Tính toán động học, động lực học và mô phỏng máy xúc

Luận án tốt nghiệp MỤC LỤC MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẢNG BIỂU 10 LỜI MỞ ĐẦU 11 CHƯƠNG TỔNG QUAN MÁY XÚC MỘT GẦU 12 1.1 Công dụng máy xúc gầu 12 1.2 Phân loại máy xúc gầu 13 1.3 Cấu tạo máy xúc gầu nghịch dẫn động thủy lực 15 1.4 Các phận máy xúc gầu nghịch 17 1.4.1 Gầu nghịch 17 1.4.2 Tay cần 17 1.4.3 Cần 18 1.5 Tính toán chung máy xúc gầu 18 1.5.1 Nhiệm vụ tính toán 18 1.5.2 Xác định sơ thông số chủ yếu máy xúc gầu 19 1.5.3 Tính toán cấu thiết bị làm việc máy xúc gầu 22 1.5.4 Tính cân bàn quay đối trọng 25 1.5.5 Độ ổn định máy xúc gầu nghịch 26 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT TÍNH TOÁN MÁY XÚC MỘT GẦU 28 Cơ sở phương pháp ma trận Craig 28 2.1.1 Các tọa độ phương pháp biển đổi 28 2.1.1.1 Định nghĩa ma trận cosin hướng 28 2.1.1.2 Ý nghĩa ma trận cosin hướng 29 2.1.1.3 Định nghĩa tọa độ 30 2.1.1.4 Biến đổi phép cộng vecto chiều thành nhân vecto chiều 31 2.1.2 Phép biến đổi ma trận tọa độ 32 2.1.3 Ma trận nghịch đảo ma trận biến đổi 33 2.1.4 Các ma trận quay tịnh tiến 34 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -1- Luận án tốt nghiệp 2.1.5 Các ma trận quay tịnh tiến 35 2.2 Phương pháp ma trận Craig 36 2.2.1 Cách xác định trục hệ tọa độ khớp 36 2.2.2 Các tham số động học Craig 38 2.2.3 Ma trận Craig 39 2.3 Bài toán động học thuận 40 2.3.1 Xác định vị trí khâu thao tác điểm tác động cuối 41 2.3.1.1 Xác định vị trí khâu thao tác 41 2.3.1.2 Xác định vị trí điểm tác động cuối 42 2.3.2 Xác định vận tốc gia tốc điểm tác động cuối 42 2.3.3 Xác định vận tốc gia tốc góc khâu tay máy 43 2.4 Bài toán động học ngược 44 2.4.1 Tọa độ khớp tọa độ thao tác 44 2.4.2 Phương pháp giải toán động học ngược 46 2.5 Bài toán động lực học 48 2.5.1 Phương trình Lagrange loại 48 2.5.2 Biến đối phương trình vi phân chuyển động 53 2.5.3 Dạng ma trận phương trình Lagrange loại 54 2.5.4 Dạng ma trận phương trình Lagrange loại 61 CHƯƠNG TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC MÁY XÚC 64 3.1 Nhiệm vụ tính toán thiết kế 64 3.2 Tính toán động học thuận 64 3.3 Xây dựng phương trình quỹ đạo làm việc gầu xúc 65 3.4 Tính toán động học ngược 67 3.5 Tính toán động lực học 68 3.6 Bài toán động lực học ngược 71 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG MÁY XÚC 84 4.1 Khái quát công việc mô 84 4.2 Xây dựng phương trình quỹ đạo làm việc gầu xúc 85 4.2.1 Xuất đối tượng Solidworks sang file dạng *.STL 85 4.2.2 Biên dịch file dạng *.STL sang file lưu trữ tọa độ đỉnh 86 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -2- Luận án tốt nghiệp 4.3 Đọc liệu tính toán 86 4.4 Cấu trúc chương trình máy xúc 90 Phụ lục 1: Xây dựng phương trình vi phân chuyển động Maple 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO 99 KẾT LUẬN 100 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -3- Luận án tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Tên là: Ngô Trung Dũng Sinh ngày 15 tháng 10 năm 1986 Học viên cao học: Chuyên ngành: Cơ Học Kỹ Thuật Khoá 2009-2011 Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Tôi xin cam đoan: Đề tài: “ Tính toán động học, động lực học mô máy xúc “ GS.TSKH Đỗ Sanh hướng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Nếu sai hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày 06 tháng 06 năm 2012 Tác giả Ngô Trung Dũng Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -4- Luận án tốt nghiệp DANH MỤC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT ĐƯỢC SỬ DỤNG STT Ký hiệu Ci cos(qi) Cij cos(qi + qj) Si sin(qi) Sij  vCi sin(qi + qj)  vCi Vận tốc khối tâm Ci hệ quy chiếu Rk  ωi Vận tốc góc khâu thứ i hệ quy chiếu R0 k  ωi Diễn giải Vận tốc khối tâm Ci hệ quy chiếu R0 ω(i 0) Vận tốc góc khâu thứ i hệ quy chiếu Rk  Véc tơ đại số ωi R0 10 ω(i i )  Véc tơ đại số ωi Ri k  11 k ωi( 0) Véc tơ đại số kωi R0 12 k ω(i i ) Véc tơ đại số kωi Ri 13 v (Ci)  Véc tơ đại số vCi R0 14 v (Cii )  Véc tơ đại số vCi Ri ( 0) v Ci Véc tơ đại số k vCi R0 v Ci Véc tơ đại số k vCi R0 (i ) v Ci Véc tơ đại số k vCi Ri r,r Tọa độ vật lý điểm 19 h Tọa độ điểm 20 Ci Ma trận Craig khâu thứ i so với hệ R0 21 Ki Ma trận Craig khâu thứ i so với hệ Ri-1 22 Ai Ma trận côsin hướng khâu i so với hệ quy chiếu R0 23 k Ma trận côsin hướng khâu i so với hệ quy chiếu Rk 15 k 16 k 17 k 18 ph r Ai     Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -5- Luận án tốt nghiệp STT Ký hiệu Diễn giải 24 Li 25 mi 26 M (q ) Ma trận khối lượng suy rộng thực tế 27  M (q ) Ma trận khối lượng suy rộng điều khiển 28  (q ) M Sai số ma trận khối lượng suy rộng 29 Ii 30 I i( i ) 31 J Ti Ma trận Jacobi tịnh tiến khâu i 32 J Φi Ma trận Jacobi quay khâu i 33 JA Ma trận Jacobi giải tích 34 JB Ma trận Jacobi hình học 35 C ( q, q ) 36 ˆ ( q, q ) C 37  ( q, q ) C 38 qi Tọa độ suy rộng thứ i (biến khớp i) 39 q Véc tơ tọa độ suy rộng 40 qi Vận tốc suy rộng thứ i 41 q Véc tơ vận tốc suy rộng 42 qi Gia tốc suy rộng thứ i 43  q Véc tơ gia tốc suy rộng 44 ei Sai số biến khớp thứ i 45 e Véc tơ sai số véc tơ tọa độ suy rộng Ma trận côsin hướng khâu i so với hệ quy chiếu Ri-1 (Li = i-1Ai) Khối lượng khâu thứ i Tenxơ quán tính khối khâu i hệ quy chiếu R0 Tenxơ quán tính khối khâu i hệ quy chiếu quán tính Ri Ma trận hệ số quán tính ly tâm Côriôlis mô hình thực Ma trận hệ số quán tính ly tâm Côriôlis mô hình điều khiển Sai số C ( q, q ) Cˆ ( q, q ) Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -6- Luận án tốt nghiệp STT Ký hiệu Diễn giải 46 ei Sai số vận tốc suy rộng thứ i 47 e Véc tơ sai số vận tốc suy rộng 48 ei Sai số gia tốc suy rộng thứ i 49 e Véc tơ sai số gia tốc suy rộng 50 si Sai số suy rộng véc tơ tọa độ suy rộng thứ i 51 s Véc tơ sai số suy rộng tọa độ suy rộng 52 s Véc tơ sai số suy rộng vận tốc suy rộng 53 s Véc tơ sai số suy rộng gia tốc suy rộng 54 n Số tọa độ khâu thao tác 55 m Số bậc tự hệ 56 T Động tay máy 57 Π Thế tay máy 58 x Véc tơ tọa độ khâu thao tác 59 x Véc tơ vận tốc khâu thao tác 60 x Véc tơ gia tốc khâu thao tác 61 x = f (q) Phương trình động học rôbôt 62 τi Mômen lực suy rộng tác dụng lên khớp i 63 τ Véc tơ mômen điều khiển 64 kPi Hệ số điều khiển quán tính cho động khớp i 65 kDi Hệ số điều khiển vi phân cho động khớp i 66 kIi Hệ số điều khiển tích phân cho động khớp i 67 KP Véc tơ hệ số điều khiển quán tính 68 KD Véc tơ hệ số điều khiển vi phân 69 KI Véc tơ hệ số điều khiển tích phân 70 KSi Hệ số điều khiển trượt cho động khớp i 71 KS Véc tơ hệ số điều khiển trượt 72 ϕ,ψ , θ Ba góc quay theo trục khâu Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -7- Luận án tốt nghiệp STT Ký hiệu 73 V(x) 74 PD 75 PID 76 T Diễn giải Hàm Lyapunov Proportion - Diff Tỷ lệ - Vi phân Proportion - Integral - Diff Tỷ lệ - Tích phân - Vi phân Ma trận biến đổi Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -8- Luận án tốt nghiệp DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 13 Hình 1.2 15 Hình 1.3 16 Hình 1.4 17 Hình 1.5 18 Hình 1.6 18 Hình 1.7 22 Hình 1.8 24 Hình 1.9 25 Hình 1.10 25 Hình 1.11 26 Hình 1.12 27 Hình 2.1 28 Hình 2.2 29 Hình 2.3 30 Hình 2.4 30 Hình 2.5 30 Hình 2.6 31 Hình 2.7 31 Hình 2.8 33 Hình 2.9 36 Hình 2.10 37 Hình 2.11 38 Hình 2.12 41 Hình 2.13 43 Hình 2.14 47 Hình 2.15 48 Hình 2.16 51 Hình 3.1 64 Hình 3.2 66 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -9- Luận án tốt nghiệp Hình 3.3 68 Hình 3.4 71 Hình 3.5 83 Hình 3.6 83 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 20 Bảng 1.2 21 Bảng 2.1 39 Bảng 3.1 66 Bảng 3.2 71 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -10- Luận án tốt nghiệp tạo từ chương trình tính toán động học ngược Maple Trong trình gia công file mở liên tục đọc nút Mỗi chương trình điều khiển thực điều khiển xong nút gọi chương trình đọc liệu nút Dữ liệu trả tọa độ suy rộng q1, q2, q3 khâu máy xúc Từ kết tính toán động học ngược ta thu file kết chứa tọa độ suy rộng khâu không gian Ta sử dụng file kết để thực việc mô chuyển động máy xúc Chương trình đọc toàn file liệu dạng CString chuyển toàn vào chứa vector Có nhiều cách để lưu trữ liệu việc sử dụng vector thư viện chuẩn STL tối thiểu thời gian truy cập ngẫu nhiên, phần tử vector lưu trữ vùng nhớ theo trật tự tuyến tính Tổ chức lưu trữ theo cách đảm bảo việc truy cập ngẫu nhiên với chi phí thời gian thấp void CDlgConTrols::OnBnClickedBtOpendata() { CMainFrame* pMain = (CMainFrame*)AfxGetApp()->GetMainWnd(); Val.clear(); //pMain->p_View->Stop_(); // TODO: Add your control notification handler code here // -CString pathfilename; // pathfilename=""; CStdioFile file; CFileException e; ////////////////////////////////////////////////////////////////////////// CString sFilters; sFilters.Format(_T("Please chose the file (*%s)|*%s|"),_T(".txt"),_T(".txt")); CFileDialogdlg(TRUE,NULL,NULL,OFN_FILEMUSTEXIST| Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -87- Luận án tốt nghiệp OFN_ENABLESIZING, sFilters); dlg.m_ofn.lpstrTitle = _T("Load from file"); if (dlg.DoModal () == IDOK) { pathfilename = dlg.GetPathName(); } if (file.Open (pathfilename, CFile::modeRead, &e)) { CString cs,str; double a1 =0.0,a2=0.0,a3=0.0,a4=0.0,a5=0.0, a6=0.0; while (file.ReadString (cs)) { cs.TrimLeft(); cs.TrimRight(); a1 = _tstof(cs); cs.TrimLeft(); cs.Delete(0,(cs.Find(' ',0))+1); a2 = _tstof(cs); cs.TrimLeft(); cs.Delete(0,(cs.Find(' ',0))+1); a3 = _tstof(cs); cs.TrimLeft(); cs.Delete(0,(cs.Find(' ',0))+1); a4 = _tstof(cs); cs.TrimLeft(); cs.Delete(0,(cs.Find(' ',0))+1); a5 = _tstof(cs); cs.TrimLeft(); cs.Delete(0,(cs.Find(' ',0))+1); a6 = _tstof(cs); qa1.push_back(a1*180/PI); Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -88- Luận án tốt nghiệp qa2.push_back(a2*180/PI); qa3.push_back(a3*180/PI); qa4.push_back(a4); qa5.push_back(a5*180/PI); qa6.push_back(a6); } file.Close(); str.Format(_T("%f"),qa5[0]); Val.push_back((int*)&qa1); Val.push_back((int*)&qa2); Val.push_back((int*)&qa3); Val.push_back((int*)&qa4); Val.push_back((int*)&qa5); Val.push_back((int*)&qa6); CMainFrame* pMain = (CMainFrame*)AfxGetApp()- >GetMainWnd(); CSimulationView *pView=(CSimulationView*)pMain- >GetActiveView(); pView->m_bAlready = TRUE; // // pView->Index =0; // AfxMessageBox(str); } else { e.ReportError (); } } Cần ý đầu chương trình mở file ta phải xóa chứa để mở file không bị nối tiếp liệu, kích thước chứa tăng lên mà không sử dụng Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -89- Luận án tốt nghiệp qa1.clear();qa2.clear();qa3.clear();qa4.clear();qa5.clear();qa6.clear();tayquay.clea r(); 4.4 CẤU TRÚC CHƯƠNG TRÌNH MÁY XÚC Khi tiến hành mô máy xúc em sử dụng Visual Studio 2005.net có nhiều ưu điểm so với Visual Studio trước (Visual Studio 6.0 ), chương trình mô phải dùng ứng dụng chuột giữa, với Visual Studio 6.0 không hỗ trợ tính Middle move nên thực thao tác Ngoài net 2005 có nhiều ưu điểm khác Chương trình mô thực môi trường Visual C++ với ứng dụng thư viện hàm chuẩn MFC với ứng dụng Single Document Interface – giao diện tài liệu kép (SDI) Ứng dụng SDI ứng dụng tài liệu làm việc với kiểu tài liệu thời điểm Khi tạo ứng dụng SDI, lớp tạo cho ứng dụng SDI gồm lớp bản:  Lớp dẫn xuất CwinApp: Tạo tất thành phần khác ứng dung, lớp nhận thông báo kiện sau truyền thông báo tới lớp Cview CframeView  Lớp dẫn xuất CframeView: lớp khung cửa sổ, chứa công cụ, menu, cuộn đối tượng nhìn thấy thời điểm  Lớp dẫn xuất CDocument: chứa tài liệu, xây dựng liệu lớp nhận tài liệu vào từ Cview truyền thông tin hiển thị sang CView  Lớp dẫn xuất Cview trình bày hiển thị tài liệu Dựa vào lớp sở ta xây dựng ứng dụng cho mô chuyển động, ta xây dựng hàm phục vụ mục đích cụ thể void CSimulationView::OnPaint() { // SetCursor(Cursor); // Device context for painting CPaintDC dc(this); draw_(); for (int t=0;tGetMainWnd(); CDlgConTrols *pCtrl=& pMain->m_Structure1.m_Dialogs; phi1 = pCtrl->qa1[t];//temp->at(0))->at(pos); phi2 = pCtrl->qa2[t]; phi3 = pCtrl->qa3[t]; d4 = pCtrl->qa4[t]; phi5 = pCtrl->qa5[t]; d6 = pCtrl->qa6[t]; if(phi1 == 1.58*180/PI) { drawOrbit_(); } //else //{ // draw_(); //} } //drawXe(); SwapBuffers(dc.m_hDC); ValidateRect(NULL); } Một số nút điều khiển chương trình Nút PLAY Nút PAUSE Nút PLAY Chạy chương trình mô Dừng máy xúc vị trí chuyển động Khởi động lại trình mô Nút ZOOM OUT Phóng to Nút ZOOM IN Thu nhỏ Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -91- Luận án tốt nghiệp Nút OpenData Mở file số liệu chứa thống số biến khớp Hình 4.1: Giao diện chương trình mô máy xúc Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -92- Luận án tốt nghiệp PHỤ LỤC 1: XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY XÚC BẰNG PHẦN MỀM MAPLE Việc xây dưng phương trình vi phân phần mềm Maple đơn giản nhiều so với giải tay, đặc biệt với việc sử dụng tích kronecker tính toán ma trận Côriôlis ly tâm C Giải thuật trình xây dựng hình Bắt đầu Bảng tham số Craig TC Tham số ĐLH: mi, Ii, uCi Tính ma trận Craig Ci rCi = Ci uCi = ; ω i A i A iT ⇒ ωi J Ti = = M ∂ ∂ ( rCi ) ; Jφi = ( ωi ) ∂q ∂q ∑J T Ti mi J Ti + ∑ JφTi ATi I i A i Jφi T d d = C ( M )( I n ⊗ q ) −  ( M )( q ⊗ I n )  dt  dt  Π =∑ mi gri mg = ∂ Π ∂q M, C, mg Kết thúc Hình 3.5 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -93- Luận án tốt nghiệp Mã nguồn chương trình xây dựng phần mềm Maple, với đầu vào có cấu trúc sau Craig := Matrix ([ [0, 0, 0, q[1](t)], #Bảng tham số Craig [0, L1, 0, q[2](t)], [0, L2, 0, q[3](t)], [0, L3, 0, q[4](t)], [0, L4, 0, q[5](t)] ]) : Centre := Matrix ([ #Vị trí khối tâm [Lc1,0,0], [Lc2,0,0], [Lc3,0,0], [Lc4,0,0], [Lc5,0,0] ]): # Tenxo Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Izx := Matrix ([ [0, I1y, I1z, 0, 0, 0], #Ma trận quán tính suy rộng [0, I2y, I2z, 0, 0, 0], [0, I3y, I3z, 0, 0, 0], [0, I4y, I4z, 0, 0, 0], [0, I5y, I5z, 0, 0, 0] ]): Mã nguồn chương trình tính toán phương trình vi phân chuyển động máy xúc # -x #thanh lap cac ma tran phuong trinh vi phan # -x DyCre := proc (CTablein, Centre, Tenxo) local n,tg,i,j,T,a,ra,rtn,r,thenang,mg,ws,w,JR,JT,mI,mm,In,mdq,C,CTable: Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -94- Luận án tốt nghiệp global m: CTable := simplify(CTablein, {q[1]=q[1](t), q[2]=q[2](t), q[3]=q[3](t), q[4]=q[4](t), q[5]=q[5](t), q[6]=q[6](t)}): n := RowDimension(CTable): #thanh lap cac ma tran Craig va cosin chi huong trung gian for i to n tg := Matrix(i, 4): for j to i tg[j] := CTable[j]: end do: T[i] := Craign(tg); #Ma tran Craig a[i] := Cosin(tg): #Ma tran cosin chi huong end do: #Nhap so lieu cac khoi tam for i from to n ra[i]:=Vector([Centre[i,1],Centre[i,2],Centre[i,3],1]): end do: #tinh toan toa tam for i from to n rtn[i]:=T[i].ra[i]: r[i]:=Vector[3]: for j from to r[i][j]:=rtn[i][j]: end do: r[i] := convert(convert(r[i], array), Vector[column]) end do: #tinh the nang thenang:=0: for i from to n thenang := thenang + m[i]*gg.r[i]: end do: mg := thenangg(thenang,n): Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -95- Luận án tốt nghiệp #tinh van toc goc for i to n ws[i] := map(diff, a[i], t).Transpose(a[i]); w[i] := Vector(3); w[i][1] := ws[i][3, 2]; w[i][2] := ws[i][1, 3]; w[i][3] := ws[i][2, 1] end do: #tinh jacobi quay for i to n w[i] := simplify(w[i], {diff(q[1](t), t) = dq[1], diff(q[2](t), t) = dq[2], diff(q[3](t), t) = dq[3], diff(q[4](t), t) = dq[4], diff(q[5](t), t) = dq[5], diff(q[6](t), t) = dq[6]}): JR[i] := convert(JRcan(w[i], n), Matrix): end do: #tinh jacobi tinh tien for i to n r[i] := simplify(r[i], {q[1](t) = q[1], q[2](t) = q[2], q[3](t) = q[3], q[4](t) = q[4], q[5](t) = q[5], q[6](t) = q[6]}): JT[i] := convert(JTcan(r[i], n), Matrix): end do: #nhap ma tran momen quan tinh for i from to n mI[i]:=Matrix([[Tenxo[i,1],Tenxo[i,4],Tenxo[i,6]], [Tenxo[i,4],Tenxo[i,2],Tenxo[i,5]], [Tenxo[i,6],Tenxo[i,5],Tenxo[i,3]] ]) end do: #tinh ma tran khoi luong mm mm := Matrix(n, n): for i from to n JT[i] := convert(JT[i], Matrix): JR[i] := convert(JR[i], Matrix): Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -96- Luận án tốt nghiệp mm:=mm+m[i]*Transpose(JT[i]).JT[i] + Transpose(JR[i]).a[i].mI[i].Transpose(a[i]).JR[i]: end do: #tinh ma tran C In := Matrix(n, shape = identity): mdq := Matrix(n, 1): for i to n mdq[i] := dq[i]: end do: C:=mdiff(mm).KroneckerProduct(In,mdq)1/2*Transpose(mdiff(mm).KroneckerProduct(mdq,In)): return mm,C,mg : end proc: # #tinh ma tran g # thenangg := proc (input,n) local mq, i, ttt: mq := array(1 n): for i to n mq[i] := q[i]: end do; ttt := simplify(input, {q[1](t) = q[1], q[2](t) = q[2], q[3](t) = q[3], q[4](t) = q[4], q[5](t) = q[5], q[6](t) = q[6]}): ttt := Vector([ttt]): ttt := jacobian(ttt, mq): ttt := convert(ttt, Vector): Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -97- Luận án tốt nghiệp return ttt: end proc: # #tinh ma tran jacobi quay # JRcan := proc (input,n) local mdq, i, ttt: mdq := array(1 n): for i to n mdq[i] := dq[i]: end do: ttt := jacobian(input, mdq): return ttt: end proc: # -#tinh jacobi tinh tien # -JTcan := proc (input,n) local mq, i, ttt: mq := array(1 n): for i to n mq[i] := q[i]: end do: ttt := jacobian(input, mq): return ttt: end proc: Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -98- Luận án tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đỗ Sanh: Cơ học NXB Giáo dục, 2006 [2] Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2007 [3] Phạm Hữu Đỗng (chủ biên): Máy làm đất NXB Xây dựng, 2004 [4] Đỗ Đăng Khoa, Đỗ Sanh: Khảo sát động học cấu phẳng [5] Đỗ Đăng Khoa, Đỗ Sanh, Đinh Văn Phong, Trần Đức: The Optimal Control for the System of Program Motion [6] Đỗ Sanh: Equations of Motion of Mechanical System [7] Đỗ Sanh: On the Principle of Compability and the Equations of Motion of Constrained Mechanical Systems [8] Phạm Huy Điển: Tính toán, lập trình giảng dạy toán học Maple NXB Giáo dục Việt Nam, Hà Nội 2011 [9] Phạm Minh Hoàng: Maple toán ứng dụng NXB Khoa học Kỹ thuật, TP Hồ Chí Minh 2008 [10] J.J Craig: Introduction to Robotics (3rd edition), Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey 2005 Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -99- Luận án tốt nghiệp KẾT LUẬN Đề tài tính toán động học động lực học máy xúc gầu nghịch dẫn động thủy lực có ý nghĩa quan trọng lĩnh vực nghiên cứu động học động lực học hệ phẳng nhiều bậc tự loại máy làm đất khác Nó giúp ích cho việc áp dụng lý thuyết vào thực tế Qua luận văn này, kết tính toán ta thiết kế hệ điều khiển máy đào làm việc tự động với cảm biến lực lắp đặt vào gầu xúc Như qua việc thực luận văn ta nhận thấy dù quỹ đạo làm việc hệ ngoại lực có phức tạp đến đâu, miễn quỹ đạo thỏa mãn điều kiện động học máy đào ta tìm thông số điều khiển cung cấp cho trình điều khiển máy làm việc Tuy nhiên loại máy xúc điều khiển tự động chưa tồn thực tế, nên chắn có nhiều vấn đề mà tác giả chưa biết để giải quyết, thuộc lĩnh vực nằm chuyên ngành tác giả Hướng phát triển đề tài: Do thời gian có hạn, đề tài chưa đưa yếu tố kỹ thuật chi tiết cho khâu, khớp máy xúc Với loại máy xúc khác với điều kiện làm việc khác nhau, hướng ứng dụng đề tài cho điều kiện khác Trong trình thực luận văn có nhiều vấn đề m rộng như: Giải với hệ có số bậc tự lớn với nhiều khâu thao tác Có thể hướng đến toán tối ưu lượng cho quỹ đạo định trước hệ nhiều bậc tự Đề tài sâu, mở rộng tính toán xilanh thủy lực cấu kéo đẩy cho khâu tay máy Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -100- Luận án tốt nghiệp Ngô Trung Dũng Lớp COKT09 -101- ... chung máy xúc Chương 2: Cơ sở lý thuyết cho toán tính toán động học động lực học máy xúc Chương em xin giới thiệu lý thuyết dùng tính toán động học động lực học cho máy xúc Chương 3: Tính toán động. .. toán động học động lực học máy xúc Chương cụ thể vào toán động học động lực học máy xúc Chương 4: Mô hoạt động máy xúc Tác giả xin chân thành cảm ơn GS.TSKH Đỗ Sanh, Viện Cơ khí Đại học BKHN tận... 3.4 Tính toán động học ngược 67 3.5 Tính toán động lực học 68 3.6 Bài toán động lực học ngược 71 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG MÁY XÚC 84 4.1 Khái quát công việc mô