Mô hình Robot hút bụi nhóm em sử dụng bo mạch Arduino Mega2560 (vi điều khiển Atmega2560) để xử lý và điều khiển Robot.
Tốc độ di chuyển của robot tự hành được điều chỉnh thông quan bộ chỉnh tốc của động cơ ở hai bánh sau. Bộ điều chỉnh tốc độ là một hệ kín và nó được đo bởi cơ cấu Encoder. Tín hiệu đầu ra của bộ Encoder là lượng xung có tỷ lệ với số vòng quay hoặc tốc độ đầu vào.
Các giá trị về tốc độ mà encoder sau khi đo sẽ được đưa vào bộ điều khiển sẽ được tính toán và ra giá trị đầu ra. Tín hiệu này sẽ được gắn vào bộ điều điều xung của máy. Các tín hiệu xung từ bộ điều khiển tiến hành các đóng ngắt van bán dẫn tạo ra các giá
38
trị về điện áp đầu ra U để thay đổi cấp cho động cơ. Đối với hệ thống điều chỉnh tốc độ phản hồi của mạch kín động cơ sẽ chạy với tốc độ ổn đưa định theo giá trị lượng đặt.
Hình 3. 6 Mô hình khối Robot hút bụi.
Hệ thống điều khiển của mô hình lấy trung tâm xử lý là board Arduino MEGA 2560. Các tín hiệu góc từ các cảm biến và các tín hiệu xung từ Encoder được gửi về Arduino để xử lý và đưa ra tín hiệu điều khiển xung và chiều quay cho động cơ qua mạch điều khiển động cơ, nhằm bù sai lệch tốc độ, góc quay và giữ thăng bằng cho mô hình.
Với thiết kế nhỏ gọn, tiện lợi, giao tiếp với vi điều khiển chỉ bằng 2 chân (Tx và Rx), module bluetooth HC06 sẽ giúp bạn thực hiện các dự án truyền dẫn và điều khiển từ xa một cách dễ dàng Điểm khác biệt so với HC05 đó là HC06 chỉ có thể chạy được 1 chế độ Slave (khác với HC05 có thể hoạt động với chế độ Mater hoặc Slave). Điều này có nghĩa là bạn không thể chủ động kết nối từ vi điều khiển đến các thiết bị ngoại vi. Mà cách kết nối là: người dùng phải sử dụng thiết bị ngoại vi (điện thoại thông minh, máy tính laptop) để dò tín hiệu kêt nối Buletooth mà HC06 phát ra. Sau khi kết nối thành công bạn có thể gửi tín hiệu từ vi điều khiển đến các thiết bị ngoại vi này, và ngược lại.
39