D ANH MỤC BẢNG BIỂU
2.2.2 Các tham số động học Craig
Vị trí của hệ tọa độ khớp {Oxyz}i đối với hệ tọa độ khớp {Oxyz}i-1 được xác định bằng 4 tham số động học Craig được xác định như sau:
• αi-1: Góc quay quanh trục xi-1(chiều ngược chiều kim đồng hồ khi nhìn từ đỉnh trục xi-1 xuống) để trục zi-1 tiến tới z’i song song với trục zi (zi-1 // zi) • ai-1: dịch chuyển tịnh tiến dọc trục xi-1 để gốc Oi-1 tiến tới O’i (O’i là giao
điểm trục xi-1 và zi)
• θi : góc quay quanh trục zi (chiều ngược chiều kim đồng hồ khi nhìn từ đỉnh trục zixuống) để trục xi-1tiến tới x’i (x’i // xi)
• di: dịch chuyển tịnh tiến dọc trục zi để trục x’itiến tới vị trí xi (O’itiến tới Oi)
Một cách mô tả khác, ta có thể xác định vị trí của hệ tọa độ khớp {Oxyz}iđối với hệ tọa độ khớp {Oxyz}i-1 bằng 4 tham số động học Craig như sau:
• αi-1: Góc giữa trục zi-1và trục zi, nhìn theo trục quay xi-1 • ai-1: Khoảng cách giữa trục zi-1và trục zi
• θi : Góc giữa trục xi-1 và trục xi, nhìn theo trục quay zi
• di: Khoảng cách giữa trục xi-1và trục xi
Định nghĩa:4 tham số αi-1, ai-1,θi , diđược gọi là tham số động học Craig của khâu i. Trong đó hai tham số αi-1, ai-1 là hằng số, còn θi , di, một là hằng số, một là đối số tùy thuộc khớp i là khớp tịnh tiến hay khớp quay.
• θilà biến nếu khớp là khớp quay
y0 x0 Hình 2.11: Tay máy O a2 q2 M O a3 φ q3 q1 O a1 y3 x1 x2 y1 y2 x3
Luận án tốt nghiệp
• dilà biến nếu khớp là khớp tịnh tiến
Ví dụ 1.1: Xác định các tham số Craig
Xét cơ cấu ba khâu phẳng cho như hình 2.11. Các tham số Craig cho mỗi khâu như bảng: (Trục z là các trục song song nhau và thẳng góc với mặt phẳng hình vẽ)
Bảng các tham số động học Craig