nghiên cứu, thiết kế hệ thống robot hút bụi thông minh điều khiển trên smartphone

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI -Khoa Cơ Khí ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT HÚT BỤI THÔNG MINH ĐIỀU KHIỂN TRÊN SMARTPHONE Giảng Viên Hướng Dẫn: TS Phan Đình Hiếu Sinh Viên Thực Hiện : Trần Viết Nghiêm Trương Minh Ngọc Hà Nội - 2022 BỘ CƠNG THƯƠNG CỘNG HỒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀNỘI PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Họ tên sinh viên: Trần Viết Nghiêm Mã SV: 2017601783 Lớp CĐT Khóa: 12 Trương Minh Ngọc Mã SV: 2017603476 Lớp CĐT Khóa: 12 Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế hệ thống robot hút bụi thông minh điều khiển smartphone Mục tiêu đề tài: - Phân tích , tổng hợp đề xuất giải pháp Robot hút bụi - Lựa chọn linh kiện, thiết bị lắp ráp hoàn chỉnh sản phẩm điện tử - Sử dụng phần mềm chuyên dụng để thiết kế mô hệ thống điện tử - Có khả tổng hợp , viết báo cáo thuyết trình Kết dự kiến - Quyển báo cáo nghiên cứu, thiết kế robot hút bụi - Các vẽ chế tạo khí, vẽ sơ đồ nguyên lý, sơ đồ dây hệ thống điều khiển - Chương trình điều khiển, lưu đồ thuật toán hệ thống điều khiển Thời gian thực hiện: từ 21/03/2022 đến 22/05/2022 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN KHOA CƠ KHÍ TS Phan Đình Hiếu PGS.TS Hồng Tiến Dũng NỘI DUNG THỰC HIỆN Bố cục thuyết minh đề tài: Nội dung nghiên cứu SV thực Chương 1: Giới thiệu chung 1.1 Các vấn đề đặt Trần Viết Nghiêm, 1.2 Tổng quan đề tài Trần Viết Nghiêm 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài Trương Minh Ngọc 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Trương Minh Ngọc 1.5 Phương pháp nghiên cứu Trương Minh Ngọc Chương 2: Cơ sở lý thuyết 2.1 Bài toán công nghệ robot hút bụi Trần Viết Nghiêm 2.2 Các thành phần robot hút bụi Trương Minh Ngọc 2.3 Bài toán di chuyển robot hút bụi Trần Viết Nghiêm, Chương 3: Tính tốn, thiết kế mơ hình hệ thống 3.1 Tính tốn lựa chọn phương pháp điều khiển Trần Viết Nghiêm 3.2 Tính tốn lựa chọn thành phần hệ thống Trương Minh Ngọc 3.3 Thiết kế hệ thống khí Trần Viết Nghiêm 3.4 Thiết kế hệ thống điều khiển Trương Minh Ngọc 3.5 Giao tiếp kết nối hệ thống Trương Minh Ngọc Chương 4: Kết luận định hướng phát triển 4.1 Kết đạt Trần Viết Nghiêm 4.2 Định hướng phát triển Trương Minh Ngọc Bản vẽ: TT Tên vẽ Khổ giấy Số lượng SV thực Bản vẽ lắp hệ thống khí A3 Trương Minh Ngọc Bản vẽ hệ thống điều khiển A3 Trương Minh Ngọc Lưu đồ thuật toán điều khiển A3 Trần Viết Nghiêm MỤC LỤC CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG 11 1.1 Các vấn đề đặt 11 1.2 Tổng quan đề tài 11 1.3 Ý nghĩa khoa học thực tiễn 11 1.4 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 12 1.5 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 13 1.6 Phương pháp thực đề tài 13 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 15 2.1 Bài toán công nghệ robot hút bụi 15 2.1.1 Nguyên lý làm việc mơ hình 15 2.1.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển 15 2.1.3 Các phương thức giao tiếp 17 2.2 Các thành phần robot hút bụi 23 2.3 Bài toán di chuyển Robot hút bụi 24 2.3.1 Bài toán định vị 24 2.3.2 Bài toán chuyển động 26 CHƯƠNG TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MƠ HÌNH HỆ THỐNG 34 3.1 Tính tốn lựa chọn phương pháp điều khiển 34 3.1.1 Điều khiển Robot hút bụi trực tiếp thân Robot 34 3.1.2 Điều khiển điện thoại di động 35 3.1.4 Phương pháp điều khiển Bluetooth 36 3.1.5 Mơ hình tốn học hệ thống điều khiển 37 3.1.6 Phương pháp điều khiển PID 39 3.2 Tính tốn lựa chọn thành phần hệ thống 40 3.2.1 Khung Robot hút bụi 40 3.2.2 Bánh xe 41 3.2.3 Quạt hút bụi 42 3.2.4 Chổi phụ 44 3.3 Thiết kế hệ thống khí 45 3.3.1 Hình dáng hình học cho Robot hút bụi 45 3.3.2 Xây dựng mơ hình thực tiễn 46 3.3.3 Tính tốn động học 48 3.3.4 Mơ hình động lực học 50 3.3.5 Tính tốn chọn loại động 55 3.4 Thiết kế hệ thống điều khiển 59 3.4.1 Bộ điều khiển trung tâm Arduino MEGA 2560 59 3.4.2 Driver điều khiển DC L298N 61 3.4.3 Mạch hạ áp LM2596 63 3.4.5 Cảm biến hồng ngoại 64 3.4.6 Cảm biến siêu âm HC-SR04 65 3.4.7 Module bluetooth HC06 66 3.4.8 Encoder 68 3.4.9 Nguồn mơ hình Robot hút bụi 69 3.4.10 Tính tốn thiết kế hệ thống điều khiển 71 3.5 Giao tiếp kết nối hệ thống 75 3.5.1 Mô thiết kế hệ thống điện 75 3.5.2 Hệ thống điện sau đấu nối 77 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 78 4.1 Kết đạt 78 4.1.1 Kết 78 4.1.2 Khó khăn trình thực 78 4.2 Định hướng phát triển 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 PHỤ LỤC 80 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1 SolidWorks 12 Hình Proteus & Adruino IDE 12 Hình Cấu trúc hệ thống điện tử 14 Hình Nguyên lý tránh vật cản 15 Hình 2 Cấu trúc điều khiển Robot hút bụi 16 Hình Điều chế độ rộng xung 17 Hình Quan hệ vận tốc khơng tải động DC chu kỳ PWM 18 Hình Kết nối Master Slave 20 Hình Trạng thái lấy mẫu bit liệu SDA 21 Hình Truyền liệu UART 22 Hình Truyền liệu UART 22 Hình Cấu trúc gói liệu 23 Hình 10 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị Robot 24 Hình 11 Các kiểu di chuyển Robot 26 Hình 12 Các khâu chuyển động đồng thời, độc lập 28 Hình 13 Các khâu chuyển động đồng thời, phối hợp 28 Hình 14 Các khâu chuyển động phối hợp nội suy 29 Hình 15 Dạng chuyển động robot 29 Hình 16 Quỹ đạo di chuyển robot 30 Hình 17 Quỹ đạo BBPB 31 Hình 18 Quỹ đạo chuyển động CS robot 31 Hình 19 Tốc độ di chuyển robot 32 Hình 20 Gia tốc robot 32 Hình 21 Bảng giả sử quỹ đạo chuyển động robot 32 Hình Robot hút bụi thông minh 34 Hình Điều khiển robot hút bụi qua smartphone 35 Hình 3 Xây dựng chương trình điều khiển cho app Bluetooth 36 Hình Thiết kế giao diện điều khiển 36 Hình Xây dựng app điều khiển qua Mit app inventer 37 Hình Mơ hình khối Robot hút bụi 38 Hình Phương pháp điều khiển PID 39 Hình Khung vỏ ngồi Robot 40 Hình Bánh xe di chuyển 41 Hình 10 Bánh dẫn hướng( bánh mắt trâu) 41 Hình 11 Cơ cấu bánh xe gắn với trục động 42 Hình 12 Bánh xe gắn lên vỏ Robot 42 Hình 13 Quạt hút bụi 42 Hình 14 Bộ hút bụi 43 Hình 15 Bản vẽ 2D hút bụi 44 Hình 16 Hệ thống chổi phụ 44 Hình 17 Bản vẽ thiết kế chổi phụ 45 Hình 18 Mơ hình Robot hút bụi 45 Hình 19 Nắp Robot hút bụi 46 Hình 20 Nắp Robot 47 Hình 21 Bản thiết kế khí Robot hút bụi 47 Hình 23 Hiện tượng trượt bánh xe 49 Hình 24 Sơ đồ lực tác động bánh xe 55 Hình 25 Bảng thơng số chọn động 58 Hình 26 Arduino MEGA 2560 59 Hình 27 Driver điều khiển DC L298N 61 Hình 28 Mạch hạ áp LM2596 63 Hình 29 Cảm biến hồng ngoại 64 Hình 30 Tín hiệu thu phát cảm biến hồng ngoại 65 Hình 31 Cảm biến siêu âm HC- SR04 65 Hình 32 Cách thu phát tín hiệu cảm biến HC-SR04 66 Hình 33 Module HC 06 67 Hình 34 Động GA12-N20 có gắn Encoder 68 Hình 35 Pin Lipo 69 Hình 36 Sơ đồ di chuyển phân ô zigzag 71 Hình 37 Sơ đồ di chuyển xoắn ốc 71 Hình 38 Lưu đồ thuật toán di chuyển Robot 73 Hình 39 Sơ đồ mạch điều khiển Proteus Robot hút bụi 75 Hình 40 Sơ đồ mạch điện Robot hút bụi 77 Hình 41 Hệ thống điện Robot hút bụi 77 Hình 22 Bản vẽ lắp Robot hút bụi 80 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 3.3 Bảng thống kê chi tiết 81 LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay, để thúc đẩy kinh tế, xã hội phát triển ngày lên, người hướng tới việc phát triển ứng dụng khoa học kỹ thuật vào lĩnh vực đời sống Để góp phần vào phát triển phương pháp điều khiển thông minh, nhóm tìm hiểu sơ lược tư vấn nhiệt tình từ thầy hướng dẫn môn định lựa chọn đề tài “Nghiên Cứu, Thiết Kế Hệ Thống Robot Hút Bụi Thông Minh Điều Khiển Trên Smartphone” với mong muốn hoàn thành tốt môn học, học hỏi thêm kiến thức, nâng cao khả thiết kế thi công phận khí, mạch điện phần lập trình điều khiển đồng thời đóng góp hữu ích vào sống Trong thời gian thực đề tài, nhóm nhận hướng dẫn tận tình thầy TS Phan Đình Hiếu giúp nhóm hồn thiện đề tài tốt Trong suốt trình nghiên cứu, thiết kế đánh giá, nhóm nhận nhiều giúp đỡ từ phía thầy môn, anh chị bạn bè, song tránh khỏi sai lầm, thiếu sót Vì vậy, nhóm mong nhận đánh giá, nhận xét, phê bình từ thầy nhằm hồn thiện đề tài cách tối ưu, hiệu Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 31 tháng 05 năm 2022 10 Hình 37 Lưu đồ thuật tốn di chuyển Robot 73 Tính Tốn di chuyển Robot hút bụi Do khoảng cách cảm biến siêu âm HC-SR04 Trong khơng khí, tốc độ âm đạt mức 340 m/s (hằng số), tương đương với 29,412 microSeconds/cm (106 / (340*100)) Khi tính thời gian, ta chia cho 29,412 để giá trị khoảng cách Từ nguyên lý hoạt động cảm biến siêu âm ta có cơng thức tính khoảng cách sau : D = 340.𝑡 Trong đó: D khoảng cách từ vật cản tới cảm biến t thời gian truyền từ cảm biến tới vật cản từ vật cản vào cảm biến Hình 3.40 Chu trình phát, nhận tín hiệu Ví dụ đo vật cản tường) phía trước cảm biến siêu âm HC-SR04: Ta có bước sau: • Đặt chân TRIG lên mức Cao (5V) 10 μs (microseconds) • Sau module siêu âm ghi lại thời gian gửi sóng âm tần số 40Khz • Sóng siêu âm truyền đến bề mặt vbức tường phản xạ lại • Sóng phản xạ truyền ngược đầu dị • Module siêu âm nhận sóng phản xạ đánh dấu thời gian nhận tín hiệu 74 Cuối cùng, module siêu âm đưa chân ECHO lên mức cao khoảng thời gian (Microseconds) phản hồi sóng âm (Gửi – nhận về) tính tốn khoảng cách Kết chân ECHO: 58 μs/cm Vì vậy, chân ECHO lên mức cao thời gian 5800 μs (5.8 ms), tính khoảng cách cảm biến tường là: 5800μs / 58μs/cm = 100cm = 1m 3.5 Giao tiếp kết nối hệ thống 3.5.1 Mô thiết kế hệ thống điện Sơ đồ mạch điện giúp người thiết kế dễ dàng tidnh toán, lắp đặt mạch điện Đồng thời sử dụng phần mềm hỗ trợ giúp người thiết kế dễ dàng kiểm tra trước lắp đặt ngằm giảm thiểu cháy hỏng thiết bị lắp đặt sai mạch Hình 38 Sơ đồ mạch điều khiển Proteus Robot hút bụi Từ sơ đồ ta có chân nối sau: + Chân IN1 khối L298N nối với PB6/OC1B Arduino Mega 2560, tiếp đến động thứ nối với chân OUT1 OUT2 75 + Chân IN2 khối L298N nối với PB5/OC1A Arduino Mega 2560, tiếp đến động thứ nối với chân OUT1 OUT2 + Chân IN3 khối L298N nối với PB4 /OC2A Arduino mega 2560, tiếp đến động thứ nối với chân OUT3 OUT4 + Chân IN4 khối L298N nối với PH6/OC2B Arduino Mega 2560, tiếp đến động thứ nối với chân OUT3 OUT4 + Chân TXD module bluetooth nối với chân PE0/RXD0, chân RXD nối PE1/TXD0 Arduino Mega 2560 + Chân TRIG ECHO cảm biến siêu âm thứ nối với chân PH4/OC4B PH3/OC4A + Chân TRIG ECHO cảm biến siêu âm thứ nối với chân PA5/AD5 PD4/AD4 + Chân TRIG ECHO cảm biến siêu âm thứ nối với chân PA3/AD3 PA2/AD2 + Chân TRIG ECHO cảm biến siêu âm thứ nối với chân PA1/AD1 PA0/AD0 + Chân OUT cảm biến hồng ngoại nối với chân PF5/ADC5/TMS Arduino Mega 2560 + Chân OUT cảm biến hồng ngoại nối với chân PF4/ADC4/TCK Arduino Mega 2560 + Nút khởi động đươc nối với chân PF0/ACD0 Arduino Mega 2560 + Nút tăng đươc nối với chân PF1/ACD1 Arduino Mega 2560 + Nút tăng đươc nối với chân PF2/ACD02của Arduino Mega 2560 + Nút tăng đươc nối với chân PF3/ACD3 Arduino Mega 2560 76 3.5.2 Hệ thống điện sau đấu nối Hình 39 Sơ đồ mạch điện Robot hút bụi Hình 40 Hệ thống điện Robot hút bụi Qua sơ đồ mạch điện lên ý tưởng thiết kế qua phần mềm thông dụng Proteus kết hợp với Adruino giúp người đọc dễ hình dung phần điện sản phẩm Và giúp cho trình đấu nối mạch điện Sản phẩm nhanh gọn, xác 77 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 4.1 Kết đạt 4.1.1 Kết Trong khuôn khổ đồ án tốt nghiệp, nhóm em thực mục tiêu sau: ✓ Tìm hiểu robot hút bụi hành lên hình thành ý tưởng ✓ Cụ thể hóa ý tưởng thiết kế sử dụng hỗ trợ phần mềm Solidworks, Proteus, Altium Designer , IDE để thiết kế khí, mơ 3D, mơ mạch điện ✓ Tận dụng tài nguyên thư viện arduino từ mạng internet để tham khảo chương trình điều khiển ✓ Thiết kế mạch điện tử kết hợp với cảm biến thực chức đo khoảng cách, tránh vật cản cho Robot ✓ Áp dụng kiến thức, ý tưởng nghiên cứu chế tạo sản phẩm Robot hút bụi thực tế 4.1.2 Khó khăn q trình thực Nhóm chưa xây dựng chương trình điều khiển chuyển động tối ưu cho robot Một số loại linh kiện Robot sản xuất bán nước ngồi khó khăn việc mua vận chuyển nước chi phí cao 4.2 Định hướng phát triển Nhóm em tiếp tục nghiên cứu hồn thiện mơ hình sản phẩm Robot hút bụi Dựa vào kinh nghiệm đạt trình học tập, thực đề tài; chúng em hướng tới phát triển Robot hút bụi có tính thơng minh, đại Tạo nên những sản phẩm có tiềm phát triển dựa vào yêu cầu, điều kiện mơi trường thực tế giúp ích cho đời sống người tương lai 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Arduinotoiyeu (2015) Điều khiển LCD Arduino UNO Được truy lục từ Arduino.vn: http://arduino.vn/bai-viet/531-dieu-khien-lcd-bang-arduino-uno Bachkhoaco (2022) Các phương pháp xử lý bụi khô cho máy tự động Được truy lục từ http://www.bachkhoaco.com/cac-phuong-phap-xu-ly-bui-kho.html Nguyễn Văn Tính (2018) Nghiên cứu phát triển Robot di động NXB Kim Đồng, Hà Nội Ntp-pro (2014) Sử dụng cảm biến khoảng cách HC-SR04 Được truy lục từ arduino.vn: http://arduino.vn/bai-viet/233-su-dung-cam-bien-khoang-cach-hc-sr04 QuynhTY (2019) Điều khiển động Arduino DC – L298N | PWM | Mạch Cầu H Được truy lục từ Vietmachine: https://vietmachine.com.vn/dieu-khien-arduinodc-l298n-pwm-mach-cau-h.html Vũ, PI Ngọc (2001) Cơ sở thiết kế máy chi tiết máy Đại học công nghiệp kỹ thuật Thái Nguyên 79 PHỤ LỤC Mơ hình Robot hút bụi Hình 41 Bản vẽ lắp Robot hút bụi Mơ hình Robot hút bụi xây dựng chi tiết: STT Tên chi tiết Số lượng Arduino MEGA 2560 Mạch cầu điều khiển DC L298 Mạch điều khiển động DC 5A Mạch hạ áp LM2596 Chiết áp B50K Động GA12-N20 Bánh xe di chuyển 44mm 80 Bánh dẫn hướng Bộ quạt hút 10 Cảm biến la bàn số 11 Cảm biến hồng ngoại 12 Cảm biến siêu âm HC-SR04 13 Module Bluetooth HC-06 14 Pin Lipo 15 Công tắc bập bênh 16 Nút nhấn 17 Chổi phụ 18 Gá động GA12-N20 Bảng 3.3 Bảng thống kê chi tiết Chương trình điều khiển Robot hút bụi Arduino #include #define hut 37 Servo ESC; const int trigPin1 = 22; const int echoPin1 = 23; const int trigPin2 = 27; const int echoPin2 = 25; const int trigPin3 = 31; const int echoPin3 = 29; int tthoatdong = 0; unsigned long timeSelectMode = 0; uint8_t mode; #define MODE_AUTO #define MODE_BLUE #define nutnhan 33 bool khoidong=0; int irpin = A4; long duration1; long duration2; long duration3; int distanceleft; 81 int distancefront; int distanceright; int ENA = 13; int tien1 = 12; int lui1 = 11; int tien2 = 10; int lui2 = 9; int ENB = 8; int phaA1 = 2; int phaB1 = 4; int phaA2 = 3; int phaB2 = 7; int xung1 = 0; int xung2 = 0; int a = 0; int state; unsigned long last4 = 0; unsigned long last5 = 0; void controlAuto() { if(khoidong==0) { digitalWrite(hut, HIGH); ESC.writeMicroseconds(700); khoidong=1; last5=millis(); } if((unsigned long)millis()-last5>1000) { ESC.writeMicroseconds(1330); } dieu_khien_nut_nhan(); digitalWrite(trigPin1, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin1, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin1, LOW); duration1 = pulseIn(echoPin1, HIGH); distanceleft = duration1 * 0.034 / 2; Serial.print("Distance1: "); Serial.println(distanceleft); digitalWrite(trigPin2, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin2, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin2, LOW); duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH); distancefront = duration2 * 0.034 / 2; 82 Serial.print("Distance2: "); Serial.println(distancefront); digitalWrite(trigPin3, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin3, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin3, LOW); duration3 = pulseIn(echoPin3, HIGH); distanceright = duration3 * 0.034 / 2; Serial.print("Distance3: "); Serial.println(distanceright); int s = digitalRead(irpin); if (s == HIGH || distanceleft 20 && distancefront 20 && distanceright 20 && distancefront 20) ) { Trai(); } } void manu() { while (state == 2) { dieu_khien_nut_nhan(); Tien(); if (Serial3.available() > 0) { 83 state = Serial3.read(); } } while (state == 3) { dieu_khien_nut_nhan(); Lui(); if (Serial3.available() > 0) { state = Serial3.read(); } } while (state == 4) { dieu_khien_nut_nhan(); Trai(); if (Serial3.available() > 0) { state = Serial3.read(); } } while (state == 5) { dieu_khien_nut_nhan(); Phai(); if (Serial3.available() > 0) { state = Serial3.read(); } } } void setup() { Serial.begin(9600); Serial3.begin(9600); ESC.attach(6); pinMode(hut, OUTPUT); pinMode(trigPin1, OUTPUT); pinMode(trigPin2, OUTPUT); pinMode(trigPin3, OUTPUT);// Sets the trigPin as an Output pinMode(echoPin1, INPUT); // Sets the echoPin as an Input pinMode(echoPin2, INPUT); pinMode(echoPin3, INPUT); pinMode(irpin, INPUT); pinMode(tien1, OUTPUT); pinMode(lui1, OUTPUT); pinMode(tien2, OUTPUT); pinMode(lui2, OUTPUT); 84 pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); timeSelectMode = millis(); last4 = millis(); } void loop() { Serial.println(digitalRead(A4)); dieu_khien_nut_nhan(); if (tthoatdong == 1) { controlAuto(); } else { dung_hoat_dong(); khoidong=0; } if ((unsigned long)millis() - last4 > 1000) { Serial3.print(tthoatdong); last4 = millis(); } if (Serial3.available() > 0) { dieu_khien_nut_nhan(); state = Serial3.read(); Serial.println("gia tri doc ve"); Serial.println(state); if (state == || state == 1) { if (state != tthoatdong) { tthoatdong = state; } } manu(); } } void dieu_khien_nut_nhan() { if (digitalRead(nutnhan) == 1) while (1) { delay(200); if (digitalRead(nutnhan) == 0) { tthoatdong = !tthoatdong; Serial.println("đao trang thai"); 85 Serial.println(tthoatdong); break; } } } void Lui() { analogWrite(ENA, 220); analogWrite(ENB, 220); digitalWrite(tien1, LOW); digitalWrite(lui1, HIGH); digitalWrite(tien2, LOW); digitalWrite(lui2, HIGH); Serial.println("lui"); } void Tien() { analogWrite(ENA, 220); analogWrite(ENB, 220); digitalWrite(tien1, HIGH); digitalWrite(lui1, LOW); digitalWrite(tien2, HIGH); digitalWrite(lui2, LOW); Serial.println("tien"); } void Phai() { analogWrite(ENA, 220); analogWrite(ENB, 220); digitalWrite(tien1, LOW); digitalWrite(lui1, HIGH); digitalWrite(tien2, HIGH); digitalWrite(lui2, LOW); Serial.println("phai"); } void Trai() { analogWrite(ENA, 220); analogWrite(ENB, 220); digitalWrite(tien1, HIGH); digitalWrite(lui1, LOW); digitalWrite(tien2, LOW); digitalWrite(lui2, HIGH); Serial.println("trai"); } void Docb() { digitalWrite(trigPin1, LOW); 86 delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin1, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin1, LOW); duration1 = pulseIn(echoPin1, HIGH); distanceleft = duration1 * 0.034 / 2; Serial.print("Distance1: "); Serial.println(distanceleft); digitalWrite(trigPin2, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin2, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin2, LOW); duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH); distancefront = duration2 * 0.034 / 2; Serial.print("Distance2: "); Serial.println(distancefront); digitalWrite(trigPin3, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin3, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin3, LOW); duration3 = pulseIn(echoPin3, HIGH); distanceright = duration3 * 0.034 / 2; Serial.print("Distance3: "); Serial.println(distanceright); int s = digitalRead(irpin); } void dung_hoat_dong() { digitalWrite(hut, LOW); analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0); digitalWrite(tien1, LOW); digitalWrite(lui1, LOW); digitalWrite(tien2, LOW); digitalWrite(lui2, LOW); } 87 ... Nguồn mơ hình Robot hút bụi 69 3.4.10 Tính tốn thiết kế hệ thống điều khiển 71 3.5 Giao tiếp kết nối hệ thống 75 3.5.1 Mô thiết kế hệ thống điện 75 3.5.2 Hệ thống điện... phương pháp điều khiển thông minh, nhóm tìm hiểu sơ lược tư vấn nhiệt tình từ thầy hướng dẫn môn định lựa chọn đề tài “Nghiên Cứu, Thiết Kế Hệ Thống Robot Hút Bụi Thông Minh Điều Khiển Trên Smartphone? ??... 3.3 Thiết kế hệ thống khí Trần Viết Nghiêm 3.4 Thiết kế hệ thống điều khiển Trương Minh Ngọc 3.5 Giao tiếp kết nối hệ thống Trương Minh Ngọc Chương 4: Kết luận định hướng phát triển 4.1 Kết đạt