Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

... mạnh. Chương 4 – THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO 4.1 . Tổng hợp hệ ñiều khiển PID cho cánh tay Robot 3 bậc tự do 4.1.1. Thuật toán ñiều khiển tỉ lệ (P) có phản ... “THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO ñể làm ñề tài nghiên cứu. 2. Mục ñích nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết m...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ Một bộ điều khiển mờ gồm 3 khâu cơ bản. Khâu mờ hóa Thực hiện luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ. : )1(*)1( )( LsTs K G S = ... tham khảo : Điều khiển tự động Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com 1 I LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN II ĐỀ BÀI B...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:08

... Hình3.1 Hệ điều khiển với bộ điều khiển PID mờ 34 Hình3.2 Cấu trúc bộ điều khiển 35 Hình3 .3 Cấu trúc bộ điều khiển PID mờ 36 Hình3.4 Hàm liên thuộc của e(t) và de(t)/dt 37 Hình3.5 Hàm liên ... Hệ điều khiển mờ theo luật PD 30 Hình2. 13 Hệ điều khiển mờ theo luật PID 31 Hình2.14 Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... bố B-Spline cho sai số bám nhỏ hơn phân bố B-Spline khởi tạo. 3. 2.4. Thiết kế một LFFC tối giản. Bước thiết kế 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Bộ điều khiển phản hồi tương tự được sử ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng th...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... 37 CHƯƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 42 3. 1. GIỚI THIỆU CHUNG 42 3. 2. HỆ THỐNG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) 42 3. 3. LUẬT THÍCH NGHI 45 3. 3.1.Phương pháp ñộ nhạy (MIT ) 46 3. 3.2.Gradient ... ñánh giá hàm chi phí sai số 47 3. 3 .3. Hàm Lyapunov 48 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ĐỔI 53 ... 15 1.7 Hàm...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... ……………… …… .34 3. 1. Giới thiệu ………………………………………………………… ……… 34 3. 1.1. Bộ điều khiển phản hồi 34 3. 1.2.Các đầu vào của khâu truyền thẳng 34 3. 1 .3. Cấu trúc của khâu truyền thẳng 35 3. 1.4. Phân ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của v...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... không: p = -2.6008 + 3. 034 3i -2.6008 - 3. 034 3i -0.1742 + 0.6973i -0.1742 - 0.6973i 20 s^4 + 121 s ^3 + 30 6 s^2 + 31 5 s + 15 Với các luật P, PI, PID ta có các thông số Kp, ... [num,den]=pade(L ,3) ; >> Wtre=tf(num,den) Transfer function: -s ^3 + 6 s^2 - 15 s + 15 s ^3 + 6 s^2 + 15 s + 15 Phần I: Yêu cầu thiết kế. 1. Thiết kế h...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:37

... Cambridge University Press 2004. [2]. Nguyễn Do n Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nxb KH & KT, Hà Nội 2005. [3] . Nguyễn Do n Phước, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nxb KH & KT, Hà Nội ... Chiến, Động lực học máy trục, Nxb Hải Phòng, Hải Phòng 2005. Người phản biện: TS. Đào Ngọc Biên Tạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20- 11/2009 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI...

Ngày tải lên: 26/12/2013, 01:16

... 23 5.4. SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢP MÔMEN QUÁN TÍNH TẢI J1=[0:0.5] kg.m 2 5.5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KHI TỐC ... 5 .3. SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢP MÔMEN QUÁN TÍNH TẢI J = 0.05kg.m 2 24 5.6. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53