Tìm hiểu vấn đề ổn định hướng chuyển động mô phỏng qua hoạt động của hệ thống abs trên ô tô buýt

l TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN PHI LONG Tìm hiểu vấn đề ổn định hướng chuyển động qua mô hoạt động hệ thống ABS ô tô buýt Ngành: Cơ khí Động lực Người hướng dẫn TS Dương Ngọc Khánh HÀ NỘI - 2014 LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài nghiên cứu riêng hướng dẫn TS Dương Ngọc Khánh Đề tài thực Bộ mơn Ơ tơ xe chuyên dụng - Viện Cơ khí Động lực - Trường Đại học Bách khoa Hà nội Các số liệu, kết nghiên cứu trình bày luận văn hồn tồn trung thực chưa cơng bố cơng trình nghiên cứu Hà nội, tháng năm 2014 Tác giả Nguyễn Phi Long MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ TỰ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT TRONG LUẬN VĂN DANH MỤC CÁC BẢNG THÔNG SỐ TRONG LUẬN VĂN DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ TRONG LUẬN VĂN LỜI NÓI ĐẦU 10 CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 11 Tổng quan vấn đề ổn định hướng chuyển động ô tô .11 1.1 Thế ổn định hướng chuyển động ô tô 11 1.2 Ổn định hướng chuyển động ô tô phanh 13 1.3 Ổn định hướng chuyển động ô tô phanh có ABS 13 1.4 Lịch sử nghiên cứu nước 14 Tổng quan ABS xe buýt 15 2.1 Các loại ô tô chở khách .15 2.1.1 Phân loại theo tên gọi .15 2.1.2 Phân loại theo đặc tính kỹ thuật .16 2.2 Các dạng ABS khí nén xe buýt 16 2.2.1 Cấu trúc 4Sx4K: Bố trí cảm biến kênh điều khiển 17 2.2.2 Cấu trúc 4Sx3K: Bố trí cảm biến kênh điều khiển 17 2.3 Các phương pháp điều khiển ABS 19 2.3.1 Điều khiển độc lập IR/IR .19 2.3.2 Điều khiển hỗn hợp IR/SL .19 2.3.3 Điều khiển độc lập IRM/IR 21 2.3.4 Các tổ hợp điều khiển ABS xe buýt 22 2.3.5 Phạm vi tính tốn lựa chọn đề tài .22 Mục đích nghiên cứu đề tài 23 3.1 Đối tượng, phạm vi nghiên cứu đề tài 23 3.2 Lựa chọn phương pháp nghiên cứu 23 3.3 Nội dung luận văn .24 CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .25 Ổn định hướng chuyển động ôtô phụ thuộc vào ổn định thân xe 25 Hàm Truyền [6] 27 2.1 Khái niệm hàm truyền 28 2.2 Khảo sát hàm truyền ổn định hướng chuyển động ô tô 31 2.3 Vận dụng hàm truyền đánh giá ổn định hướng chuyển động ôtô 33 2.4 Phương pháp đánh giá 33 2.5 Thực chất toán 34 Quan hệ α, ε với biến động mô men phanh 36 CHƯƠNG III: MƠ HÌNH TÍNH TỐN 37 Mơ hình tổng quát .37 1.1 Mơ hình học quỹ đạo chuyển động xe 37 1.2 Mơ hình khảo sát quan hệ động lực học xe .39 1.2.1 Mơ hình phẳng tơ 39 1.2.2 Mô hình hệ thống lái 43 1.2.3 Quan hệ động học ơtơ mơ hình phẳng 43 Các mơ hình điều khiển trường hợp hệ số bám khác .56 Các phương án tính tốn 63 3.1 Giới thiệu xe 63 3.2 Các thông số xe khảo sát 63 3.3 Các phương án thông số tính tốn 65 3.3.1 Phương án tính tốn .65 3.3.2 Số liệu tính tốn 65 CHƯƠNG IV: KẾT QUẢ TÍNH TỐN VÀ NHẬN XÉT 67 Điều kiện tính tốn 67 Kết tính tốn .69 2.1 Phương án 1: Tính tốn với hệ số bám hai bên µ11 = µ12 = 0,6, chiều quay thuận 69 2.1.1 Các đồ thị phương án 69 2.1.2 Nhận xét phương án 73 2.2 Phương án 2: Tính tốn với hệ số bám bên khác µ21 = 0,6; µ22 = 0,3, chiều quay thuận .74 2.2.1 Các đồ thị phương án 74 2.2.2 Nhận xét phương án 77 2.3 Nhận xét chung 77 KẾT LUẬN .79 TÀI LIỆU THAM KHẢO 81 DANH MỤC CÁC KÝ TỰ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT TRONG LUẬN VĂN TT a S0 Gia tốc bánh xe Độ trượt Voto Vận tốc ô tô m/s Vλ Vận tốc giới hạn bánh xe m/s 10 11 12 –a +a ε α MX Ngưỡng gia tốc âm Ngưỡng gia tốc dương Góc quay thân xe Góc lệch bên Vận tốc tức thời Lực dọc tác dụng lên rad/s2 rad/s2 rad rad m/s N 13 y Gia tốc hướng tâm rad/s2 14 Pa Lực quán tính N 15 PLT Lực quán tính ly tâm N 16 Pfi Lực cản lăn N 17 Si Các phản lực bên thứ i N 18 β ti Góc quay bánh xe dẫn hướng rad 19 Msk N.m 20 J kp 21 J kz Mô men đàn hồi lốp Mơmen qn tính phần liên kết với bánh xe quanh trục quay bánh xe cầu trước Mômen quán tính phần liên kết với bánh xe quanh trục quay bánh xe cầu sau 22 J rp Mơmen qn tính vi sai cầu trước kg.m2 23 J rz Mơmen qn tính vi sai cầu sau kg.m2 24 Jr kg.m2 25 F1 26 F2 Mô men qn tính cầu xe Lực vịng bánh xe bên trái cầu trước mặt đường Lực vòng bánh xe bên phải cầu trước mặt đường v Giải thích ký tự Mơ men đàn hồi bánh xe thứ i Đơn vị Nm Ký tự Msi µo Hệ số bám rad/s2 - kg.m2 kg.m2 N N S ϕ1 Lực vòng bánh xe bên trái cầu sau mặt đường Lực vòng bánh xe bên phải cầu sau mặt đường Lực bên tác dụng lên bánh xe Góc quay bánh xe bên trái cầu trước N min-1 31 ϕ2 Góc quay bánh xe bên phải cầu trước min-1 32 ϕ3 Góc quay bánh xe bên trái cầu sau min-1 33 ϕ4 Góc quay bánh xe bên phải cầu sau min-1 34 βt Góc quay bánh xe dẫn hướng 35 36 37 38 βv ls1 ls2 lα1 Góc quay vành lái Hệ số độ cứng bậc biến dạng dọc lốp xe Hệ số độ cứng bậc hai biến dạng dọc lốp xe Hệ số độ cứng bậc góc lệch bên bánh xe rad 1/rad 1/kN.rad 1/rad 39 lα2 Hệ số độ cứng bậc hai góc lệch bên bánh xe 1/kN.rad 40 41 42 43 44 45 µo ic ir Crbxi rbxi fv 27 F3 28 F4 29 30 N N rad Hệ số bám hai bên bánh xe Tỷ số truyền cầu xe chủ động Tỷ số truyền hệ thống lái Độ cứng hướng kính bánh xe thứ i Bán kính trung bình bánh xe thứ i Hệ số cản lăn kN/m m - DANH MỤC CÁC BẢNG THÔNG SỐ TRONG LUẬN VĂN TT Bảng Tên Bảng Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật xe buýt Daewoo BH115E 63 Bảng 3.2 Bảng số liệu tính tốn cho xe khảo sát Daewoo BH115E 65 Trang DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ TRONG LUẬN VĂN TT Hình vẽ Tên hình vẽ 1.1 Mơ hình khảo sát 11 1.2 Sơ đồ khối mơ hình hệ thống điều khiển ô tô 12 1.3 Cấu trúc ABS dạng 4Sx4K 17 1.4 Cấu trúc ABS dạng 4Sx3K, cầu trước chung van chỉnh áp 18 1.5 Cấu trúc ABS dạng 4Sx3K, Cầu sau chung van chỉnh áp 19 1.6 Quá trình tăng áp suất phanh hệ thống điều chỉnh “SL” 20 2.1 Sự quay thân xe chênh lệch hệ số bám 25 2.2 Sự chênh lệch lực phanh cầu trước 27 2.3 Sự chênh lệch lực phanh cầu sau 27 10 2.4 Các thông số khảo sát ô tô 32 11 2.5 Đồ thị mô tả góc quay thân xe βvl= const 35 12 3.1 Mô hình khơng gian tơ 40 13 3.2 Mơ hình phẳng tơ 40 14 3.3 Quan hệ động học ơtơ mơ hình phẳng tổng qt 44 15 3.4 Xác định vị trí trọng tâm ơtơ thời điểm 45 16 3.5 Sơ đồ xác định gia tốc trọng tâm ôtô 46 17 3.6 Quan hệ động học vi sai 47 18 3.7 Sự phân bố tải trọng thẳng đứng 49 19 3.8 Sự thay đổi tải trọng thẳng đứng cầu xe 50 20 3.9 Sự thay đổi tải trọng thẳng đứng bánh xe 51 21 3.10 Bánh xe bị phanh 52 22 3.11 Bánh xe chủ động 52 23 3.12 Cấu trúc logic tính tốn lực momen vết với bánh xe bị phanh 54 Trang 24 3.13 Cấu trúc logic tính tốn lực momen vết với bánh xe chủ động 55 25 3.2.1 Chương trình mơ điều khiển độc lập IR cho bánh xe 57 26 3.2.2 Chương trình mơ điều khiển SL cầu trước IR cầu sau 58 27 3.2.3 Chương trình mơ điều khiển SL cầu sau IR cầu trước 59 28 3.2.4 Modul tính tốn cho bánh xe trường hợp điều khiển độc lập IR 60 29 3.2.5 Modul tính tốn cho bánh xe 1, trường hợp điều khiển SL cầu trước 60 30 3.2.6 Modul tính tốn cho bánh xe 1, trường hợp điều khiển SL cầu sau 61 31 3.2.7 Modul điều khiển ABS trường hợp điều khiển độc lập IR 61 32 3.2.8 Modul điều khiển ABS trường hợp điều khiển SL cầu trước 62 33 3.2.9 Modul điều khiển ABS trường hợp điều khiển SL cầu sau 62 34 3.3.1 Bản vẽ tổng thể xe khảo sát Daewoo BH115E 64 35 4.1 Đồ thị tín hiệu điều khiển vành lái 67 36 4.2 Q trình điều khiển mơ men phanh 68 37 4.3 Đồ thị vận tốc quay thân xe - Phương án 70 38 4.4 Đồ thị góc lệch hướng chuyển động - Phương án 70 39 4.5 Đồ thị gia tốc hướng tâm - Phương án 71 40 4.6 Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/IR Phương án 71 41 4.7 Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc SL/IR Phương án 72 42 4.8 Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/SL Phương án 72 43 4.9 Đồ thị vận tốc quay thân xe - Phương án 74 44 4.10 Đồ thị góc lệch hướng chuyển động - Phương án 74 45 4.11 Đồ thị gia tốc hướng tâm - Phương án 75 46 4.12 Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/IR Phương án 75 47 4.13 Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc SL/IR Phương án 76 48 4.14 Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/SL Phương án 76 CHƯƠNG IV: KẾT QUẢ TÍNH TỐN VÀ NHẬN XÉT Điều kiện tính tốn - Xe khát sát tính toán: Xe buýt đường dài Daewoo BH115E, Cầu sau chủ động, động đặt phía sau  Vận tốc ban đầu v0 = 70 km/h  Hệ số cản lăn f = 0,05  Xe thẳng đánh lái góc 100 độ ( βvl = 100) giai đoạn từ 0,05s đến 0,8s Sau giữ nguyên tay lái Hình 4.1 Đồ thị tín hiệu điều khiển vành lái Từ mơ hình tính tốn điều kiện ban đầu, cho kết tính tốn là: Các thơng số động học động lực học ô tô, thông số quỹ đạo chuyển động ô tô, kết thị theo thời gian Bởi với mục tiêu đề tài kết biểu thị dạng đồ thị sau: + Đồ thị vận tốc góc quay thân xe: mơ tả tình trạng góc quay thân xe theo thời gian tơ quay vịng có phanh ABS + Đồ thị góc lệch hướng chuyển động tơ: + Đồ thị gia tốc hướng tâm: + Đồ thị mô men điều khiển bánh xe 67 Đề tài thực với phương án tính tốn đường có hệ số bám tốt trạng thái µ = 0,6 hệ số bám lệch bên 0,6 bên 0,3 sau: - Phương án 1: Khảo sát hệ số bám bên nhau; µ11 = µ12 = 0,6, chiều quay thuận - Phương án 2: Khảo sát hệ số bám bên khác nhau; µ21 = 0,6; µ22 = 0,3, chiều quay thuận Để tìm so sánh ổn định hướng ô tô phanh ABS với trạng thái tính tốn trên, đồ thị biểu thị cấu trúc bố trí ABS: + Cấu trúc điều khiển độc lập IR cho bánh xe + Cấu trúc điều khiển SL cầu trước, IR cầu sau + Cấu trúc điều khiển SL cầu sau, IR cầu trước Kết trình bày đồ thị sau Riêng với mô men điều khiển bánh xe để dễ nhận dạng đồ thị tách thành trạng thái mômen bánh xe mk1, mk2, mk3, mk4 Hàm điều khiển phanh: Q trình phanh mơ tả thơng qua hàm điều khiển mơ men phanh bánh xe sau: Hình 4.2: Q trình điều khiển mơ men phanh 68 + Trong khoảng thời gian từ giây 0s đến giây thứ 1s: Người lái chưa đạp bàn đạp phanh, bánh xe 1,2 bánh xe bị động, bánh xe 3,4 bánh xe chủ động, mô men kéo bánh xe 3,4 giá trị dương không đổi + Trong khoảng thời gian từ sau giây thứ 1s đến giây thứ 1,5s: Là thời gian người lái bắt đầu đạp bàn đạp phanh, mô men kéo giảm từ giá trị dương không âm, lúc mô men phanh tăng dần + Khoảng thời gian sau giây thứ 1,5s: thời gian đạp giữ phanh xe dừng hẳn, người lái đạp giữ nguyên bàn đạp phanh, mô men phanh tăng dần lên cao, độ trượt bánh xe vượt giới hạn gia tốc góc quay bánh xe vượt giới hạn, hệ thống ABS bắt đầu hoạt động điều khiển mô men phanh giảm, tăng, giảm cho độ trượt gia tốc góc quay bánh xe nằm giá trị giới hạn cho phép Chính việc điều khiển mô men phanh ABS nên đồ thị mơ men điều khiển mk có dạng nhấp nhơ Kết tính tốn 2.1 Phương án 1: Tính tốn với hệ số bám hai bên µ11 = µ12 = 0,6, chiều quay thuận 2.1.1 Các đồ thị phương án 69 Hình 4.3: Đồ thị vận tốc góc quay thân xe ε - Phương án Hình 4.4: Đồ thị góc lệch hướng chuyển động α - Phương án 1: 70 Hình 4.5: Đồ thị gia tốc hướng tâm - Phương án Hình 4.6: Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/IR - Phương án 71 Hình 4.7: Đồ thị mơ men điều khiển ABS cấu trúc SL/IR - Phương án Hình 4.8: Đồ thị mơ men điều khiển ABS cấu trúc IR/SL - Phương án 72 2.1.2 Nhận xét phương án + Nhìn vào đồ thị vận tốc quay thân xe ε , so sánh cách bố trí cấu trúc ABS, ta thấy cách bố trí ABS cấu trúc SL cầu sau cho giá trị ε nhỏ hai cách bố trí SL trước IR bánh, trường hợp giá trị ε max = 0,378 rad/s nhỏ + Với đồ thị góc lệch hướng chuyển động α thời điểm phanh cách bố trí ABS với cấu trúc SL sau có giá trị nhỏ hai cách bố trí IR bánh SL cầu trước + So sánh đồ thị gia tốc hướng tâm y : với cách bố trí ta thấy cách bố trí SL cầu sau giá trị y max = 4,485 rad/s2 nhỏ giá trị y max hai cách bố trí SL trước IR bánh, đồ thị cho thấy, cuối trình khảo sát, giá trị y SL sau giảm nhanh + Mô men điều khiển: Mô men điều khiển phanh phụ thuộc chủ yếu vào tải trọng hệ số bám bánh xe Khi xe vừa quay vòng vừa phanh, xe có xu hướng tăng tải trọng thẳng đứng bánh xe phía ngồi giảm tải trọng thẳng đứng bánh xe phía trong, phanh nên tải trọng tác dụng cầu trước tăng lên tải tác dụng cầu sau giảm Với giả thiết phương án, xe quay vòng lái thuận đường tốt, hệ số bám hai bên bánh xe Đồ thị cho thấy mô men điền khiển mô tả gần sát với thực tế phanh Quá trình phanh không phanh, thời gian phanh, mô men phanh quy luật phanh xẩy hợp lý Sự nhấp nháy tăng giảm liên tục đồ thị biểu tác động hệ thống ABS phanh Như dạng đồ thị động học tin cậy để sử dụng cho mơ hình tính toán kết Qua đồ thị khảo sát với cấu trúc ta thấy bố trí cấu trúc SL cầu sau cho kết ổn định hướng chuyển động tốt cho xe phanh ABS 73 2.2 Phương án 2: Tính tốn với hệ số bám bên khác µ21 = 0,6; µ22 = 0,3, chiều quay thuận 2.2.1 Các đồ thị phương án Hình 4.9: Đồ thị vận tốc quay thân xe ε - Phương án Hình 4.10: Đồ thị góc lệch hướng chuyển động α - Phương án 74 Hình 4.11: Đồ thị gia tốc hướng tâm y - Phương án Hình 4.12: Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/IR - Phương án 75 Hình 4.13: Đồ thị mơ men điều khiển ABS cấu trúc SL/IR - Phương án Hình 4.14: Đồ thị mô men điều khiển ABS cấu trúc IR/SL - Phương án 76 2.2.2 Nhận xét phương án Trong phương án này, xe đường có hệ số bám hai bên khác quay vòng lái theo chiều thuận giả thiết, so sánh đồ thị khảo sát ta thấy + Đồ thị vận tốc góc quay thân xe: Vận tốc góc quay thân xe trường hợp bố trí cấu trúc SL cầu sau có giá trị nhỏ thời điểm so với hai cách bố trí cịn lại thời điểm, Như với cách bố trí SL cầu sau, xe bị quay thân xe với vận tốc nhỏ có xu hướng điểu chỉnh giảm nhanh + Đồ thị góc lệch hướng chuyển động: so sách góc lệch hướng chuyển động cách bố trí đồ thị cho kết giá trị α trường hợp bố trí SL cầu sau nhỏ nhất, xe bị lêch hướng chuyển động nhất, giá trị điều chỉnh giảm liên tục theo hướng ổn định cho xe + Đồ thị gia tốc hướng tâm: Gia tốc hướng tâm với cách bố trí SL cầu sau giảm nhanh, biên độ tăng giảm lớn hai trường hợp lại + Mô men điều khiển bánh xe: Phụ thuộc chủ yếu vào tải trọng z hệ số bám bánh xe Với giả thiết khảo sát bánh xe phía ngồi có hệ số bám thấp, xe quay vịng thuận nên bánh xe phía có xu hướng giảm tải, bánh xe phía ngồi có xu hướng tăng tải, đồng thời phanh tải trọng cầu trước tăng lên, cầu sau giảm Do hệ số bám phía ngồi nhỏ phía 0,3 nên việc điều chỉnh mô men phanh bánh xe khác Đồ thị cho thấy bố trí SL cầu trước (hình 4.12) điều chỉnh tăng giảm mô men phanh bánh trước bánh sau bố trí SL cầu sau (hình 4.13) 2.3 Nhận xét chung Sau xem xét kết tính tốn với phương án khảo sát ta kết luận rằng: + Kết tính tốn q trình phanh ABS cách bố trí phù hợp với thực tế tài liệu khác 77 + Trong cách bố trí cấu trúc phanh ABS: Cấu trúc 4Sx4K IR bánh xe; cấu trúc 4Sx3K SL cầu trước, IR cầu sau cấu trúc 4Sx3K IR cầu trước, SL cầu sau cách bố trí 4Sx3K IR cầu trước, SL cầu sau đảm bảo khả ổn định hướng cho ô tô buýt xe chuyển động vừa phanh vừa quay vòng 78 KẾT LUẬN Ngày việc sử dụng hệ thống phanh ABS ô tô trở nên thông dụng phổ biến, nhiên tài liệu nghiên cứu đánh giá ổn định hướng chuyển động ô tơ phanh có ABS nước ta Đề tài tập trung nghiên cứu số vấn đề ổn định hướng chuyển động Với kết nghiên cứu luận văn, tài liệu tham khảo, tìm hiểu ổn định hướng chuyển động ô tô phanh có ABS làm tài liệu công tác đào tạo chuyên ngành Với khuôn khổ luận văn thạc sỹ, đề tài sâu nghiên cứu giải số vấn đề sau: - Tìm hiểu ổn định hướng chuyển động ô tô - Lựa chọn phương pháp tính tốn từ đánh giá ổn định hướng chuyển động ô tô - So sánh cấu trúc bố trí hệ thống phanh ABS, từ cấu trúc bố trí phương pháp điều khiển trạng thái ổn định Kết tính tốn cho thấy so với thực tiễn hợp lý, cấu trúc 4Sx3K dạng bố trí SL cầu sau ổn định tải trọng phía sau tăng Ngày phần lớn xe buýt tiêu chuẩn sử dụng hệ thống phanh ABS cấu trúc 4Sx3K bố trí SL phía sau, cầu sau chủ động Vấn đề ổn định hướng ô tô vấn đề cần nhiều thời gian nghiên cứu, nhiên khuôn khổ luận văn này, đề tài dừng lại số nội dung trên, hướng tiếp tục đề tài có thời gian điều kiện Trong khuôn khổ luận văn thạc sỹ, với cố gắng thân với giúp đỡ nhiệt tình thầy giáo bạn đồng nghiệp, luận văn hồn thành tài liệu tham khảo vấn đề ổn định hướng chuyển động ô tô phanh ABS phục vụ cho công tác đào tạo chuyên ngành 79 Xin trân trọng cảm ơn TS Dương Ngọc Khánh thầy Bộ mơn ơtơ xe chun dụng, Viện Cơ khí Động lực tận tình giúp đỡ hướng dẫn để hồn thành luận văn tốt nghiệp 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO PTS Nguyễn Khắc Trai, (1997), Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ôtô, Nhà xuất Giao thông Vận tải Hà Nội GS TSKH Nguyễn Hữu Cẩn tập thể tác giả (1996), Lý thuyết ôtô máy kéo, Nhà xuất khoa học kỹ thuật TS Trần Văn Nghĩa (2004), Tin học ứng dụng thiết kế khí, Nhà xuất Giáo dục PGS TS Nguyễn Khắc Trai (2001), Cấu tạo gầm xe tải xe buýt, Nhà xuất Giao thông vận tải, PGS TS Nguyễn Khắc Trai (2006), Cơ sở thiết kế ôtô, Nhà xuất Giao thông vận tải PGS.TS Nguyễn Bình Thành (1969), Cơ sở lý thuyết mạch, tập 2, Nhà xuất khoa học kỹ thuật TS Đàm Hồng Phúc (2000), Mơ quỹ đạo chuyển động ô tô tải phanh, Đề tài nghiên cứu khoa học T2000 - 34 Thạc sỹ Lê Thanh Hải (2009), Mơ mơ hình lốp phi tuyến, Luận văn thạc sỹ, Trường đại học Bách khoa Hà Nội Thạc sỹ Nguyễn Văn Hòa (2012), Mô làm việc hệ thống ABS, Luận văn Thạc sỹ khoa học, Trường đại học Bách khoa Hà Nội 10 R Wade Allen(1992), Vehicle dynamic stability and Rollover, Final report Dot HS 807 956 11 Bosch (2011), Automotive HandBook, Stuttgart Germany 12 Daewoo Bus coporation (2011), Tài liệu xe buýt Daewoo BH115E 81 ... TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 11 Tổng quan vấn đề ổn định hướng chuyển động ô tô .11 1.1 Thế ổn định hướng chuyển động ô tô 11 1.2 Ổn định hướng chuyển động ô tô phanh 13 1.3 Ổn định hướng. .. nghiên cứu đề tài Đề tài: ? ?Tìm hiểu vấn đề ổn định hướng chuyển động qua mô hoạt động hệ thống ABS tơ bt” nhằm hồn thiện điều kiện tính tốn ban đầu khảo sát ổn định hướng chuyển động ô tô buýt phanh... ổn định ô tô nên ngày ô tô trang bị hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS 1.3 Ổn định hướng chuyển động ô tô phanh có ABS Các khả quản lý ổn định hướng chuyển động phanh thông thường quản lý mô men