Khảo Sát Bài Toán Động Học Với Các Cơ Cấu Được Dựng Trong Máy Lâm Nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KHẢO SÁT BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC VỚI CÁC CƠ CẤU ĐƯỢC DỰNG TRONG MÁY LÂM NGHIỆP NGÀNH : CƠ HỌC KỸ THUẬT MÓ SỐ : 62520201 ĐINH THỊ THU HÀ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:PGS.TS ĐINH VĂN PHONG HÀ NỘI - 2007 Mục lục Mục lục Lời nói đầu Chương i: tổng quan nghiên cứu 1.1 Tổng quan máy lâm nghiệp 1.1.1 Máy làm đất 1.1.1.1 Máy cày đất 1.1.1.2 Máy khoan hố trồng 1.1.1.3 Máy ủi 10 1.1.1.4 Máy xúc 11 1.1.2 Máy gieo hạt, máy trồng 12 1.1.3 Máy chăm sóc bảo vệ trồng 14 1.1.3.1 Máy xới 15 1.1.3.2 Máy phu thuốc trừ sâu 15 1.1.3.3 Máy phát thực bì 16 1.1.4 Máy thu hái chế biến hạt giống 17 1.1.4.1 Máy thu hái 17 1.1.4.2 Robot thu hái 19 1.1.4.3 Máy tách hạt 20 1.1.4.4 Máy sàng hạt 21 1.1.5 Máy khai thác gỗ 22 1.1.5.1 Máy dùng chặt hạ gỗ 22 1.1.5.2 Máy vận xuất gỗ 26 1.1.5.3 Máy bốc xếp gỗ 30 1.1.6 Máy chế biến gỗ 36 1.1.6.1 Máy cưa 36 1.1.6.2 Máy băm dăm 38 1.1.6.3 Máy sàng dăm 39 1.1.6.4 Máy ép ngang nhiều tầng 39 1.1.7 Tổng hợp 40 1.2 Phân loại máy lâm nghiệp 41 1.2.1 Cơ sở phân loại 41 1.2.2 Phân loại máy lâm nghiệp 47 Chương ii: phân tích động học cấu 50 2.1 Cơ sở động học vật rắn 50 2.1.1.vận tốc góc vật rắn 51 2.1.2 Gia tốc góc vật rắn 52 2.1.3 Vận tốc điểm thuộc vật rắn 52 2.1.4 Gia tốc góc điểm thuộc vật rắn 53 2.2 Phân tích động học cấu có cấu trúc mạch kín 53 2.2.1 Các khái niệm 53 2.2.2 Phương pháp tách tọa độ 55 2.2.3 Phương pháp bổ sung liên kết dẫn 60 2.2.4 Các phương pháp số hỗ trợ mô động học cấu 63 2.2.4.1 Phương pháp giải hệ phương trình tuyến tính 63 2.2.4.2 Phương pháp giải hệ phương trình phi tuyến 65 2.2.5 Phân tích động học cấu có cấu trúc mạch hở 66 2.2.5.1 Các tọa độ ma trận biến đổi tọa độ 66 2.2.5.2 Các tham số động học denavit-hartenberg 71 2.2.5.3 Phương trình xác định vị trí khâu thao tác 74 chương iii: phân tích động học số cấu dùng máy lâm nghiệp 75 3.1 Các cấu có cấu trúc mạch kín 76 3.1.1 Cơ cấu bốn khâu lề máy cày 76 3.1.2 Cơ cấu sáu khâu máy sàng phân loại hạt 81 3.1.3 Cơ cấu sáu khâu máy sàng dăm 90 3.1.4 Cơ cấu tay quay trượt máy cưa 98 3.2 Cơ cấu có cấu trúc mạch hở 103 3.2.1 Cơ cấu ba khâu máy liên hợp khai thác gỗ 104 2.2.2 Cơ cấu ba khâu máy thu hái 108 3.3 Mơ tả chương trình ptdh d_h 112 3.3.1 Chương trình ptdh 112 3.3.2 Chương trình d_h 117 kết luận 120 tài liệu tham khảo 121 tóm tắt 122 Lời nói đầu Trong sản xuất lâm nghiệp, từ làm đất, trồng con, chăm sóc, khai thác chế biến gỗ, cơng đoạn nặng nhọc, tốn nhiều công sức ảnh hưởng đến suất, chất lượng chi phí sản xuất Hiện nay, việc giới sản xuất lâm nghiệp phát triển Các loại máy ngày hoàn thiện đáp ứng địa hình phức tạp Nhìn chung máy lâm nghiệp cấu tạo gồm hai phần: phần động lực chủ yếu động đốt trong, phần làm việc phận cơng tác lắp trước sau máy kéo Như phận công tác phần chịu tải trọng tác động môi trường làm việc Ngày xu người muốn đưa máy móc vào thay lao động thủ cơng nặng nhọc Chính máy phải ngày đa hoàn hảo Trong luận văn này, tập trung khảo sát động học cấu dùng máy lâm nghiệp Đối tượng khảo sát hai loại cấu: cấu có cấu trúc mạch kín cấu có cấu trúc mạch hở Đồng thời luận văn tiến tới việc mơ chuyển động cấu Toàn nội dung nêu luận văn diễn giải ba chương Chương i, tổng hợp loại máy lâm nghiệp có, từ loại cấu Trên sở lý thuyết cấu tiến hành phân loại máy lâm nghiệp Chương ii, nghiên cứu phương pháp dùng để phân tích động học cấu Chương iii, phân tích động học cấu cụ thể, đồng thời giới thiệu hai chương trình phân tích động học cấu tương ứng với hai loại cấu nói Chương i: Tổng quan nghiên cứu 1.1 Tổng quan máy lâm nghiệp Để có cách nhìn tổng qt liên hợp máy sử dụng ngành lâm nghiệp: trước, (khai thác) chế biến lâm sản Đứng từ góc độ cấu, phân loại máy lâm nghiệp theo tiêu chí Đây điều có ý nghĩa thiết kế, cải tiến máy lâm nghiệp Cấu tạo chung loại máy lâm nghiệp gồm có động (hầu hết động đốt trong) để cung cấp lượng cho máy công tác hoạt động để di chuyển máy, hệ thống di động thiết bị khác: cấu treo, cấu móc thiết bị kéo theo máy làm đất, máy gieo trồng, loại máy bảo vệ rừng, [4] Trong đề tài không đề cập đến phần động mà nói cấu tạo nguyên lý làm việc phần công tác loại máy từ loại cấu dùng loại máy 1.1.1 Máy làm đất Làm đất khâu quan trọng thiếu q trình canh tác, nhằm mục đích nâng cao độ phì đất, tạo điều kiện cho sinh trưởng phát triển trồng Tuỳ loại đất địa hình mà ta áp dụng loại cày cho phù hợp: - để làm đất vườn ươm người ta dùng loại cày thông dụng để cày vỡ lớp đất mặt, sau dùng bừa, phay công cụ phụ khác làm tơi vụn đất, san phẳng theo yêu cầu kỹ thuật lâm sinh - để làm đất đồi trọc, với độ dốc 100 người ta dùng máy ủi để san gạt thành bậc thang theo đường đồng mức, sau cày rạch, khoan hố hay cuốc hố bậc thang để trồng Đối với đồi có độ dốc thoai thoải 100 người ta dùng cày sâu (cày ngầm) lắp sau máy kéo để cày theo đường đồng mức - đất ba dan đất phù sa cổ (vùng tây nguyên đông nam bộ) người ta thường sử dụng cày đĩa (còn gọi cày chảo) cày úp thành vòng để trồng - rừng kiệt rừng gỗ lớn sau khai thác, thực bì có nhiều lùm bụi, le, lau lách gốc lớn, muốn trồng lại rừng phải dùng máy ủi để san gạt xử lý thực bì, dùng máy đào gốc, rã rễ, gom dọn chuẩn bị trường cho khâu canh tác Một số loại máy làm đất sử dụng rộng rãi giới việt nam như: máy cày, máy phay, máy khoan hố trồng cây, máy đào gốc, máy ủi, máy san, có nơi địa hình q dốc ta sử dụng máy xúc để làm giảm độ dốc 1.1.1.1 Máy cày đất số loại máy cày, máy phay sử dụng rộng rãi lâm nghiệp nông nghiệp a) b) hình 1.1: liên hợp máy làm đất Trước nước ta nhập loại máy kéo cỡ lớn, cỡ nhỏ nhiều nước máy kéo komatsu, dt-75, t-130, hanomag k7b, dfh-180, mtz-50, utb số công ty viện nghiên cứu thiết kế số loại máy kéo mang nhãn hiệu việt nam sen 20, sen 12, sen (hình 1.1a,b) Các loại máy phù hợp với điều kiện kinh tế địa hình việt nam Hệ thống treo máy kéo bốn bánh dùng để lắp cày phay, Vào sau máy kéo (hình 1.2) dẫn động thuỷ lực Hệ thống gồm tay đòn 3, đỡ 9, nối tạo thành cấu bốn khâu lề xiên điều chỉnh độ chúc lưỡi cày Khi xi lanh thủy lực 11 làm việc làm tay đòn chuyển động lắc quanh điểm a kéo theo đỡ chuyển động lắc quanh điểm b, kết cấu thực việc nâng hạ hệ thống cày phay Hình 2: sơ đồ hệ thống treo lắp sau máy kéo 1.1.1.2 Máy khoan hố trồng Máy khoan hố trồng có nhiều loại có kiểu dáng kích cỡ khác nhau, sử dụng phổ biến giới việt nam Nguyên tắc làm việc máy khoan hố trồng là: chuyển động quay tròn mũi khoan thực nhờ dẫn động từ trục động đốt từ trục thu công suất máy kéo qua phận truyền lực Chuyển động lên xuống mũi khoan thực nhờ hệ thống thủy lực máy kéo tay người điều khiển Trong năm 1960 – 1980 giới nước ta, sử dụng rộng rãi loại máy khoan hố trồng lắp sau máy kéo (hình 1.3b) máy khoan hố trồng cầm tay es-35b đức chế tạo Ngày nước phát triển sản xuất nhiều loại máy khoan hố trồng cầm tay người điều khiển có kết cấu gọn nhẹ (hình 1.3a) Hiện giới sản xuất máy khoan hố trồng dẫn động thuỷ lực Ưu điểm loại máy truyền mô men lớn, kết cấu đơn giản, đẹp mắt, nhược điểm giá thành cao Ngoài nhiều loại máy khoan hố trồng lắp trước máy kéo bánh Các loại máy khoan gồm hai chuyển động: chuyển động quay mũi khoan thường dẫn động từ động đốt qua truyền lực đăng qua hộp giảm tốc (hình 1.3c) Chuyển động lên xuống mũi khoan thực nhờ hệ thống tay đòn Ở nước nhiều tác giả khối khí lâm nghiệp thiết kế nhiều loại máy khoan hố trồng lắp sau loại máy kéo công suất vừa nhỏ, sử dụng địa hình có độ dốc 100 Như máy khoan hố lắp máy kéo dfh-180, máy khoan hố lắp sau máy kéo sen - 20, máy khoan hố lắp máy kéo bơng sen – 8, A) b) c) Hình 1.3: số loại máy khoan hố trồng Để nâng hạ lưỡi khoan có nhiều phương án hãng sản xuất đưa ra, mục đích giữ cho mũi khoan ln thẳng đứng q trình máy làm việc Đa phần loại máy khoan hố trồng lắp sau máy kéo nâng hạ hệ thống treo sẵn có máy kéo cấu sáu khâu lề (hình 1.4b), có loại máy lại sử dụng cấu bốn khâu lề.(hình 1.4a) Điều khiển nâng hạ lưỡi khoan hệ thống thủy lực trang bị sẵn máy kéo a) b) Hình 1.4: sơ đồ cấu bốn khâu lề cấu sáu khâu lề 109 Hình 3.56: thông số động học cấu ba khâu Bảng 3.2: thông số động học denavit-hartenberg Trụ θi A αi D π /2 Q 0 π /2 Q 0 c D i Q i Từ hình 3.56 cho thấy mối liên hệ hành trình s pit tơng với góc quay khâu s2 = 300 + 500 − * 300 * 500 cos( Pi / + θ ) (3.26) Pi 34 * 10 − s12 34 * 10 − s12 hay θ = − + ar cos( Thì cos( Pi / + θ ) = ) 3 * 10 * 10 Áp dụng cơng thức (2.49) ta có: Ta có: d3 = h1.h2.h3 = C1 S =  0  0 S1  C2 − C1   S2 . d1    0 1 0 S2 − C2 0 0  0  . 0 0  1  0 0 0 0  q4   1 (3.27) 110 C1C2 S C =   S2   S1 C1S2 − C1 S1S2 − C2  S1S2 q4   − C2 q4 + d1    C1S2 q4 (3.28) Ba thành phần cột cuối ma trận d3 tọa độ điểm p xP ( 0) = C1S2 q4 Vậy ta có: y P ( 0) = S1S2 q4 zP ( 0) (3.29) = −C2 q4 + d1 B) kết tính tốn Tương tự trên, để in kết toán ta cần vào chương trình d_h nhập thơng số đầu vào Cụ thể toán ta cần nhập vào thơng số sau: - khai báo kích thước d1 = 500; - khai báo dạng tham số điều khiển; s1 = 300 + 10*sin(t) d3 = 200 + 10*cos(3*t+pi) theta1 = pi/3*sin(2*t) Kết tính tốn: • Quỹ đạo chuyển động khâu thao tác 111 Hình 3.57: quỹ đạo chuyển động khâu thao tác (xem chuyển động đường quỹ đạo chương trình) • Đồ thị biểu thị vận tốc khâu thao tác Hình 3.58: đồ thị biểu thị vận tốc khâu thao tác • Đồ thị biểu thị gia tốc khâu thao tác Hình 3.59: đồ thị biểu thị gia tốc khâu thao tác 112 Nhận xét: trình phân tích động học hai loại cấu nêu cho thấy khối lượng tính tốn cho cấu lớn, giải tay cấu có ba khâu động Khi số khâu động lớn số tọa độ suy rộng tăng tăng số phương trình liên kết (đối với cấu có cấu trúc mạch kín), tăng kích thước ma trận denavit-hartenberg (đối với cấu có cấu trúc mạch hở), việc giải toán trở nên khó khăn nhiều Nhờ hỗ trợ cơng cụ tin học ta giải tốn cách dễ dàng Trong khuôn khổ luận văn, sử dụng phần mềm matlab để xây dựng chương trình tính tự động cho tốn phân tích động học cấu có cấu trúc mạch kín Với lọai tốn số dễ triển khai mơi trường matlab, bên cạnh cịn cho kết nhanh xác Chương trình ta xây dựng đơn giản song giải triệt cấu khác thuộc lớp cấu mạch kín cịn cấu có cấu trúc mạch hở phần mềm maple lại dễ triển khai nhiều, luận văn sử dụng phần mềm maple để xây dựng chương trình tính tự động phân tích động học cấu có cấu trúc mạch hở 3.3 Mơ tả chương trình ptdh d_h 3.3.1 Chương trình ptdh Chương trình ptdh xây dựng sở thuật tốn trình bày mục 2.2.2 chương ii, viết matlab dùng để phân tích động học cấu có cấu trúc mạch kín Chương trình gồm hai file: ptdh.m ptdh_eq.m Trong file ptdh_eq.m cho ta biết số ẩn số toán File ptdh.m thực việc tính tốn vẽ đồ thị Cụ thể: sau nhập vào phương trình liên kết cấu, file có nhiệm vụ xây dựng ma 113 trận jacobi (được đặt tên phi q) từ hai ma trận (phi v) (phi u), từ chương trình tự động giải ba tốn vị trí, vận tốc gia tốc Kết chương trình đưa dạng đồ thị: đồ thị biểu thị vị trí tất khâu cấu, đồ thị biểu thị vận tốc góc gia tốc góc khâu Về quy trình giải toán thuộc loại giống Các tốn khác phương trình liên kết, số bậc tự do, số tọa độ suy rộng Để sử dụng chương trình cần vào hai file với số thao tác nhỏ nhằm thay đổi thông số đầu vào Cụ thể:  Khai báo số khâu động (n = );  Khai báo số bậc tự ( dof =;)  Khai báo phương trình liên kết hệ ( f =);  Khai báo điều kiện đầu cho tốn;  Khai báo kích thước ma trận ẩn số cần tìm (x =) Dưới đưa ví dụ minh họa (cơ cấu bốn lề máy cày), với mã lệnh sau: • File ptdh_eq.m function eq = ptdh_eq(x) global fq psi2 psi3; eq = subs(fq, {psi2, psi3}, {x(1), x(2)}); End • File ptdh.m Clear; Syms l1 l2 l3 xd yd; Syms psi1 psi2 psi3 dpsi1 dpsi2 dpsi3 ddpsi1 ddpsi2 ddpsi3; Global fq psi2 psi3; U = [psi2; psi3]; Du = [dpsi2; dpsi3]; Ddu = [ddpsi2; ddpsi3]; 114 V = [psi1]; Dv = [dpsi1]; Ddv = [ddpsi1]; Q =[v; u]; Dq =[dv; du]; Ddq =[ddv; ddu]; N = 3; Dof = 1; M = n - dof; F = [l1*cos(q(1))+l2*cos(q(2))-l3*cos(q(3))-xd, l1*sin(q(1))+l2*sin(q(2))-l3*sin(q(3))yd]; Phiv = []; Phiu = []; Phiq = []; Phiqq = []; For i=1:m temp = []; for j=1:dof temp = [temp diff(f(i), q(j))]; end phiv = [phiv; temp]; End For i=1:m temp = []; for j=1:m temp = [temp diff(f(i), q(j+dof))]; end phiu = [phiu; temp]; End Phiq = [phiv, phiu]; Tempphi = phiq * dq; For i=1:m 115 temp = []; for j=1:n temp = [temp diff(tempphi(i), q(j))]; end phiqq = [phiqq; temp]; End Ft = subs(f, {l1, l2, l3, xd, yd},{200, 400, 300, 500, 0}); Phivt = subs(phiv, {l1, l2, l3, xd, yd},{200, 400, 300, 500, 0}); Phiut = subs(phiu, {l1, l2, l3, xd, yd},{200, 400, 300, 500, 0}); Phiqqt = subs(phiqq, {l1, l2, l3, xd, yd},{200, 400, 300, 500, 0}); T_start = 0; T_end = pi; Number_step = 40; Dt = (t_end-t_start)/number_step; Omega = 2.43; Psi10 = 0.52; T = []; Psi = []; D_psi = []; Dd_psi = []; X = [0; 0]; For i=0:number_step t = t_start + i*dt; t = [t t]; psi1i = psi10+omega*t; dpsi1i = omega; ddpsi1i = 0; fq = subs(ft, psi1, psi1i); 116 x = fsolve(@maycay_eq, x); psi = [psi [psi1i; x]]; vi = [psi1i]; ui = x; qi = [vi; ui]; dvi = [dpsi1i]; phivi = subs(phivt, {psi1, psi2, psi3}, {qi(1), qi(2), qi(3)}); phiui = subs(phiut, {psi1, psi2, psi3}, {qi(1), qi(2), qi(3)}); phiui = double(phiui); phivi = double(phivi); dx = phiui\(-phivi*dvi); d_psi = [d_psi [dpsi1i; dx]]; dui = dx; dqi = [dvi; dui]; ddvi = [ddpsi1i]; phiqqi = subs(phiqqt, {psi1, psi2, psi3, dpsi1, dpsi2, dpsi3}, {qi(1), qi(2), qi(3), dqi(1), dqi(2), dqi(3)}); phiqqi = double(phiqqi); ddx = phiui\(-phivi*ddvi-phiqqi*dqi); dd_psi = [dd_psi [ddpsi1i; ddx]]; End For i=1:n figure; plot(t, psi(i, :)); xlabel('t [sec]'); s = sprintf('psi_%d - [rad]', i); ylabel(s); End 117 For i=1:n figure; plot(t, d_psi(i, :)); xlabel('t [sec]'); s = sprintf('dpsi_%d - [1/sec]', i); ylabel(s); End For i=1:n figure; plot(t, dd_psi(i, :)); xlabel('t [sec]'); s = sprintf('ddpsi_%d - [1/sec^2]', i); ylabel(s); End 3.3.2 Chương trình d_h Chương trình d_h viết phần mềm maple 9, xây dựng để phân tích động học cho cấu có cấu trúc mạch hở Cũng chương trình ptdh, trình xây dựng ma trận hi, tính tốn vẽ đồ thị hồn tồn tự động Với tốn thay đổi thông số đầu vào.cụ thể:  Khai báo bảng tham số động denavit-hartenberg;  Khai báo giá trị di, ai;  Khai báo tham số điều khiển: theta1, si;  Kết tính toán đường cong quỹ đạo chuyển động khâu thao tác, đồ thị vận tốc, gia tốc khâu thao tác Như phân tích động học cấu phương pháp ta lưu ý đến việc xây dựng xác bảng tham số động học denavit-hartenberg Dưới trình bày cách sử dụng chương trình d_h, nhằm phân tích động học cấu ba khâu máy liên hợp khai thác gỗ > restart: 118 With(linalg): With(plots): With(plottools): Warning, the protected names norm and trace have been redefined and unprotected Warning, the name changecoords has been redefined Warning, the name arrow has been redefined > tx := proc(x) return matrix(4, 4, [[1, 0, 0, x], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1]]): End: Ty := proc(y) return matrix(4, 4, [[1, 0, 0, 0], [0, 1, 0, y], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1]]): End: Tz := proc(z) return matrix(4, 4, [[1, 0, 0, 0], [0, 1, 0, 0], [0, 0, 1, z], [0, 0, 0, 1]]): End: Txyz := proc(xyz) return matrix(4, 4, [[1, 0, 0, x], [0, 1, 0, y], [0, 0, 1, z], [0, 0, 0, 1]]): End: Rx := proc(psi) return matrix(4, 4, [[1, 0, 0, 0], [0, cos(psi), -sin(psi), 0], [0, sin(psi), cos(psi), 0], [0, 0, 0, 1]]): End: Ry := proc(psi) return matrix(4, 4, [[cos(psi), 0, sin(psi), 0], [0, 1, 0, 0], [-sin(psi), 0, cos(psi), 0], [0, 0, 0, 1]]): 119 End: Rz := proc(psi) return matrix(4, 4, [[cos(psi), -sin(psi), 0, 0], [sin(psi), cos(psi), 0, 0], [0, 0, 1, 0], [0, 0, 0, 1]]): End: Dh:=proc(theta, d, a, alpha) return multiply(multiply(rz(theta), tz(d)), multiply(tx(a), rx(alpha))): End: > h1:=dh(theta1, d1, 0, pi/2): H2:=dh(theta2, 0, a2, 0): H3:=dh(theta3, 0, a3, 0): T:=multiply(h1, map(combine,multiply(h2, h3),trig)): Rp:=: > d1:=500: A2:=1000: A3:=1000: E_subs:={theta2 = arccos((s2^2-(d1/3)^2-(a2/3)^2)*9/2/d1/a2), theta3 = arccos((s2^2+(a2/2)^2-(a3/3)^2)*3/a2/a3)}: Rp:=subs(e_subs, rp): S_subs:={s1 = 300+10*sin(t), s2 = 400+10*cos(1.5*t), theta1 = pi/3*sin(2*t)}: Rp:=subs(s_subs, rp): Vp := map(diff, rp, t): Ap := map(diff, vp, t): Vep:=sqrt(vp[1]^2+vp[2]^2+vp[3]^2): Aep:=sqrt(ap[1]^2+ap[2]^2+ap[3]^2): > spacecurve([rp[1], rp[2], rp[3], t = 2*pi, thickness=3, color=black]); Animate(spacecurve, [[rp[1], rp[2], rp[3]], t = a, thickness=2, color=black], a = 2*pi, frames=100); Plot(vep, t=0 2*pi); 120 Plot(aep, t=0 2*pi); Kết luận Vấn đề phân tích động học cấu liên hợp máy phục vụ giới hóa sản xuất lâm nghiệp cấp bách từ trước đến ngành điện chưa quan tâm đầy đủ Để thuận lợi tính tốn hệ thống máy dùng sản xuất lâm nghiệp cần đặc biệt quan tâm phân tích động học cấu loại liên hợp sở cần chọn chế độ động học kích thước cho phù hợp với đặc điểm quy trình cơng nghệ 121 Sử dụng phương pháp tách tọa độ phương pháp ma trận denavithartenberg làm cho toán đơn giản thuận lợi q trình tính Kết tính tốn động học: cấu bốn khâu máy cày, cấu sáu khâu máy sàng phân loại hạt, cấu sáu khâu máy sàng dăm, cấu tay quay trượt máy cưa sọc, hợp lý trình sử dụng Luận văn xây dựng hai chương trình phân tích động học tương ứng với hai loại cấu chính, ptdh d_h Chương trình cơng cụ hỗ trợ để giải vấn đề tốn phân tích động học cấu máy dùng lâm nghiệp Hướng phát triển luận văn: cần tiếp tục nghiên cứu động học liên hợp máy làm việc đất dốc ngành lâm nghiệp Tài liệu tham khảo Nguyễn nhật chiêu (2005), nghiên cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm thiết bị chuyên dùng lắp với nguồn động lực cỡ nhỏ để đào hố trồng cây, phát thực bì phục vụ trồng chăm sóc rừng, đề tài cấp bộ, nơng nghiệp phát triển nông thôn việt nam, hà nội 122 Nguyễn nhật chiêu (2007), nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị giới hóa khai thác gỗ rừng trồng độ dốc 10-20 độ, đề tài cấp nhà nước, Đào văn hiệp (2004), kỹ thuật robot, nxb khkt, hà nội Trần công hoan, nguyễn kính thảo, nguyễn nhật chiêu, nguyễn quế, vũ nguyên huy (1992), công cụ máy lâm nghiệp, đại học lâm nghiệp, hà tây Nguyễn văn khang (2004), sở học kỹ thuật, tập 1,2, nxb đhqghn, hà nội Nguyễn văn khang (2007), động lực học hệ nhiều vật, nxb khkt, Hà nội Lê phước ninh (2000), nguyên lý máy, nxb giao thông vận tải, Hà nội Đinh văn phong (1999), phương pháp số học, nxb khkt, Hà nội Đỗ sanh (1996), học, tập phần tĩnh học động học, nxb giáo dục, hà nội 10 đinh gia tường, phan văn đồng, tạ khánh lâm (2001), nguyên lý máy, tập 1, nxb giáo dục, hà nội Tóm tắt Luận văn tập trung tìm hiểu tình hình áp dụng máy lâm nghiệp vào sản xuất giới việt nam Điều đặc biệt luận văn tiến hành phân loại loại máy lâm nghiệp theo loại cấu Điều có ý nghĩa quan trọng ngành khí lâm nghiệp Đồng thời luận văn 123 đề cập chi tiết hai phương pháp hiệu để giải tốn phân tích động học loại cấu có máy lâm nghiệp Kết luận văn đạt phân tích động học với cấu chủ lực máy lâm nghiệp Cuối luận văn xây dựng hai chương trình phân tích động học tương ứng với hai loại cấu chính, ptdh d_h Chương trình đơn giản giải trọn vấn đề tốn phân tích động học từ khóa: forestry machine, mechanism, kinematic, ptdh, d_h