Đề tài Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòn...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot ... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặ...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... 2: HỆ MỜ I Kiến trúc hệ mờ tổng quát Cơ sở luật mờ Bộ suy diễn mờ Bộ mờ hoá Bộ giải mờ Đầu vào (số) Đầu vào (tập mờ) Tham khảo luật mờ Đầu (tập mờ) Đầu (số) Thành phần trung tâm hệ mờ sở luật mờ ... sở luật mờ bao gồm luật mờ if-then biểu diễn tri thức chuyên gia lĩnh vực Trong trường hợp hệ điều khiển mờ cụ thể sở luật mờ tri thức kinh ng...

Ngày tải lên: 21/08/2014, 09:42

Ngày tải lên: 22/11/2016, 00:03

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo t...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... = 0.039; (kgm ) I7x = 0.0 07; I7y = 0.0 07; I7z = 0.005; (kgm ) I8x = 0.0003; I8y = 0.0003; I8z = 0.0005; (kgm ) r1 = 0.15; r5 = 0.4; r3 = 0 .73 6; r7 = 0.01; r2 = 0.296; r6 = 0 .7; r4 = 0.1; r8 = ... 1. 077 ; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572 ; (kgm ) I3x = 1.2 57; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm ) I5x = 6. 170 ; I5y = 6.225; I5z = 0....

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... phát triển lĩnh vực nghiên cứu, đào tạo ứng dụng khoa học vào công nghệ robot Việt Nam: Hội khoa học Công nghệ robot Việt Nam thành lập Sự đời hội phản ánh nhu cầu cấp thiết công nghiệp, quốc phòng ... giáo sư, nhà nghiên cứu sinh, sinh viên trường đại học tất quan tâm đến robot Kuka loại robot sử dụng rộng rãi, với công suất lớn Ngay sau đưa hiểu biết robot Kuka Tr...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 08:15

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20