Khi biết ma trận denavít-hartenberg hi, ta biết được vị trí của hệ quy
chiếu ri = (oxyz)iđối với hệ quy chiếu ri-1 = (oxyz)i-1.
Áp dụng liên tiếp các phép biến đổi (3.14) đối với cơ cấu n khâu ta có:
Ma trận dn cho biết vị trí của điểm p và hướng của khâu tác (bàn kẹp)
của cơ cấu đối với hệ quy chiếu cố định ro.
Tóm lại: để giải bài toán phân động học cơ cấu của các liên hợp máy dùng trong lâm nghiệp, luận văn sử dụng hai phương pháp:
- Phương pháp tách tọa độ;
- Phương pháp ma trận denavit-hartenberg.
Chương iii: phân tích động học một số cơ cấu dùng trong máy lâm nghiệp
Trong chương trước ta đã tìm hiểu một số khái niệm quan trọng và ba bài toán đặc trưng của phân tích động học cơ cấu, đó là bài toán vị trí, bài toán vận tốc và bài toán gia tốc. Đồng thời cũng chỉ ra được hai phương pháp số đi kèm để giúp giải quyết bài toán dễ dàng hơn.
Từ bảng 1.1 và 1.2 phân loại máy lâm nghiệp theo loại của cơ cấu, bao gồm 6 loại cơ cấu nằm trong hơn 16 kiểu máy. Vì vậy với mỗi loại ta chỉ lấy một cơ cấu trong một máy cụ thể để phân tích động học và đưa ra các kết quả ở dạng đồ thị.
Do số lượng các cơ cấu nhiều và đa dạng, và luôn được cải tiến sao cho phù hợp với nhiệm vụ làm việc cụ thể. Để làm một chương trình lớn phân tích động học cho tất cả các cơ cấu ta chưa thể thực hiện được, do thời gian và khả
năng còn hạn chế. Vì vậy trong luận văn sẽ đưa ra một chương trình đơn giản
phân tích động học cơ cấu dựa trên thuật toán đã đề cập trong chương trước. Với mỗi loại cơ cấu ta chỉ việc thay đổi các thông số đầu vào. Như thế với mỗi một cơ cấu sẽ tạo ra được một modul riêng.
Các vấn đề cần khảo sát bao gồm:
Phân tích động học cơ cấu có cấu trúc mạch kín;
Xây dựng chương trình vẽ quỹ đạo, vận tốc, gia tốc các khâu;
Phân tích động học cơ cấu có cấu trúc mạch hở;
Xây dựng chương trình vẽ quỹ đạo, vận tốc, gia tốc khâu thao tác.