D ANH MỤC BẢNG BIỂU
3.3 Xây dựng phương trình quỹ đạo làm việc gầu xúc
Để xây dựng được quỹ đạo làm việc của gầu xúc ta phải dựa vào nguyên lý làm việc của máy xúc gầu nghịch. Máy thường làm việc ở nền đất thấp hơn mặt băng đứng của máy. Máy làm việc theo chu kỳ và trên từng chỗ đứng. Một
gầu vươn xa máy và hạ xuống, răng gầu tiếp xúc với nền đất, gầu tiến hành cắt đất và túc đất vào gầu. Quỹ đạo chuyển động của răng gầu trong một chu kỳ sẽ gồm 2 giai đoạn: đưa gầu đến điểm đầu cần cắt theo 1 đường thẳng rồi sau đó cắt đất theo 1 đường cong. Do cơ cấu tay máy làm việc của máy xúc chỉ là 3 khâu bản lề phẳng nên thực tế ra ở trong từng chu kỳ làm việc cơ cấu tay máy gầu xúc làm việc trong 1 mặt phẳng theo những quỹ đạo cong nhất định. Ta sẽ xác định tọa độ điểm đầu và điểm cuối làm việc trong từng mặt phẳng và viết phương trình đường cong quỹ đạo làm việc của răng gầu xúc.
Xác định trạng thái ban đầu của máy xúc : _ q1 = 75o = 1,309 (rad).
_ q2 = 45o = 0,785 (rad). _ q3 = 75o = 1,309 (rad).
Từ trạng thái ban đầu máy xúc sẽ vươn tay gầu xúc đến điểm bắt đầu làm việc và bắt đầu 1 chu trình làm việc, điểm đầu của gầu xúc sẽ cào đất theo đường cong C là ¼ đường tròn như trên hình vẽ. Giả sử trong quá trình làm việc, điểm làm việc M của gầu xúc di chuyển với 1 vận tốc góc không đổi ω trên đường cong quỹ đạo làm việc. Vậy ta sẽ có tọa độ của điểm M tại thời điểm t nào đó được xác định theo:
xM = 5 – sinωt yM = –2 – cosωt
Dưới đây là hình vẽ điểm đầu, điểm cuối và quỹ đạo làm việc trong mặt phẳng với từng chu kỳ làm việc cho máy xúc.