bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potx

... tran H(q) H 11= m1*lg1^2+J1+m2*(l1^2+lg2^2+2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H12=m2*(lg2^2+l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 21= H12; H22=m2*lg2^2+J2; H = [H 11 H12;H 21 H22]; % ma tran nghich dao H^( -1) (q) Hinv = ... ) dt ∂ θ ∂ 1 2 = [m1l g + J1 + m2 (l12 + l g + 2l1l g 2cosθ ) + J ] 1 +[m2 (l g2 + l1l g 2cosθ ) + J ]θ − m2l1l g sin θ (2 1 θ + θ ) + m1 gl g1cos 1 + m2 g[l1 sin 1 + l g cos( 1 + θ )] Mômen ... 1 K1 = m1l g θ + J1 θ 2 Thế nối 1: P = m1 gl g1 sin 1 Tọa độ tâm khối nối 2:  x2 = l1cos 1 + lg 2cos( 1 +θ )    y2 = l1 sin 1 + lg 2sin( 1 +θ )  Tốc độ tâm khối nối 2:  x = −l1 sin...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  c12 p y   s12  pz     1  ax ay az  s12 c12 0 0 l1c1  l2c12  l1s1  l2 s12   d1  d    Theo phương pháp phân ly biến ta có: T1 1 0T3  1T2 2T3 c1  s1  s1 c1 Với T1  ...  0  c1   s1 1  T1 T3      0 l1c1  c1   s1 l1s1   0T1 1         s1 l1   nx c1 0   n y .   nz  0  0 ox ax oy ay oz az s1 l1  c1 0   0  0 1 px  py ... l2c12  l1s1  l2 s12   d1  d3    Trong ta ký hiệu: c1  c 1; s1  s 1 c  c ; s  s  2  c12  c( 1   )  s12  s( 1   )  Với:   1  ;2  ; l1  1, 5m; l2  2m; d1  1m;...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 01/12/2015, 21:00

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 12/08/2014, 15:21

... 18 0 15 0 o/s Trục 360 18 0 o/s Trục 240 10 0 o/s Trục 11 /09 /15 400 240 o/s IU KHIN ROBOT K52 TH 30 Robot Funuc M hệ toạ độ trụ 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 31 Robot Universal -15 (toạ độ cầu) 11 /09 /15 ... tập trung sản xuất san phẩm 19 91 phức tạp ứng dụng công nghệ vi điện tử công nghệ hiển thị robot dây chuyền sn xuất tự động hóa 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 11 Cu trúc chung robot CN 11 /09 /15 ... vào 11 /09 /15 Thanh vào IU KHIN ROBOT K52 TH Thanh 14 Cổ tay robot 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 15 Cơ cấu bàn tay + Cơ cấu kẹp (Gripper) +Cơ cấu dụng cụ (Tool) 11 /09 /15 IU KHIN ROBOT K52 TH 16 ...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 17:52

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1. 1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (RBCN) Robot công nghiệp thuật ngữ có nhiều quan điểm khác Có thể định nghĩa là: Robot công nghiệp cấu khí lập trình thực công ... robot 1. 5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặc điểm làm việc robot chia toán điều khiển robot ... trình điều khiển robot lập trình lại cho phù hợp Yếu tố đa chức điểm để phân biệt robot với máy tự động sử dụng sản xuất Hình 1. 1 Robot công nghiệp IRB – 7600 1. 2 TỰ ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... M 1, 0  M 2 ,1  r1 F1,0  rc1 P  (2 .11 ) Trong : 24 C1 r  R 1r   S 1  0  S1   a1   a1C1  C1      a1S1              Suy ra:  0  r1    a1S1   a1S1  ... a1S1  a1C1   a1C1   (2 .12 )  a   a1    C1  C1 S1        a1   r  R 1r   S c1 c1  C1       S1                  Suy ra: a    S1     a1 0 ... a2C2  a1 )    a3 S23  a2 S2   (1. 16) Cho phần tử (1, 4) (2,4) hai ma trận (1. 14) (1. 16) ta được: tan(q1 )  S1 Py  C1 Px (1. 17)  q1  atan2( Py , Px ) Từ phương trình ma trận (1. 16) ta...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... v trớ s l; & X = A1 X - B1q + B1qd (11 ) V1 = C1 X - D1q + D1qd vi, ộ A1 = t f ờ ự 0ỳ ỳ 0ỳ ỷ 1 ự B1 = ỳ ở0 ỷ ộK K C1 = p1 - d t2 tf f K i1 tf ự ỳ ỳ ỷ D1 = Kd1 tf K p1 , K i1 , K d l h s t l, ... 62 .15 7; m3 = 37.636; m4 = 55 (kg ) m5 = 84 .16 5; m6 = 14 .6 61; m7 = 6.5 91; m8 = 2.358 (kg ) I1x = 1. 620; I1y = 1. 595; I1z = 1. 077; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3.572; (kgm ) I3x = 1. 257; ... m t p t pa ù ù 1 KK C X = - t m + K t K pa C1 X + tp t p t pa 2 ù ù 1 & ù - K t K pa D1q KK Dq t p t pa ù ù 1 ù & + K t K pa D1qd + KK Dq ù t p t pa d ù & ù X = A1 X - B1q + B1qd ù& & & ợ X =...

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... phức tạp phận 10 11 Khả công nghệ robot Có thể nói robot công nghiệp máy có khả tự động linh hoạt, thay phần toàn hoạt động bắp động chí tuệ người nhiều khả thích nghi khác 12 Robot dạng cần ... mặt phôi phức tạp • Kiểm tra • …… .15 Ứng dụng Robot công nghiệp ô tô Lắp ráp phía bên 16 Ví dụ ứng dụng công nghiệp ô tô Tháo lắp khung θ a = ( AB, Ox) 17 THE END 18 ... loại robot lắp ráp Robot tự hành Robot khoa học giải trí VIETNAM USA JAPAN Các robot cầm nắm vật khác hình dáng kích thước cảm biến lực gắn với ngón tay điều khiển …trên robot chuyên dùng phầncông...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 15:20