Khóa luận tính toán điều khiển robot

... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòn...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... Long ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ MOTOR ĐIỆN MỘT CHIỀU QUA VI ĐIỀU KHIỂN VÀ VI TÍNH KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY Ngành: Công nghệ kỹ thuật điện tử Cán hướng dẫn: PGS.TS Trần Quang Vinh ... Supervisor: Assoc Prof Dr Tran Quang Vinh HA NOI – 2013 ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ VÀ VỊ TRÍ MOTOR ĐIỆN MỘT CHIỀU QUA VI ĐIỀU KHIỂN VÀ VI TÍNH Nguyễn Văn Long Khóa QH-2009-I/CQ , ngàn...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 19:25

Ngày tải lên: 20/11/2016, 18:53

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:00

Ngày tải lên: 23/10/2013, 16:15

... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < ⇒ iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi ... âải täøng KÂTT Mảch nhán ny cọ sai säú khong 0,2 5% âãún 1% so våïi giạ trë cỉûc âải ca tên hiãûu vo Mảch chè lm viãûc âỉåüc våïi cạc tên hiãûu vX, vY > (do cháút hm loga) Mảch...

Ngày tải lên: 08/11/2013, 07:15

Ngày tải lên: 12/12/2013, 13:15

... IC UNL2003 có đầu (từ chân -> 16), tín hiệu qua chân đợc khuyếch đại theo yêu cầu, làm nhiệm vụ kết nối với thiết bị cần hỗ trợ dòng Chân thờng đợc nối mát, chân 10 đợc cấp nguồn +5V 1.4 MOTOR

Ngày tải lên: 21/12/2013, 20:11

... lc ch yu bo v ngn mch, ng thi d phũng cho bo v quỏ ti ca ng t 2.5 thiết kế mạng điện phân xởng sửa chữa khí 2.5.1 La chn phng ỏn cung cp in Vic chn phng ỏn cung cp in gm: * Chn cp in ỏp * Ngun ... chn phng ỏn cung cp in theo kiu hn hp c mng hỡnh tia ln mng phõn nhỏnh S nguyờn lý cung cp in cho phõn xng cho trờn hỡnh 2.1 - 31 - - 32 - - 33 - 2.6 LựA CHọN THIếT Bị ĐIệN...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 20:12

Ngày tải lên: 25/12/2013, 13:15

... mảch cäüng, trỉ , nhán chia, khai càn, mảch khúch âải loga v âäúi loga, mảch vi, têch phán, PD,PID, mảch chènh lỉu chênh xạc, mảch so sạnh tỉång tỉû 1.1 Khại niãûm chung Hiãûn nay, cạc bäü khúch ... thäúng thäng tin, cạc mạy âo, mạy kiãøm tra, cạc thiãút bë y tãú Cạc pháưn tỉí têch cỉûc dng âãø tảo dao âäüng ân âiãûn tỉ , transistor lỉåỵng cỉûc, FET, KÂTT, hồûc diode tunel, diode gun -...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 17:20

Ngày tải lên: 20/01/2014, 00:21

Ngày tải lên: 20/01/2014, 06:20

... vin chảy qua R 1, diode D 1, âiãûn tråí ti (dủng củ âo ), diode D3 R1 räưi âãún âáưu bäü KÂTT v vãư âáút Khi vin < ⇒ iin chảy tỉì âáưu bäü KÂTT, qua D 2, qua dủng củ âo, qua diode D 4, qua R1 räưi ... = R2 dt (2) Biãún âäøi v cho vN = vP, R1CN = R2CP = RC (1) ⇒ vin1 - vN = - R1CN (2) ⇒ vin2 - vP = R2CP Suy ra: dv out dv + R 1C N N dt dt dv P dt vin2 - vin1 = RC...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 01:20

... [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang 10 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT ... THIẾT KẾ ROBOT] > > > Trang 28 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > Trang 29 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Trang 30 [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] HÀ NỘI Tín...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 07:20