuyển chậm điều khiển hạn chế - Vùng làm việc bị giới hạn lớn - Chưa sử dụng định vị chi tiết nên trình lắp ráp cịn nhiều khó khăn sai lệch cấu trúc lắp ráp không mong muốn - Chương trình điều khiển cịn đơn sơ - Độ xác lắp ráp chưa cao - Mô 3D chưa xác - Thiết kế cịn nhiều thiếu sót dẫn đến việc gia cơng chi tiết khó khăn - Kết cấu robot tương đối khó khăn việc thiết kế lắp ráp 7.3 Hướng phát triển đề tài - Thiết kế lỗ định vị chi tiết định vị để lắp chi tiết lại với sử dụng khoét lỏm bề mặt lắp chi tiết lắp để việc ráp trở nên dễ dàng xác chi phí gia cơng tăng lên cao đáng kể Ngoài nên thiết kế lại kết cấu robot để dễ dàng lắp ráp thiết kế - Ứng dụng thêm giải thuật bậc cao để tăng xác di chuyển robot - Phát triển mở rộng chương trình điều khiển robot - Ứng dụng thêm máy cấp vít tự động để hiệu hoạt động nâng cao 116 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh, Giáo trình Kỹ thuật robot, Nhà xuất Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh,2014 [2] https://robotics.kawasaki.com/en1/anniversary/history/history_01.html [3] Fabienne Lang, That Time When US Army Developed Six-Legged Walking Robots in the 1980s, 2020 [4] https://stories.pinduoduo-global.com/agritech-hub/robots-in-agriculture-andfarming [5] https://new.abb.com/news/detail/37301/abb-demonstrates-concept-of-mobilelaboratory-robot-for-hospital-of-the-future [6] https://www.dobot.nu/en/product/dobot-mg400/ [7] https://new.abb.com/products/pt-PT/3HAC020536-005/irb-4400 [8] https://temas.vn/en/products/cartesian-robot-janome-jc-3-series [9] https://www.kuka.com/en-gb/company/press/news/2020/07/kr-scara [10] https://new.abb.com/news/detail/62221/robotic-picking-and-packing-portfolio [11] https://www.kuka.com/en-my/industries/metal-industry/arc-welding/kuka-arcwelding-robots [12] https://new.abb.com/news/detail/70697/abbs-compact-interior-paint-solutionsaves-space-reducing-paint-booth-costs-and-environmental-impact [13] https://www.press.bmwgroup.com/global/article/detail/T0209722EN/innovativehuman-robot-cooperation-in-bmw-group-production?language=en [14] https://www.kuka.com/en-de/company/press/news/2016/03/kuka-lbr-iiwarobot-optimizes-smt-lines-for-the-electronics-industry [15] https://www.nachirobotics.com/cfd-controller/ [16] https://www.istockphoto.com/photo/manuel-workers-team-work-onproduction-line-with-screw-tool-at-factory-gm1132962793-300550048 [17] https://www.smtfactory.com/Benchtop-Robot-pl3835132.html 117 [18] https://onrobot.com/en/products/onrobot-screwdriver [19] https://www.directindustry.com/prod/sem-limited/product-55584-363435.html [20] https://deltamotor.com/ [21] https://www.omc-stepperonline.com/nema-23-stepper-motor [22] https://www.arduino.cc/pro [23] https://www.mitsubishielectric.com/fa/products/cnt/plc/index.html [24] https://www.nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embeddedsystems/jetson-orin/ [25] https://www.meanwell.com/ [26] https://www.amazon.com/Kungber-Adjustable-Switching-RegulatedAdjustments/dp/B08DJ1LP2Y [27] https://www.motioncontroltips.com/six-common-mistakes-to-avoid-whenspecifying-and-using-step-motors/ 118 PHỤ LỤC #include #include #include //máy bắt vit int VR =5; int ZF =4; //máy hút chân không int LPWM = 5; int RPWM = 6; //motor J0 int Step1 = 10; int Dir1 = 9; int ena1 = 8; //motor J1 int Step2 = 7; int Dir2 = 6; int ena2 = 5; //motor J2 int Step3 = 4; int Dir3 = 3; int ena3 = 2; // cơng tắc hành trình const int limit1 = 22; const int limit2 = 23; const int limit3 = 24; const int Home = A0; // biến 119 boolean gtlimit1 = 0; boolean gtlimit2 = 0; boolean gtlimit3 = 0; int sw = 12; int SW; AccelStepper mystepper1 (1, Step1, Dir1, ena1); AccelStepper mystepper2 (1, Step2, Dir2, ena2); AccelStepper mystepper3 (1, Step3, Dir3, ena3); void setup() { Serial.begin(9600); mystepper1.setMaxSpeed(100); mystepper1.setAcceleration(200); mystepper2.setMaxSpeed(100); mystepper2.setAcceleration(200); mystepper3.setMaxSpeed(100); mystepper3.setAcceleration(200); pinMode(limit1, INPUT); pinMode(limit2, INPUT); pinMode(limit3, INPUT); pinMode(sw, INPUT_PULLUP); pinMode(VR, OUTPUT); pinMode(ZF, OUTPUT); digitalWrite(ZF, 0); pinMode(LPWM, OUTPUT); pinMode(RPWM, OUTPUT); } void loop() { 120 moveHoming(); vt1(); vt2(); vt1(); vt3(); vt4(); vt3(); vt5(); vt6(); vt5(); moveHoming(); } void ReturnHome(){ SW = digitalRead(sw); while(SW != 1){ Serial.println("đã nhấn"); moveHoming(); } } void moveHoming(){ while (digitalRead(limit1) != 1) { mystepper1.setSpeed(500); mystepper1.runSpeed(); mystepper1.setCurrentPosition(8000); // When limit switch pressed set position to steps } delay(20); mystepper1.moveTo(200); 121 while (mystepper1.currentPosition() != 200) { mystepper1.run(); } while (digitalRead(limit2) != 1) { mystepper2.setSpeed(500); mystepper2.runSpeed(); mystepper2.setCurrentPosition(200); // When limit switch pressed set position to steps } delay(20); mystepper2.moveTo(200); while (mystepper2.currentPosition() != 200) { mystepper2.run(); } while (digitalRead(limit3) != 1) { mystepper3.setSpeed(500); mystepper3.runSpeed(); mystepper3.setCurrentPosition(8000); // When limit switch pressed set position to steps } delay(20); mystepper3.moveTo(200); while (mystepper3.currentPosition() != 200) { mystepper3.run(); } } void runhut(){ analogWrite(LPWM,0); analogWrite(RPWM,255); 122 } void dunghut(){ analogWrite(LPWM,0); analogWrite(RPWM,0); } void batvit(){ analogWrite(VR,0); } void dungvit(){ analogWrite(VR,0); } void vt1(){ mystepper1.moveTo(400); mystepper2.moveTo(-200); mystepper3.moveTo(0); runhut(); } void vt2(){ mystepper1.moveTo(400); mystepper2.moveTo(-100); mystepper3.moveTo(50); runhut(); } void vt3(){ mystepper1.moveTo(-200); mystepper2.moveTo(-200); mystepper3.moveTo(0); runhut(); } 123 void vt4(){ mystepper1.moveTo(-200); mystepper2.moveTo(-200); mystepper3.moveTo(50); dunghut(); batvit(); } void vt5(){ mystepper1.moveTo(0); mystepper2.moveTo(-200); mystepper3.moveTo(0); runhut(); } void vt6(){ mystepper1.moveTo(0); mystepper2.moveTo(-100); mystepper3.moveTo(50); runhut(); } 124 H A B A E DETAIL H SCALE 2:1 G D B C SECTION B-B SCALE 1:1 DETAIL G SCALE 2:1 I J SECTION A-A SCALE 1:2 DETAIL C SCALE 2:1 DETAIL D SCALE 2:1 34 M4 Vít liên kết cụm khớp cánh tay với mặt bích Inox 304 33 M5 Vít liên kết khâu cuối với khâu cộng tác Inox 304 32 M5 Vít liên kết hộp số cánh tay với cụm khớp cánh tay Inox 304 31 Hộp số cánh tay 30 M4 Vít liên kết đế với nhơm định hình 10 Inox 304 Nhơm 2020 Đế Vít liên kết đế với nhơm định hình 10 Inox 304 27 Nhơm định hình 10 Nhơm 2020 26 Đế Nhôm 2020 29 28 M5 25 51122 Bạc đạn chà 24 M4 Vít liên kết mặt bích với khâu phụ Inox 304 23 M5 Vít liên kết máy bắt vít với khâu cộng tác Inox 304 22 M4 Vít liên kết mặt bích với hộp số đế Inox 304 21 Mặt bích Nhôm 2020 20 Hộp số đế 19 M5 Vít liên kết đế đỡ với hộp số đế 18 Đế đỡ Nhôm 2020 16 Cụm khớp nối trục với cánh tay Công tắc hành trình Trục liên kết cánh tay trên, tay tam giác cánh tay Khâu cộng tác 13 Cụm khớp cánh tay 12 Nhôm 2020 Nhôm 2020 Nhôm 2020 11 Cụm hộp số động cánh tay 10 Máy bắt vít Khâu cuối Nhôm 2020 Cánh tay Nhôm 2020 Khuỷa tay Nhôm 2020 Tay tam giác Nhôm 2020 Khuỷa tay Nhôm 2020 Cánh tay Nhôm 2020 Bộ phận truyền động cánh tay Nhôm 2020 Khâu phụ Nhôm 2020 Khâu đế Nhôm 2020 TÊN CHI TIẾT SỐ LƯỢNG VẬT LIỆU STT DETAIL I SCALE 2:1 Inox 304 Cụm hộp số động đế 14 DETAIL J SCALE 2:1 17 15 DETAIL E SCALE 2:1 KÝ HIỆU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG ĐỂ BẮT VÍT TỰ ĐỘNG Họ tên Thiết kế Chữ ký GHI CHÚ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Số lượng Ngày Khối lượng Tỉ lệ Nguyễn Đình Khơi Trần Đắc Qn BẢN VẼ LẮP 1:3 Trần Ngọc Khánh Duy Hướng dẫn Duyệt Lê Tấn Sang Tờ Số tờ TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM Lớp: 18DCTB1 ĐỘNG CƠ STEPER Ạ ENCODER ĐỘNG CƠ STEPER ENCODER ĐỘNG CƠ STEPER ENCODER Ả MÁY BẮT VÍT ĐỘNG CƠ BLDC MODEL: PGFQ-5000 MÁY HÚT CHÂN KHÔNG ĐỘNG CƠ DC THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT ỨNG DỤNG ĐỂ BẮT VÍT TỰ ĐỘNG Họ tên Thiết kế Chữ ký ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Số lượng Ngày Khối lượng Tỉ lệ Nguyễn Đình Khơi Trần Đắc Qn BẢN VẼ ĐIỆN Trần Ngọc Khánh Duy Hướng dẫn Duyệt Lê Tấn Sang Tờ Số tờ TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM Lớp: 18DCTB1 ... cánh tay robot, cấu hình bình hành điều khiển Cánh tay robot loại cánh tay học hoạt động mô theo cấu tạo cánh tay người, thường lập trình được, với chức tương tự cánh tay người, cánh tay tổng chế. .. khỏe người lao động May mắn thay, robot sơn tự động thiết kế đặc biệt để sơn thay người, Ngay điều tồi tệ xảy ra, cánh tay robot chế tạo để tồn vụ nổ Hình 1.12: Ứng dụng cánh tay robot việc phun... ● Cánh tay robot nối tiếp ● Robot Descartes ● Robot Scara ● Robot Delta a Cánh tay robot nối tiếp So với loại cánh tay robot khác, chuyển động cánh tay robot có khớp nối gần giống với cánh tay