tính toán động học và điều khiển robot scara

... các chi tiết 4. Tính toán động học và động lực học của hệ thống dẫn động 5. Tính sức bền của một số chi tiết 6. Nhận xét và kết luận C. Phần đồ thị và bản vẽ 1. Bản vẽ mặt cắt dọc và ngang của ly ... đánh giá : 5 Đinh Văn Hoàng ĐỒ ÁN MÔN HỌC ÔTÔ II Tên đề tài : Tính toán động học và động lực học của hệ thống dẫn động cho xe tải 20 tấn A. Số liệu cho trước - Xe tải tự đổ ... trường quốc tế. Sau khi học xong môn học ÔTÔ 2, chúng em được tổ bộ môn giao làm nhiệm vụ bài làm đồ án môn học. Trong quá trình tính toán để hoàn thành bài tậ lớn môn học chuyên nghành này, bước

Ngày tải lên: 13/11/2014, 22:40

... K55 2.4) Bài toán động học ngược 25 Chương 3: Động Lực Học Robot 31 3.1) Giới thiệu động lực học robot phương pháp tính tốn 31 3.2) Bài toán động lực học robot Ge P60 ... động học cho robot ” Nội dung chủ yếu chương giải toán động học thuận động học ngược robot Ge P60 Ứng dụng phần mềm Matlab SolidWorks để mô chuyển động robot theo động học thuận Chương 3: “ Động ... nghiên cứu ? ?Tính tốn động học, động lực học mơ chuyển động Robot General electric P60 (Robot Ge P60)” làm đề tài tốt nghiệp 2) Mục đích đề tài - Giải toán động học thuận ngược - Mơ chuyển động cho

Ngày tải lên: 31/05/2019, 22:28

... 17 CHƯƠNG II TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC 2.1. Vẽ đường biểu diễn các quy luật động học : Các đường biểu diễn này đều vẽ trên một đường hoành ... 1,629.57,5.10 230  4955 N Tính trên đơn vị diện tích đỉnh pittong... chốt khuỷu theo các bước : 1 Vẽ hệ trục toạ độ 0’TZ và dựa vào bảng tính T  f ( ) và Z  f ( ) dã tính ở bảng trên ta xác ...  fT  và đồ thị lực pháp tuyến )(  fZ  : Theo kết quả tính toán ở phần động lực học ta có công thức xác định lực tiếp tuyến và lực pháp tuyến như sau :   cos )sin( .    pT ;

Ngày tải lên: 11/04/2014, 08:38

... cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học lý thuyết ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai ... 0.8 12 48 1.5 I Tính toán động học cấu trục khuỷu - truyền Nhiệm vụ chủ yếu tính toán động học cấu trục khuỷu - truyền nghiên cứu quy luật chuyển động pittong Xác định vận tốc góc động cơ: = Với

Ngày tải lên: 30/11/2015, 00:55

... cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học lý thuyết ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai ... Thiết kế môn học động đốt Phạm văn Hùng đề bài: Tính toán động học động lực học cấu trục khuỷu-thanh truyền với thông số cho trớc: Loại xe Các

Ngày tải lên: 01/12/2015, 14:13

... Tính toán động học -động lực học và mô phỏng các chế độ làm việc của bộ phân phối công suất trên xe lai 3 Truyền động kết hợp Bộ điều khiển 1 Bộ điều khiển ... trên bánh đà của động cơ đốt trong Động cơ này giúp dẫn động xe khi xe chạy ở tốc độ. .. cứu khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học và mô phỏng các ... khoa học cấp trường: Tính toán động học -động lực học mô chế độ làm việc phân phối công suất xe lai Cả hai trường hợp điều khiển MG2 quay chiều ngược chiều kim đồng hồ tỉ lệ moment phân phối từ động

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:53

... mômen điều khiển 64 kPi Hệ số điều khiển quán tính cho động khớp i 65 kDi Hệ số điều khiển vi phân cho động khớp i 66 kIi Hệ số điều khiển tích phân cho động khớp i 67 KP Véc tơ hệ số điều khiển ... việc gầu xúc 65 3.4 Tính toán động học ngược 67 3.5 Tính toán động lực học 68 3.6 Bài toán động lực học ngược 71 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG MÁY XÚC 84 4.1 ... phương trình Lagrange loại 61 CHƯƠNG TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC MÁY XÚC 64 3.1 Nhiệm vụ tính toán thiết kế 64 3.2 Tính toán động học thuận 64 3.3 Xây dựng phương

Ngày tải lên: 15/07/2017, 23:28

... LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ 31 2.2.1 Giải toán động học ngược 35 2.2.2 Phương pháp điều khiển toán động học ngược gia công khí35 2.2.3 Thuật toán điều khiển động học gia công bề ... trình tính toán đưa thông số điều khiển - Tên hàm: Calculate - Mục đích: Tính toán thông số động học phục vụ cho toán mô - Đầu vào: Tọa độ điểm Cci, thông số điều khiển hướng, thông số động học ... " Tính toán động học, động lực học trung tâm phay CNC trục ảo kiểu Hexapod ", em đạt số kết định: Tìm hiểu cấu trúc máy song song kiểu hexapod gia công khí, tính toán động học, động lực học điều

Ngày tải lên: 23/07/2017, 09:03

... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Vũ Trường Lam TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY CNC CÓ CẤU TRÚC ĐỘNG HỌC SONG SONG Chuyên ngành: ... tốc, gia tốc) - Bài toán động lực học điều khiển có xét đến yếu tố công nghệ - Xây dựng thuật toán nội suy điều khiển cốt lõi NCK điều khiển CNC - Xây dựng mô hình toán cho điều khiển phần cứng nhằm ... BC 60 Hình 3.1 Sơ đồ tính toán động lực học cụm tay 63 Hình 3.2 Sơ đồ tính toán động lực học cụm tay 63 Hình 3.3 Sơ đồ tính toán động lực học cụm tay 64 Hình 3.4

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:04

... vi M U - Chng TNG QUAN V ROBOT SONG SONG - 1.1 Lch s phỏt trin ca robot song song - 1.2 u nhc im ca robot song song so vi robot chui - 1.2.1 u im ... ch to mụ hỡnh robot song song Delta Rostock", em ó t c mt s kt qu nht nh: Nghiờn cu cỏc loi robot song song, tớnh toỏn ng hc, ng lc hc robot, cỏc phng thc lp trỡnh, iu khin hot ng robot, cng nh ... Hỡnh 1.8 Robot CRIGOS dựng phu thut tỏi to xng Hỡnh 1.9 Mụ hỡnh thit b gỏ v thit b thc t ti Vin C hc Hỡnh 1.10 S b iu khin Robot song song Hỡnh 2.1 Robot song song Delta 3RRR Hỡnh 2.2 Robot song

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:04

... CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY I ĐỘNG HỌC TAY MÁY Động học tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, khơng quan tâm tới lực moment gây chuyển động Động học tay ... 2.1 Bài tốn động học thuận, động học ngược Bài toán động học thuận Bài toán động học thuận nhằm mơ tả (vị trí hướng) phần công tác dạng hàm số biến khớp Giải toán động học thuận robot thực chất ... phải kể đến robot có cấu trúc nối tiếp Để xây dựng tốn điều khiển robot trước hết cần phải giải toán động học động lực học robot Kết toán tham số đầu vào quan trọng cho tất nghiên cứu robot Hiện

Ngày tải lên: 24/03/2019, 12:27

... LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ 31 2.2.1 Giải toán động học ngược 35 2.2.2 Phương pháp điều khiển tốn động học ngược gia cơng khí35 2.2.3 Thuật tốn điều khiển động học gia cơng bề ... " Tính tốn động học, động lực học trung tâm phay CNC trục ảo kiểu Hexapod ", em đạt số kết định: Tìm hiểu cấu trúc máy song song kiểu hexapod gia công khí, tính tốn động học, động lực học điều ... trình tính tốn đưa thơng số điều khiển - Tên hàm: Calculate - Mục đích: Tính tốn thơng số động học phục vụ cho tốn mơ - Đầu vào: Tọa độ điểm Cci, thông số điều khiển hướng, thông số động học máy

Ngày tải lên: 27/02/2021, 23:20

... mômen điều khiển 64 kPi Hệ số điều khiển quán tính cho động khớp i 65 kDi Hệ số điều khiển vi phân cho động khớp i 66 kIi Hệ số điều khiển tích phân cho động khớp i 67 KP Véc tơ hệ số điều khiển ... việc gầu xúc 65 3.4 Tính tốn động học ngược 67 3.5 Tính tốn động lực học 68 3.6 Bài toán động lực học ngược 71 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG MÁY XÚC 84 4.1 ... số điều khiển quán tính 68 KD Véc tơ hệ số điều khiển vi phân 69 KI Véc tơ hệ số điều khiển tích phân 70 KSi Hệ số điều khiển trượt cho động khớp i 71 KS Véc tơ hệ số điều khiển trượt 72 ϕ,ψ

Ngày tải lên: 28/02/2021, 15:00

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... tổng quát Robot Chương II:Bài toán động học Robot Chương III:TÝnh toán động học thuận động học ngược Robot SCARA Chương IV: Điều khiển Robot SCARA Trong đồ án có sử dụng chương trình tính toán MAPLE ... toán động học điều khiển Robot SCARA II Tính toán động học thuận Robot SCARA 48 II.1 Đặt toán 48 II.2 Sơ đồ động học 48 II.3.Xỏc định vị ttrớ hướng bàn kẹp .49 III Động học...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:56

... - Tìm hiểu các thông tin về Robot Motoman.  - Tính toán mô hình động học Robot gồm động học thuận cho các khớp và động học ngược cho ba khớp đầu  - Giải bài toán động lực học cho ba khớp đầu Robot - Giải bài toán động học vận tốc  (tính toán ma trận Jacoby)  ... tính toán động học thuận thiết kế giao diện GUIDE Matlab:   Giao diện tính toán động học thuận  B BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT MOTOMAN   Bài toán với dữ kiện ban đầu là vị trí của khâu tác động cuối, nhiệm vụ đưa ra là tìm  ... hình Robot:   Không gian làm việc Robot:   CHƯƠNG II: CÁC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT A BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MOTOMAN Áp dụng phương pháp Denavit – Hartenberg cho mô hình toán học của Robot Motoman, ...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 14:46

... phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... bật rôbốt chuyển động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý ... nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... bật rôbốt chuyển động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý ... nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 05:20

... Hỡnh 1.3 Robot Puma Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Hỡnh 1.2 Robot Hipo Hỡnh 1.4 robot Kuka Hỡnh 1.5 Laser Robotic Trong ỏn ny em xin chn mụ hỡnh robot MMR ... chuyn ng) Da (V bc robot) Khp (Cỏc khp ng robot) Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -7- Xng ( Khung robot) Hỡnh 1.1 Ngi v robot Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Cuc sng ... tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR 2.4 Chuyn ng chng trỡnh ca robot MMR 2.4.1 Robot thao tỏc quỏ trỡnh úng gúi sn phm Tớnh toỏn c th vi robot thc Tay robot di chuyn...

Ngày tải lên: 10/01/2015, 09:50

... phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... bật rôbốt chuyển động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý ... nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... = 70 : = 250 : = 590 : = 640 : = 200 I sở tính toán Để tính toán động học động lực học cho động ,ta dựa vào thông số : Lực khí thể : Do kết tính nhiệt động ta xác định đợc thông số lực khí thể ... (m/s2) Từ kết tính toán ta có đồ thị gia tốc piston: Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 III động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuuyển động tịnh ... (8) Phạm Diệu Bang 19 TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: III IV Động Cơ Đốt Trong_F2 Động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuyển động tịnh tiến (10) Đồ thị lực khí thể PKT (13)...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 11:09