2.4.2.1. Lệnh Loop
Dùng để lặp lại một câu lệnh, đoạn chương trình. Khi điều kiện sai hoặc hết số lần lặp lại đã thiết lập thì sẽ thoát vòng lặp.
Hình 2. 14: Lệnh loop
2.4.2.2. Lệnh If
Lệnh kiểm tra điều kiện. Khi gặp lệnh này, chương trình sẽ kiểm tra các điều kiện, nếu thỏa mãn thì sẽ thực hiện các lệnh bên trong nó.
Hình 2. 15: Lệnh If
2.4.2.3. Lệnh subprogram
Lệnh viết chương trình con. Chúng ta có thể viết từng khối chương trình trong subprogram sau đó gọi chúng bằng lệnh call trên phần Robot Program để robot thực hiện từng phần theo thứ tự gọi.
Chú ý: Không thể gọi chương trình con trong một chương trình con.
Hình 2. 16: Lệnh subprogram
2.4.2.4. Lệnh thread
Lệnh này sẽ cùng chạy song song với chương trình chính (Robot program), lệnh thread có thể thực hiện I/O, chờ tín hiệu và đặt các biến. Hữu ích để điều khiển các máy khác trong khi robot đang chạy.
Hình 2. 17:Lệnh thread
2.4.2.5. Lệnh switch
Sử dụng lệnh Swich để kiểm soát chương trình của mình. Các câu lệnh này có thể thay thế cho lệnh If…Else If phức tạp và có thể kiểm tra một loạt giá trị cho biểu thức của bạn.
Hình 2. 18: Lệnh swich
2.4.2.6. Lệnh wait
Chương trình dừng lại khi gặp lệnh này, dừng một khoảng thời gian hoặc một tín hiệu, một hàm,…nếu thỏa mãn điều kiện sẽ cho chạy qua lệnh tiếp theo.
Hình 2. 19: Lệnh wait
2.4.2.7. Lệnh set
Để xuất một tín hiệu ra cổng output của robot. Chọn hành động bạn muốn robot thực hiện tại thời điểm này trong chương trình. Bạn cũng có thể chỉ định các thay đổi trong tải trọng của robot.
2.4.2.8. Lệnh pose_add
Di chuyển theo hướng vector của tọa độ base. Gán các giá trị để robot di chuyển theo đúng vị trí cài đặt.
Hình 2. 21: Lệnh Pose_add
2.4.2.9. Lệnh pallet
Cho phép robot thực hiện cùng một chuỗi các chuyển động và hành động ở một vị trí khác nhau. Lệnh này có hữu ích cho việc xếp dở hàng hóa.
Pallet theo mặt phẳng (Square)