Hình 2. 23: Mô hình bộ thực hành Robot
2.5.2.Cụm tool kẹp
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
1. Động cơ vặn vít 2. Khớp nối 3. Cơ cấu bạc trượt 4. Đầu vặn vít Hình 2. 24: Cụm tool kẹp 5. Đầu kẹp đế, nắp và trục 6. Xilanh kẹp
7. Văn tiết lưu khí nén
Nguyên lý hoạt động:
- Cụm xilanh kẹp có chức năng kẹp các chi tiết đế, nắp, trục, vòng bi và bulong lắp thành sản phẩm hoàn chỉnh ở cụm lắp ráp.
- Động cơ vặn vít bật và đầu lục giác sẽ vặn chặt đế và nắp. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
2.5.3. Cụm cấp đế Hình 2.25: Cụm cấp đế 1. Ống cấp vật 2. Chi tiết đế 3. Phôi ở vị trí robot gắp 4. Cảm biến phát hiện đế Nguyên lý hoạt động: 5. Đầu chặn hành trình xilanh 6. Cảm biến thân xilanh 7. Xilanh cấp đế
- Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật
- Bước 2: Xilanh đẩy vật ra vị trí chờ robot gắp. Sau đó xilanh lùi về - Bước 3: Cảm biến phát hiện có chi tiết sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp đi lặp lại cho đến khi hết chi tiết.
2.5.4. Cụm cấp vòng bi
1. Ống cấp vật 2. Chi tiết vòng bi
Hình 2. 26: Cụm cấp vòng bi
5. Đầu chặn hành trình xilanh 6. Cảm biến thân xilanh 3. Phôi ở vị trí robot gắp
4. Cảm biến phát hiện vòng bi 7. Xilanh cấp vòng bi Nguyên lý hoạt động:
- Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật
- Bước 2: Xilanh đẩy vật ra vị trí chờ robot gắp. Sau đó xilanh lùi về - Bước 3: Cảm biến phát hiện có chi tiết sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp đi lặp lại cho đến khi hết chi tiết.
2.5.5. Cụm cấp trục
Hình 2. 27: Cụm cấp trục
1. Cảm biến phát hiện trục 2. Cảm biến Home đĩa quay 3. Vị trí Robot gắp trục 4. Cảm biến phát hiện trục để
robot gắp
Nguyên lý hoạt động:
5. Đĩa quay chia trục 6. Động cơ chia trục 7. Máng chứa trục
- Bước 1: Bỏ chi tiết trục vào máng dẫn
- Bước 2: Reset đĩa quay về vị trí home (khi cảm biến thu phát với nhau) - Bước 3: Tín hiệu cảm biến xác nhận có trục thì điều khiển động cơ trên cụm chia vít quay một góc 30 độ để lấy 1 trục rơi xuống khay chứa trục và dừng động cơ chia trục.
- Bước 4: Cảm biến phát hiện có chi tiết trục sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp .
2.5.6. Cụm cấm nắp
1. Ống cấp vật 2. Chi tiết nắp
Hình 2. 28: Cụm cấp nắp
5. Đầu chặn hành trình xilanh 6. Cảm biến thân xilanh 3. Phôi ở vị trí robot gắp
4. Cảm biến phát hiện nắp Nguyên lý hoạt động:
7. Xilanh cấp nắp
- Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật
- Bước 2: Xilanh đẩy vật ra vị trí chờ robot gắp. Sau đó xilanh lùi về - Bước 3: Cảm biến phát hiện có chi tiết sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp đi lặp lại cho đến khi hết chi tiết
2.5.7. Cụm cấp vít
Hình 2. 29: Cụm cấp vít
1. Cảm biến home đĩa quay 2. Vị trí Robot gắp vít 3. Cảm biến phát hiện vít để
robot gắp
Nguyên lý hoạt động:
4. Đĩa quay chia vít 5. Động cơ chia vít 6. Máng chứa vít
- Bước 1: Bỏ bulong M6 dài 12mm vào máng dẫn.
- Bước 2: Reset đĩa quay về vị trí home (khi cảm biến thu phát với nhau) - Bước 3: Tín hiệu cảm biến xác nhận có bulong thì điều khiển động cơ trên cụm chia vít quay một góc 20 độ để lấy 1 bulong M6 rơi xuống khay chứa vít và dừng động cơ chia vít.
- Bước 4: Cảm biến phát hiện có chi tiết vít sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp
2.5.8. Cụm băng tải
Hình 2. 30: Cụm băng tải
1. Cảm biến phát hiện phôi đầu vào.
2. Động cơ băng tải. 3. Cảm biến cuối băng tải.
Nguyên lý hoạt động:
4. Cử chặn cuối
5. Trục pully dẫn động cơ băng tải.
- Bước 1: Robot bỏ chi tiết lắp ráp vào vị trí đầu băng tải.
- Bước 2: Cảm biến đầu băng tải phát hiện có sản phẩm thì sẽ di chuyển phôi ra khỏi vùng phát hiện của cảm biến và dừng lại.
→ Chu trình lặp đi lặp lại cho đến khi sản phảm lắp ráp đến cuối cử chặn và cảm biến cuối băng tải phát hiện thi thông báo lấy sản phẩm.
2.5.9. Cụm điều khiển
CHƯƠNG III: LẬP TRÌNH TRẠM LẮP RÁP VÒNG BI SỬ DỤNG ROBOT UR3 VÀ PLC S7-300