- Lưu đồ thuật toán:
Hình 3. 2: Lưu đồ quá trình gắp đế
Nguyên lý hoạt động:
Khi phát hiện đế ở vị trí chờ thì cảm biến báo đế sẽ báo cho robot từ vị trí home và di chuyển đến trung gian cấp đế và đồng thời cảm biến báo đế phát hiện không có vật thì xilanh cấp đế. Sau đó cảm biến thân xilanh tác động cho phép xilanh lùi về đợi tín hiệu tiếp theo, robot tiếp tục thực hiện gắp đế Quá trình này được lặp đi lặp lại cho đến khi hết đế.
Bảng 3. 1: Tọa độ vị trí gắp đế Vị trí Tọa độ Home TG kẹp đế Kẹp đế TG thả đế Thả đế X 116.52mm -290.75mm -290.75mm 5.12mm 5.14mm Y -297.8mm -323.90mm -323.88mm -315.09mm -315.1mm Z -200.3mm -223.99mm -262.99mm -201.70mm -258.1mm - Hình ảnh mô phỏng: Hình 3. 3: Mô phỏng robot gắp đế
- Chương trình gắp đế:
Hình 3. 4:Chương trình gắp đế
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Robot gắp đế
Robot thả đế
Hình 3. 6: Robot thả đế
3.2.2. Quá trình gắp vòng bi:
- Lưu đồ thuật toán:
Nguyên lý hoạt động:
Khi cảm biến báo vòng bi phát hiện có vòng bi ở vị trí chờ thì robot sẽ di chuyển đến và gắp vòng bi đến khu vực lắp ráp và thả vòng bi vào vị trí lắp ráp.
Bảng 3. 2: Tọa độ vị trí gắp vòng bi Vị trí Tọa độ Home TG kẹpvòng bi Kẹp vòngbi vòng biTG thả Thả vòng bi X 116.52mm -295.2mm -290mm -15mm -15.29mm Y -297.88mm 60.80mm 50.63mm -297.55mm -295.81mm Z -200.32mm -208.7mm -266.95mm -200mm -259.21mm
- Hình ảnh mô phỏng:
Hình 3. 7: Mô phỏng robot gắp vòng bi
- Chương trình gắp vòng bi:
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Robot gắp vòng bi
Hình 3. 9: Robot gắp vòng bi
Robot thả vòng bi
3.2.3. Quá trình gắp trục:
- Lưu đồ thuật toán:
Nguyên lý hoạt động:
Khi cảm biến báo trục phát hiện có trục ở vị trí chờ thì robot sẽ di chuyển đến và gắp trục đến khu vực lắp ráp và thả trục vào vị trí lắp ráp. Bảng 3. 3: Tọa độ vị trí gắp trục Vị trí Tọa độ Home TG kẹp trục Kẹp trục TG thả trục Thả trục X 116.52mm -256.1mm -305.22mm -14.95mm -13.74mm Y -297.8mm 185mm 183.45mm -295.55mm -246.67mm Z -200.3mm -202mm -260.72mm -161.11mm -240.23mm - Hình ảnh mô phỏng: Hình 3. 11: Mô phỏng robot gắp trục
- Chương trình gắp trục:
Hình 3. 12: Chương trình gắp trục
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Robot gắp trục
Robot thả trục
Hình 3. 14: Robot thả trục
3.2.4.Quá trình gắp nắp:
- Lưu đồ thuật toán:
Nguyên lý hoạt động:
Khi cảm biến báo nắp phát hiện có nắp ở vị trí chờ thì robot sẽ di chuyển đến và gắp nắp đến khu vực lắp ráp và thả nắp vào vị trí lắp ráp. Bảng 3. 4: Tọa độ vị trí gắp nắp Vị trí Tọa độ Home Tg kẹp nắp Kẹp nắp Tg thả nắp Thả nắp X 116.52mm -242.7mm -292.87mm 4.92mm 4.94mm Y -297.88mm -65mm -65mm -315.58mm -315.56mm Z -200.32mm -200mm -270mm -200.08mm -248.01mm
- Hình ảnh mô phỏng:
Hình 3. 15: Mô phỏng robot gắp nắp
- Chương trình gắp nắp:
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Robot gắp nắp
Hình 3. 17: : Robot gắp nắp
Robot thả nắp
3.2.5. Quá trình gắp vít:
- Lưu đồ thuật toán và chương trình gắp vít:
Hình 3. 19: Chương trình gắp vít
Nguyên lý hoạt động:
Quá trình cấp vít được thực hiện như sau. Khi chương trình gắp vít chạy nó sẽ đếm sau mỗi lần gắp ở đây chúng ta gắp 4 con vít cho nên dem = 4. Cảm biến phát hiện có vít thì robot sẽ di chuyển đến vị trí cấp vít để gắp và đưa khu vực lắp ráp. Khi đã gắp đủ 4 con vít thì hoàn thành.
Bảng 3. 5: Tọa độ vị trí gắp vít Vị trí Tọa độ Home TG kẹp vít Kẹp vít TG thả vít X 116.52mm -289.62mm -289.62mm -101.64mm Y -297.88mm -185.38mm -185.32mm -272.65mm Z -200.32mm -199.86mm -234.25mm -200mm Bảng 3. 6: Thứ tự các vít Vít Tọa độ 1 2 3 4 X -14.66mm -13.53mm 17.66mm 18.82mm Y -314.75mm -316.67mm -348.30mm -284.45mm Z -252.89mm -253mm -252.98 -253.01mm
- Hình ảnh mô phỏng:
Hình 3. 20: Mô phỏng Robot gắp vít
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Robot gắp vít
Robot thả vít
Hình 3. 22: Robot thả vít
3.2.6. Quá trình vặn vít:
- Lưu đồ thuật toán và chương trình vặn vít:
Nguyên lý hoạt động:
Khi đã gắp đủ tất cả các phôi thì robot tiến hành vặn vít. Quá trình vặn vít sẽ được thực hiện. Động cơ vặn vít sẽ xoay đến lỗ vặn thứ 1 (tùy vào sự thiết lập của người lập trình) vặn vít tiếp sau đó là lỗ thứ 2, thứ 3 và thứ 4. Sau đó robot về vị trí Home đợi lệnh tiếp theo.
Bảng 3. 7 Tọa độ vị trí vặn vít Vị trí Tọa độ Home TG vặn vít1 TG vặn vít2 TG vặn vít3 TG vặn vít4 X 116.52mm -104.97mm 77.29mm 77.32mm -104.93mm Y -297.88mm -297.55mm -332.76mm -287.62mm -340.98mm Z -200.32mm -230.03mm -229.99mm -230.02mm -230.03mm Bảng 3. 8: Thứ tự vặn vít Vặn vít Tọa độ 1 2 3 4 X -107.30mm 78.23mm 77.75mm -106.74mm Y -300mm -330.12mm -297.99mm -332.26mm Z -323.98mm -32.98mm -324.08mm -323.98mm - Hình ảnh mô phỏng: Hình 3. 24: Mô phỏng robot vặn vít
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Hình 3. 25: Robot vặn vít
3.2.7. Quá trình gắp thả sản phẩm (Pallet)
- Lưu đồ thuật toán:
Nguyên lý hoạt động:
Quá trình vận chuyển sản phẩm sẽ được thực hiện như sau. Robot di chuyển đến vị trí lắp ráp gắp sản phẩm sau đó đưa qua băng tải đặt vào vị trí được thiết lập sẵn. Quá trình vận chuyển sản phẩm hoàn thành.
Bảng 3. 9: Vị trí toạ độ gắp sản phẩm Vị trí Tọa độ Home sản phẩmTG gắp Kẹp sảnphẩm TG thả sảnphẩm Thả sảnphẩm X 116.52mm -14.97mm -14.95mm 268.62mm 276.61mm Y -297.8mm -296.9mm -296.91mm 43.45mm 54.19mm Z -200.3mm -199.7mm -253.54mm -178.04mm -239.43mm
- Chương trình gắp thả sản phẩm (Pallet):
Hình 3. 26: Chương trình gắp thả sản phẩm (Pallet )
- Hình ảnh mô phỏng:
- Hình ảnh Robot thực hiện:
Robot gắp khối sản phẩm
Hình 3. 28: Robot gắp khối sản phẩm
Robot thả sản phẩm
Hình 3. 29: Robot thả sản phẩm
Khi mô hình đang hoạt động không được động bất cứ một thứ gì vào phần chuyển động của mô hình.