hệ thống điều khiển robot công nghiệp
Tìm hiểu về cấu tạo robot 4 bậc tự do 4R và xây dựng hệ thống điều khiển robot phục vụ công nghiệp đúc áp lực
Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31
Thiết kế hệ thống điều khiển tại Công ty SEAREFICO
... cơ: Hệ thống điều hoà không khí và thông gió trung tâm, hệ thống phòng chống cháy, hệ thống cấp thoát và xử lý nước, hệ thống ga đốt trung tâm, hệ thống thang máy, - Lĩnh vực điện: Hệ thống ... ngành lạnh công nghiệp, chế biến thuỷ hải sản, chế biến thực phẩm, sản xuất dược phẩm, bảo quản vacxin, bệnh viện, sản xuất linh kiện và thiết bị điện tử, công nghệ nano Hàng trăm hệ thống kho ... năng suất lạnh ở các thiết bị khác nhau, do đó hệ thống lạnh được thiết kế bao gồm các hệ như sau: a. Hệ -47 o C: Cung cấp tải lạnh cho hệ thống băng chuyền IQF và tủ tái đông (REF), các...
Ngày tải lên: 25/04/2013, 11:26
043_Xây dựng hệ thống điều khiển luồng công việc (workflow)ứng dụng công nghệ hướng đối tượng
... -50- XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LUỒNG CÔNG VIỆC (WORKFLOW) ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ HƯỚNG ĐỐI TƯỢNG Lê Thanh Hoàng MSV: 0320135 Email: lehoanglt@yahoo.com ... tục. Một hệ thống workflow phải đảm bảo một mục tiêu quan trọng là quá trình tái kĩ nghệ nghiệp vụ, vì vậy các hệ thống workflow kết hợp phải đủ linh động để phù hợp với một nghiệp vụ luôn ... nhiều loại hoạt động khác nhau. 2) Công cụ định nghĩa qui trình. Là những công cụ phân tích, mô hình hóa, mô tả và tài liệu hóa một qui trình nghiệp vụ Những công cụ này có thể được hỗ trợ như...
Ngày tải lên: 06/10/2013, 20:20
Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... các hệ thống điều khiển chuyển động như sau: 2.2.1. Phân loại theo không gian điều khiển, ta có hệ thống điều khiển không gian khớp và hệ thống điều khiển không gian làm việc. * Với hệ thống điều ... của tay robot thực hiện nhờ các hệ thống truyền động khớp robot. Trên cơ sở đó, có hai dạng hệ thống điều khiển chuyển động: hệ thống điều khiển ở không gian khớp và hệ thống điều khiển ở không ... khí, các hệ thống điều khiển phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot là một dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp. - Có ba loại hệ thống tự...
Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... toán động học robot. Giải bài toán động học thuận robot công nghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp. Đối với robot công nghiệp ,Denavit-Hartenberg ... xét về vấn đề Robot chúng ta đặt ra các bài toán: động học Robot, động lực học Robot và điều khiển Robot. Đây là những bước cơ sở ban đầu hết sức quan trọng trước khi thiết kế Robot. Với sự ... của vật rắn. Trong hình (4.1) hệ i i i i O x y z là hệ tọa độ khớp, i i i i C là hệ tọa độ khâu. Hình 4.1. Hệ tọa độ khâu Giả sử robot là hệ holonom có p vật rắn và r...
Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + + Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: . ( ) dk ... d e q q= − Tham số bộ điều khiển 1 1 0 0 P K K K = Sai lệch góc quay khớp 1,2 y x J2 1 l1 lg1 lg2 2 m2 J1 m1 l2 z Hình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình ... vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l 1 = 0,5 m Chiều dài thanh...
Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 1 10 T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10 0 15 0 PI PI PI KK KK KK ... khớp 1 Hệ toạ độ O 1 x 1 y 1 z 1 có gốc O 1 đặt tại trục khớp 2 Hệ toạ độ O 2 x 2 y 2 z 2 có gốc O 2 đặt tại trục khớp 3 Hệ toạ độ O 3 x 3 y 3 z 3 có gốc O 3 đặt tại bàn tay robot. Bốn...
Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20
hệ thống điều khiển robot scara
... cũng vừa điều khiển quỹ đạo. Điều khiển quĩ đạo có thể thông qua điều khiển quĩ đạo khớp hoặc điều khiển trực tiếp quĩ đạo tay. 7 Điều khiển Robot Điều khiển thô Điều khiển tinh Toạ độ khớp Toạ ... các hệ số K P , K D , K I sao cho hệ thống hội tụ, ổn định tức là các sai số i 0. Ưu điểm: khử đợc tính phi tuyến của hệ thống, biến hệ thống thành tuyến tính. Nhợc điểm: + Hệ thống điều khiển ... sát. Cảm biến là phần tử quan trọng trong hệ thống điều khiển và giám sát an toàn. II. Phân loại Robot công nghiệp: 1. Phân loại theo dạng hình học: Robot công nghiệp có 4 dạng hình học thông thờng: +...
Ngày tải lên: 20/04/2014, 15:44
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... Thiết kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao ... số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc 3), thì việc mô phỏng hệ thống ... Hình 1 Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển robot công nghiệp Ở trên hình 1, khối trajectory planning có chức năng chuyển quĩ đạo từ hệ tọa độ đề các sang các góc quay của khớp...
Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22
