Sơ đồ mạch điện giúp người thiết kế dễ dàng tidnh toán, lắp đặt mạch điện. Đồng thời sử dụng các phần mềm hỗ trợ có thể giúp người thiết kế dễ dàng kiểm tra trước khi lắp đặt ngằm giảm thiểu cháy hỏng thiết bị khi lắp đặt sai mạch.
Hình 3. 38 Sơ đồ mạch điều khiển Proteus của Robot hút bụi
Từ sơ đồ trên ta có các chân nối như sau:
+ Chân IN1 của khối L298N được nối với PB6/OC1B của Arduino Mega 2560, tiếp đến động cơ thứ 1 được nối với chân OUT1 và OUT2.
76
+ Chân IN2 của khối L298N được nối với PB5/OC1A của Arduino Mega 2560, tiếp đến động cơ thứ 2 được nối với chân OUT1 và OUT2.
+ Chân IN3 của khối L298N được nối với PB4 /OC2A của Arduino mega 2560, tiếp đến động cơ thứ 2 được nối với chân OUT3 và OUT4.
+ Chân IN4 của khối L298N được nối với PH6/OC2B của Arduino Mega 2560, tiếp đến động cơ thứ 2 được nối với chân OUT3 và OUT4.
+ Chân TXD của module bluetooth được nối với chân PE0/RXD0, chân RXD được nối PE1/TXD0 của Arduino Mega 2560.
+ Chân TRIG và ECHO của cảm biến siêu âm thứ 1 lần lượt được nối với các chân PH4/OC4B và PH3/OC4A.
+ Chân TRIG và ECHO của cảm biến siêu âm thứ 2 lần lượt được nối với các chân PA5/AD5 và PD4/AD4.
+ Chân TRIG và ECHO của cảm biến siêu âm thứ 3 lần lượt được nối với các chân PA3/AD3 và PA2/AD2.
+ Chân TRIG và ECHO của cảm biến siêu âm thứ 4 lần lượt được nối với các chân PA1/AD1 và PA0/AD0.
+ Chân OUT của cảm biến hồng ngoại 1 được nối với chân PF5/ADC5/TMS của Arduino Mega 2560.
+ Chân OUT của cảm biến hồng ngoại 2 được nối với chân PF4/ADC4/TCK của Arduino Mega 2560.
+ Nút khởi động đươc nối với chân PF0/ACD0 của Arduino Mega 2560. + Nút tăng đươc nối với chân PF1/ACD1 của Arduino Mega 2560. + Nút tăng đươc nối với chân PF2/ACD02của Arduino Mega 2560. + Nút tăng đươc nối với chân PF3/ACD3 của Arduino Mega 2560.
77