MỤC LỤC Trang MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG DANH MỤC HÌNH ẢNH LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN NHIỆM VỤ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NỘI DUNG CƠ BẢN DỰ KIẾN THỰC HIỆN MỞ ĐẦU 1 CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT UR3 VÀ PLC S7300 3 1.1. Tổng quan về robot UR3 3 1.2. Về cánh tay robot UR3 3 1.2.1. Giới thiệu chung về UR3 3 1.2.2. Thông số kỹ thuật 4 1.3 Tổng quan về bộ điều khiển logic lập trình PLC: 7 1.3.1 Khái niệm về PLC: 7 1.3.2 Giới thiệu về PLC: 7 1.4 Tổng quan phần cứng: 8 1.5. Module mở rộng Siemens 323 – 16DI16DO: 9 CHƯƠNG II: ỨNG DỤNG TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7300 11 2.1. Ứng dụng lập trình 11 2.1.1. Lập trình với màn hình điều khiển 11 2.2. Kiểm tra robot trước khi vận hành 11 2.2.1. Kiểm tra nguồn cho bộ điều khiển 11 2.2.2. Kiểm tra chân IO 11 2.2.3. Kiểm tra cài đặt robot 12 2.2.4. Kiểm tra an toàn robot 13 2.3. Khai báo địa chỉ IO 15 2.3.1. Khai báo địa chỉ IO cho Robot UR3 15 2.3.2. Khai báo địa chỉ IO cho PLC S7300 15 2.4. Các lệnh lập trình robot cơ bản 18 2.4.1 Các lệnh di chuyển 18 2.4.2 Nhóm lệnh advanced 19 2.5. Tìm hiểu các cụm thiết bị chính và chức năng của từng cụm 25 2.5.1. Cụm mô hình 25 2.5.2. Cụm tool kẹp 26 2.5.3. Cụm cấp đế 27 2.5.4. Cụm cấp vòng bi 28 2.5.5. Cụm cấp trục 29 2.5.6. Cụm cấm nắp 30 2.5.7. Cụm cấp vít 31 2.5.8. Cụm băng tải 32 2.5.9. Cụm điều khiển 32 CHƯƠNG III: LẬP TRÌNH TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7300 33 3.1. Mục đích: 33 3.2. Lưu đồ thuật toán Robot và lập trình UR3 33 3.2.1. Quá trình gắp đế: 34 3.2.2. Quá trình gắp vòng bi: 37 3.2.3. Quá trình gắp trục: 40 3.2.4. Quá trình gắp nắp: 42 3.2.5. Quá trình gắp vít: 45 3.2.6. Quá trình vặn vít: 47 3.2.7. Quá trình gắp thả sản phẩm (Pallet) 49 3.3. Những điểm cải tiến 52 3.3.1. Gắp thả vít 52 3.3.2. Gắp thả sản phẩm 53 3.4. Lưu đồ thuật toán PLC S7300: 54 3.4.1. Lưu đồ thuật toán toàn hệ thống: 54 3.4.2. Cụm cấp vòng bi: 55 3.4.3. Cụm cấp trục : 57 3.4.4. Cụm cấp nắp : 59 3.4.5. Cụm cấp vít: 61 3.4.6. Cụm băng tải: 63 CHƯƠNG IV: KIỂM THỬ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 65 4.1. Xây dựng kế hoạch kiểm thử: 65 4.2. Kết quả kiểm thử: 65 4.2.1. Khảo sát độ nhậy của cảm biến 65 4.2.2 Khảo sát tốc độ và độ sai lệch của Robot 66 4.2.3 Khảo sát các cụm kết nối với robot 66 4.3. Kết quả đạt được 67 4.4. Hạn chế của đề tài 67 4.5. Hướng phát triển đề tài 67 KẾT LUẬN 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69
TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ PHAN NGUYỄN THANH TUẤN THIẾT KẾ TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐÀ NẴNG: NĂM 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC DUY TÂN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề Tài: THIẾT KẾ TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 CHUYÊN NGÀNH: ĐIỆN TỰ ĐỘNG GVHD : Th.S NGUYỄN PHẠM CÔNG ĐỨC SVTH : PHAN NGUYỄN THANH TUẤN LỚP : K22 EDT2 MSSV 2221178486 NIÊN KHÓA: 2020-2021 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC Trang MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG DANH MỤC HÌNH ẢNH LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN NHIỆM VỤ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NỘI DUNG CƠ BẢN DỰ KIẾN THỰC HIỆN MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300 1.1 Tổng quan robot UR3 .3 1.2 Về cánh tay robot UR3 1.2.1 Giới thiệu chung UR3 1.2.2 Thông số kỹ thuật .4 1.3 Tổng quan điều khiển logic lập trình PLC: 1.3.1 Khái niệm PLC: 1.3.2 Giới thiệu PLC: .7 1.4 Tổng quan phần cứng: 1.5 Module mở rộng Siemens 323 – 16DI/16DO: .9 CHƯƠNG II: ỨNG DỤNG TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300 .11 2.1 Ứng dụng lập trình 11 2.1.1 Lập trình với hình điều khiển 11 2.2 Kiểm tra robot trước vận hành 11 2.2.1 Kiểm tra nguồn cho điều khiển 11 2.2.2 Kiểm tra chân I/O 11 2.2.3 Kiểm tra cài đặt robot .12 2.2.4 Kiểm tra an toàn robot 13 2.3 Khai báo địa I/O 15 2.3.1 Khai báo địa I/O cho Robot UR3 15 2.3.2 Khai báo địa I/O cho PLC S7-300 15 SVTH: PHAN NGUYỄN THANH TUẤN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 2.4 Các lệnh lập trình robot 18 2.4.1 Các lệnh di chuyển 18 2.4.2 Nhóm lệnh advanced 19 2.5 Tìm hiểu cụm thiết bị chức cụm 25 2.5.1 Cụm mơ hình 25 2.5.2 Cụm tool kẹp 26 2.5.3 Cụm cấp đế .27 2.5.4 Cụm cấp vòng bi .28 2.5.5 Cụm cấp trục 29 2.5.6 Cụm cấm nắp 30 2.5.7 Cụm cấp vít .31 2.5.8 Cụm băng tải 32 2.5.9 Cụm điều khiển .32 CHƯƠNG III: LẬP TRÌNH TRẠM LẮP RÁP VỊNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300 33 3.1 Mục đích: 33 3.2 Lưu đồ thuật tốn Robot lập trình UR3 33 3.2.1 Quá trình gắp đế: .34 3.2.2 Q trình gắp vịng bi: 37 3.2.3 Quá trình gắp trục: 40 3.2.4 Quá trình gắp nắp: 42 3.2.5 Q trình gắp vít: 45 3.2.6 Quá trình vặn vít: 47 3.2.7 Quá trình gắp thả sản phẩm (Pallet) 49 3.3 Những điểm cải tiến 52 3.3.1 Gắp thả vít .52 3.3.2 Gắp thả sản phẩm 53 3.4 Lưu đồ thuật toán PLC S7-300: 54 3.4.1 Lưu đồ thuật tốn tồn hệ thống: 54 3.4.2 Cụm cấp vòng bi: 55 3.4.3 Cụm cấp trục : 57 3.4.4 Cụm cấp nắp : 59 3.4.5 Cụm cấp vít: 61 3.4.6 Cụm băng tải: 63 SVTH: PHAN NGUYỄN THANH TUẤN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG IV: KIỂM THỬ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 65 4.1 Xây dựng kế hoạch kiểm thử: 65 4.2 Kết kiểm thử: 65 4.2.1 Khảo sát độ nhậy cảm biến 65 4.2.2 Khảo sát tốc độ độ sai lệch Robot 66 4.2.3 Khảo sát cụm kết nối với robot 66 4.3 Kết đạt 67 4.4 Hạn chế đề tài 67 4.5 Hướng phát triển đề tài .67 KẾT LUẬN .68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69 SVTH: PHAN NGUYỄN THANH TUẤN DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Thông số kỹ thuật cánh tay UR3 Bảng 2: Bộ điều khiển hình lập trình UR3 Bảng 3: Thông số kỹ thuật hình Bảng 4: Thông số kỹ thuật Bảng 5: Thông số kỹ thuật module 10 Bảng 1: Khai báo đầu vào 15 Bảng 2: Khai báo đầu 16 Bảng 1: Tọa độ vị trí gắp đế 34 Bảng 2: Tọa độ vị trí gắp vịng bi 36 Bảng 3: Tọa độ vị trí gắp trục 39 Bảng 4: Tọa độ vị trí gắp nắp 41 Bảng 5: Tọa độ vị trí gắp vít 44 Bảng 6: Thứ tự vít 44 Bảng Tọa độ vị trí vặn vít 47 Bảng 8: Thứ tự vặn vít 47 Bảng 9: Vị trí toạ độ gắp sản phẩm 48 Bảng 1: Độ nhạy cảm biến 64 Bảng 2: Khảo sát sai lệch tốc độ 65 Bảng 3; Kiểm tra cụm kết nối 65 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: UR3 điều khiển Hình 2: Bộ điều khiển UR3 Hình 3: Phần cứng PLC Hình 4: Module 6ES7 323-1BL00-0AA0 Hình 2.1: Màn hình điều khiển 11 Hình 2: Chọn setup robot 12 Hình 3: Chọn initialize robot 12 Hình 4: set payload file install phù hợp 13 Hình 5: cài đặt an toàn robot 13 Hình 6: Giới hạn tốc độ 14 Hình 7: Cài đặt mặt phẳng an tồn 14 Hình 8: Cài đặt I/O an tồn có 14 Hình 9: Thiết lập I/O an toàn 15 Hình 10: Đường di chuyển lệnh Move L .18 Hình 11: Đường di chuyển lệnh Move J 18 Hình 12: Đường di chuyển lệnh Move P .19 Hình 13: Lệnh loop 19 Hình 14: Lệnh If 20 Hình 15: Lệnh subprogram 20 Hình 16: Lệnh thread .21 Hình 17: Lệnh swich .21 Hình 18: Lệnh wait 22 Hình 19: Lệnh set 22 Hình 20: Lệnh Pose_add .23 Hình 21: Lệnh Pallet 23 Hình 22: Mơ hình thực hành Robot 24 Hình 23: Cụm tool kẹp 25 Hình 2.24: Cụm cấp đế 26 Hình 25: Cụm cấp vịng bi .27 Hình 26: Cụm cấp trục 28 Hình 27: Cụm cấp nắp 29 Hình 28: Cụm cấp vít 30 Hình 29: Cụm băng tải 31 Hình 30: Mặt panel điều khiển 31 Hình 1: Lưu đồ thuật tốn q trình lắp ráp cấp đế 32 Hình 2: Lưu đồ trình gắp đế 33 Hình 3: Mơ robot gắp đế 34 Hình 4: Chương trình gắp đế 35 Hình 5: Robot gắp đế 35 Hình 6: Robot thả đế 36 Hình 7: Mơ robot gắp vịng bi 37 Hình 8: Chương trình gấp vịng bi 37 Hình 9: Robot gắp vòng bi 38 Hình 10: Robot thả vịng bi 38 Hình 11: Mơ robot gắp trục 39 Hình 12: Chương trình gấp trục 40 Hình 13: : Robot gấp trục 40 Hình 14: Robot thả trục 41 Hình 15: Mơ robot gắp nắp 42 Hình 16: Chương trình gấp nắp 42 Hình 17: Robot gấp nắp 43 Hình 18: Robot thả nắp 43 Hình 19: Chương trình gấp vít 44 Hình 20: Mơ robot gắp vít 45 Hình 21: Robot gắp vít 45 Hình 22: Robot thả vít 46 Hình 23: Chương trình vặn vít 46 Hình 24: Mơ robot vặn vít 47 Hình 25: Robot vặn vít 48 Hình 26: Chương trình gắp thả sản phẩm (Pallet ) 49 Hình 27: Mơ robot gắp thả sản phẩm 49 Hình 28: Robot gắp khối sản phẩm 50 Hình 29: Robot thả sản phẩm 50 Hình 30: Gắp thả vít sử dụng lệnh Move 51 Hình 31: Gắp thả vít sử dụng lênh Pose_add 52 Hình 32: Sử dụng lệnh Move gắp thả sản phẩm 52 Hình 33: Gắp sản phẩm sử dụng lệnh Pallet 53 Hình 34: Lưu đồ thuật tốn tồn hệ thống 53 Hình 35: Lưu đồ thuật tốn cụm cấp vịng bi 54 Hình 36: Cảm biến phát robot gắ vòng bi 55 Hình 37: Xilanh đẩy vịng bi đến vị trí cấp 55 Hình 38: Lưu đồ thuật toán cụm cấp trục 56 Hình 39: Robot gắp trục 57 Hình 40: Robot thả trục 57 Hình 41:Lưu đồ thuật toán cụm cấp nắp 58 Hình 42: Robot gắp nắp 59 Hình 43: Xilanh đẩy nắp đến vị trí cấp 59 Hình 44: Lưu đồ thuật tốn cụm cấp vít 60 Hình 45: Robot gắp vít 61 Hình 46: Động bước cấp vít 61 Hình 47: Lưu đồ thuật toán cụm băng tải 62 Hình 48: Cảm biến phát sản phẩm 63 Hình 49: Động băng tải hoạt động 63 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu khóa luận trung thực, có nguồn gốc rõ ràng trích dẫn đầy đủ theo quy định Tác giả Phan Nguyễn Thanh Tuấn 3.4.2 Cụm cấp vòng bi: - Lưu đồ thuật tốn: Hình 35 Lưu đồ thuật tốn cụm cấp vịng bi Ngun lý hoạt động: - Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật - Bước 2: Xilanh đẩy vật vị trí chờ robot gắp Sau xilanh lùi - Bước 3: Cảm biến phát có chi tiết gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp lặp lại hết chi tiết - Hình ảnh thực hiện: Cảm biến phát robot gắp vịng bi: Hình 36 Cảm biến phát robot gắ vòng bi Xinh lanh đẩy vịng bi đến vị trí cấp: Hình 37 Xilanh đẩy vịng bi đến vị trí cấp 3.4.3 Cụm cấp trục : - Lưu đồ thuật toán: Hình 38 Lưu đồ thuật tốn cụm cấp trục Nguyên lý hoạt động: - Bước 1: Bỏ chi tiết trục vào máng dẫn - Bước 2: Reset đĩa quay vị trí home (khi cảm biến thu phát với nhau) - Bước 3: Tín hiệu cảm biến xác nhận có trục điều khiển động cụm chia vít quay góc 30 độ để lấy trục rơi xuống khay chứa trục dừng động chia trục - Bước 4: Cảm biến phát có chi tiết trục gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp lại hết trục - Hình ảnh thực hiện: Cảm biến phát robot gắp trục: Hình 39 Robot gắp trục Robot thả trục: Hình 40 Robot thả trục 3.4.4 Cụm cấp nắp : - Lưu đồ thuật tốn: Hình 41 Lưu đồ thuật tốn cụm cấp nắp Nguyên lý hoạt động: - Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật - Bước 2: Xilanh đẩy vật vị trí chờ robot gắp Sau xilanh lùi - Bước 3: Cảm biến phát có chi tiết gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp lặp lại hết chi tiết - Hình ảnh thực hiện: Cảm biến phát robot gắp nắp: Hình 42 Robot gắp nắp Xilanh đẩy nắp đến vị trí cấp: Hình 43 Xilanh đẩy nắp đến vị trí cấp 3.4.5 Cụm cấp vít: Hình 44 Lưu đồ thuật tốn cụm cấp vít Nguyên lý hoạt động: - Bước 1: Bỏ bulong M6 dài 12mm vào máng dẫn - Bước 2: Reset đĩa quay vị trí home (khi cảm biến thu phát với nhau) - Bước 3: Tín hiệu cảm biến xác nhận có bulong điều khiển động cụm chia vít quay góc 20 độ để lấy bulong M6 rơi xuống khay chứa vít dừng động chia vít - Bước 4: Cảm biến phát có chi tiết vít gửi tín hiệu để Robot đến gắp → Chu trình lặp lại hết vít - Hình ảnh thực hiện: Cảm biến phá Robot gắp vít: Hình 45 Robot gắp vít Động bước cấp vít: Hình 46 Động bước cấp vít 3.4.6 Cụm băng tải: - Lưu đồ thuật tốn: Hình 47 Lưu đồ thuật toán cụm băng tải Nguyên lý hoạt động: - Bước 1: Robot bỏ chi tiết lắp ráp vào vị trí đầu băng tải - Bước 2: Cảm biến đầu băng tải phát có sản phẩm di chuyển phơi khỏi vùng phát cảm biến dừng lại → Chu trình lặp lặp lại sản phảm lắp ráp đến cuối cử chặn cảm biến cuối băng tải phát thi thông báo lấy sản phẩm - Hình ảnh thực hiện: Cảm biến phát sản phẩm: Hình 48 Cảm biến phát sản phẩm Động băng tải hoạt động: Hình 49 Động băng tải hoạt động CHƯƠNG IV: KIỂM THỬ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 4.1 Xây dựng kế hoạch kiểm thử: Sau hoàn thành đồ án, ta tiếp tục thực lần kiểm thử hệ thống: - Bước 1: Kiểm thử độ nhạy cảm biến - Bước 2: Kiểm thử độ sai lệch robot tốc độ - Bước 3: Kiểm thử cụm thiết bị kết nối với Robot 4.2 Kết kiểm thử: 4.2.1 Khảo sát độ nhậy cảm biến - Để đánh giá độ nhạy cảm biến tiến hành đưa vật từ xa đến gần cảm biến để quan sát đưa kết luận Chúng ta lặp lại lần đề đưa kết Cấp độ nhạy[3(nhạy), 2(vừa), 1(không)] Bảng 1: Độ nhạy cảm biến KHẢO SÁT ĐỘ NHẠY CẢM BIẾN Lần thực Khoảng cách (cm) Lần thứ Lần thứ hai Lần thứ ba Kết 1 2 1 1 2 3 4.2.2 Khảo sát tốc độ độ sai lệch Robot Để khảo sát tốc độ độ sai lệch robot kiểm nghiệm lần Mỗi lần kiểm kiểm cấp tốc độ khác Bảng 2: Khảo sát sai lệch tốc độ KHẢO SÁT SAI LỆCH Ở TỪNG TỐC ĐỘ Lần thực Tốc độ Độ sai lệch(mm) 30 Không sai lệch 50 Không sai lệch 70 Không sai lệch Lần thứ 90 100 30 Không sai lệch 50 Không sai lệch 70 Không sai lệch Lần thứ hai 90 Không sai lệch 100 30 Không sai lệch 50 Không sai lệch 70 0.5 Lần thứ ba 90 100 Không sai lệch 4.2.3 Khảo sát cụm kết nối với robot Tiến hành kiểm tra cụm đưa kết Bảng 3; Kiểm tra cụm kết nối Tên cụm Cấp đế Cấp vòng bi Cấp trục Cấp nắp Cấp vít Tool kẹp Băng tải KIỂM TRA CỤM KẾT NỐI Tình trạng Nguyên nhân Ổn định Ổn định Ổn định Hay bị kẹt phôi ống cấp vật Do ống cấp vật bị hẹp Hay bị rớt vít lúc Do cảm biến bị lỗi Ổn định Ổn định 4.3 Kết đạt - Nắm trình hoạt động cách sử dụng Robot - Sử dụng thành thạo module kèm - Lập trình Robot linh hoạt với mơ hình lắp ráp vịng bi - Có thể giải lỗi sinh trình làm việc với Robot - Thay đổi lệnh đơn tốn nhiều thời gian lệnh tiết kiệm thời gian hiệu 4.4 Hạn chế đề tài - Trong trình sử dụng Robot UR3 trục robot nhanh nóng - Xảy xung đột module với 4.5 Hướng phát triển đề tài Sử dụng thêm nhiều cụm module cho robot như: - Kiểm tra chất lượng: Cánh tay Robot UR3 lắp ráp với camera kiểm tra xác định phận khiếm khuyết bị lỗi trước đóng gói vận chuyển nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm cao - Đánh bóng: Cánh tay Robot UR chà sát đánh bóng bề mặt cong khơng đồng với lực điều chỉnh để có kết đồng - Tạo thực hành để Robot giao tiếp với thiết bị điều khiển ngoại vi, ví dụ: PLC - Kết hợp thêm thiết bị khác để có nhiều đề tài - Thay đổi khối phôi để Robot lắp ráp mơ hình khác KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu thực đề tài, hướng dẫn nhiệt tình thầy khoa Điện – Điện tử, Thầy Nguyễn Phạm Công Đức Chúng em hoàn thành đề tài “Thiết kế trạm lắp ráp vòng bi sử dụng Robot UR3” cách tốt Trong q trình làm đề tài em nghiên cứu tìm hiểu số tài liệu sẵn có, tài liệu internet bảo giáo viên hướng dẫn nên em thu số kết định: - Biết cách trình bày, kết cấu đồ án tốt nghiệp - Hiểu quy trình hoạt động lập trình sử dụng Robot - Hiểu ngơn ngữ lập trình Robot UR3, ngơn ngữ lập trình PLC S7- 300 cách lập trình ứng dụng đưa vào nội dung nghiên cứu Tuy nhiên, với thời gian có hạn với lực thân nên đề tài cịn số hạn chế nên mơ có số khả xảy hệ thống mà chưa đề cập đến Việc thiết kế trạm lắp ráp vòng bi nhiều hạn chế thiếu kinh nghiêm việc điều khiển robot cho hệ thống Tồn nội dung em trình bày Em cố gắng tìm hiểu kĩ phương án, cho vừa đảm bảo yêu cầu kĩ thuật, vừa đảm bảo yêu cầu kinh tế Với hy vọng đồ án thiết kế kĩ thuật áp dụng thực tế nên em cố gắng mô tả cụ thể, tỉ mỉ Trong trình làm đề tài, chúng em tích lũy nhiều kiến thức để nâng cao trình độ thân cách chắn Tuy nhiên, kiến thức thân cịn hạn chế thời gian có hạn nên đề tài khơng tránh khỏi cịn nhiều sai sót Rất mong nhận góp ý thầy, giáo khoa để đề tài em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Universal Robot basic training [2] Universal Robot [3] Trần Văn Hiếu, Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật, Tự động hóa PLC S7 – 300 VỚI TIA Portal (Chương I,II) [4] Tài liệu tự động hóa q trình cơng nghệ TS Hồng Minh Trí – Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM (Chương I,III) [5] Các video hướng dẫn từ youtube https://www.youtube.com/watch?v=ZhgNTYJ-kOw&t=585s https://www.youtube.com/watch?v=MhUDFoAdZNc https://www.youtube.com/watch?v=JlA-jtKbFQ8 https://www.youtube.com/watch?v=Z_AdT-kTbow&t=400s https://www.youtube.com/watch?v=nQCFrus2xMs&t=763s ... S7-300 CHƯƠNG II: ỨNG DỤNG TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300 CHƯƠNG III: LẬP TRÌNH TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300 CHƯƠNG IV: KIỂM THỬ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT... Khóa: K22 Tên đề tài: ? ?Thiết kế trạm lắp ráp vòng bi sử dụng robot UR3? ?? NỘI DUNG CƠ BẢN DỰ KIẾN THỰC HIỆN Tổng quan Robot UR3 Tổng quan PLC S7-300 Lập trình Robot UR3 thực lắp ráp khối phôi để hồn... LẬP TRÌNH TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300 3.1 Mục đích: Sử dụng lệnh học lập trình cho Robot thực lắp ráp khối phơi tạo thành vịng bi hồn chỉnh 3.2 Lưu đồ thuật tốn Robot lập