- Lưu đồ thuật toán:
Hình 3. 35 Lưu đồ thuật toán cụm cấp vòng bi
Nguyên lý hoạt động:
- Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật
- Bước 2: Xilanh đẩy vật ra vị trí chờ robot gắp. Sau đó xilanh lùi về - Bước 3: Cảm biến phát hiện có chi tiết sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp đi lặp lại cho đến khi hết chi tiết.
- Hình ảnh thực hiện:
Cảm biến phát hiện robot đã gắp vòng bi:
Hình 3. 36 Cảm biến phát hiện robot đã gắ vòng bi
Xinh lanh đẩy vòng bi đến vị trí cấp:
3.4.3. Cụm cấp trục :
- Lưu đồ thuật toán:
Hình 3. 38 Lưu đồ thuật toán cụm cấp trục
Nguyên lý hoạt động:
- Bước 1: Bỏ chi tiết trục vào máng dẫn
- Bước 2: Reset đĩa quay về vị trí home (khi cảm biến thu phát với nhau) - Bước 3: Tín hiệu cảm biến xác nhận có trục thì điều khiển động cơ trên cụm
chia vít quay một góc 30 độ để lấy 1 trục rơi xuống khay chứa trục và dừng động cơ chia trục.
- Bước 4: Cảm biến phát hiện có chi tiết trục sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp → Chu trình lặp lại cho đến khi hết trục.
- Hình ảnh thực hiện:
Cảm biến phát hiện robot đã gắp trục:
Hình 3. 39 Robot đã gắp trục
Robot thả trục:
3.4.4. Cụm cấp nắp :
- Lưu đồ thuật toán:
Hình 3. 41 Lưu đồ thuật toán cụm cấp nắp
Nguyên lý hoạt động:
- Bước 1: Bỏ chi tiết đế vào ống cấp vật
- Bước 2: Xilanh đẩy vật ra vị trí chờ robot gắp. Sau đó xilanh lùi về - Bước 3: Cảm biến phát hiện có chi tiết sẽ gửi tín hiệu để robot đến gắp
- Hình ảnh thực hiện:
Cảm biến phát hiện robot đã gắp nắp:
Hình 3. 42 Robot đã gắp nắp
Xilanh đẩy nắp đến vị trí cấp:
3.4.5. Cụm cấp vít:
Hình 3. 44 Lưu đồ thuật toán cụm cấp vít
Nguyên lý hoạt động:
- Bước 1: Bỏ bulong M6 dài 12mm vào máng dẫn.
- Bước 2: Reset đĩa quay về vị trí home (khi cảm biến thu phát với nhau) - Bước 3: Tín hiệu cảm biến xác nhận có bulong thì điều khiển động cơ trên
cụm chia vít quay một góc 20 độ để lấy 1 bulong M6 rơi xuống khay chứa vít và dừng động cơ chia vít.
- Bước 4: Cảm biến phát hiện có chi tiết vít sẽ gửi tín hiệu để Robot đến gắp → Chu trình lặp lại cho đến khi hết vít
- Hình ảnh thực hiện:
Cảm biến phá hiện Robot đã gắp vít:
Hình 3. 45 Robot đã gắp vít
Động cơ bước cấp vít:
3.4.6. Cụm băng tải:
- Lưu đồ thuật toán:
Hình 3. 47 Lưu đồ thuật toán cụm băng tải
Nguyên lý hoạt động:
- Bước 1: Robot bỏ chi tiết lắp ráp vào vị trí đầu băng tải.
- Bước 2: Cảm biến đầu băng tải phát hiện có sản phẩm thì sẽ di chuyển phôi ra khỏi vùng phát hiện của cảm biến và dừng lại.
→ Chu trình lặp đi lặp lại cho đến khi sản phảm lắp ráp đến cuối cử chặn và cảm biến cuối băng tải phát hiện thi thông báo lấy sản phẩm.
- Hình ảnh thực hiện:
Cảm biến phát hiện sản phẩm:
Hình 3. 48 Cảm biến phát hiện sản phẩm
Động cơ băng tải hoạt động:
CHƯƠNG IV: KIỂM THỬ, KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI