Tính toán động học, động lực học tay máy nối tiếp theo phương pháp số

Xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học cho tay máy nối tiếp theo phương pháp số. Dựa trên các thuật toán xây dựng phần mềm trên matlab sử dụng Guide Giới thiệu về Simmechanics, chuyển mô hình CAD sang mô hình Simmechanics

MỤC LỤC DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DH Denavit Hartenberg GUI Graphical User Interface GUIDE Graphical User Interface Development Environment CS Coordinate system CG Center of gravity DANH MỤC HÌNH ẢNH MỞ ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, khoa học cơng nghệ đóng vai trò quan trọng, đặc biệt lĩnh vực Cơ điện tử tự động hóa hệ thống sản xuất Cùng với hội nhập, phát triển khoa học công nghệ nước nhà, việc ứng dụng loại robot nhằm mục đích nâng cao suất, giải phóng sức lao động người ngày quan tâm ứng dụng rộng rãi Đi đơi với nhu cầu đào tạo nguồn nhân lực chất lượng cao, phục vụ cho cơng cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Chính thế, phần lớn trường đại học nghiên cứu, mở rộng việc đào tạo nhân lực ngành Cơ điện tử, để khai thác, sử dụng, vận hành hệ thống robot cao nghiên cứu thiết kế hệ thống robot made in Việt Nam thay cho hệ thống tự động nhập đắt tiền Từ thập niên 90 trở lại đây, nghiên cứu ứng dụng robot công nghiệp ngày nhiều, phải kể đến robot có cấu trúc nối tiếp Để xây dựng tốn điều khiển robot trước hết cần phải giải toán động học động lực học robot Kết toán tham số đầu vào quan trọng cho tất nghiên cứu robot Hiện tại, việc giải lớp tốn phần lớn thực thủ cơng tay đòi hỏi nhiều kỹ tính tốn, bên cạnh hiệu việc tính tốn theo phương pháp thấp, khả xảy sai sót lớn khối lượng tính tốn lớn, phép toán ma trận phức tạp, thường giải trường hợp đơn lẻ, cụ thể Ở mơn Cơ học ứng dụng, Viện Cơ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội xây dựng chương trình ROBOTDYN phục vụ cho việc tự động hóa tính toán toán Tuy nhiên, sản phẩm đặc thù họ, việc tiếp cận khai thác phần mềm khó khăn, khơng nói khơng thể sinh viên Với mục đích tạo cơng cụ tự động hóa tính tốn động học, động lực học, mô động học robot thuận tiện cho trình học tập, nghiên cứu sinh viên, trình giảng dạy giáo viên, em chọn đề tài mang tên: “Xây dựng chương trình tính tốn động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát” Do thời gian không cho phép, nên phạm vi đồ án hệ tay máy hở bậc tự xác định trước cấu hình theo phương pháp DenavitHartenberg, đồ án tập trung giải nội dung chủ yếu sau: - Tìm hiểu phương pháp tính tốn động học, động lực học tay máy phục vụ cho việc xây dựng chương trình - Xây dựng chương trình tính tốn động học, động lực học, mơ động học tay máy - Tìm hiểu phương pháp, cách thức mơ hình hóa tay máy dựa vào gói cơng cụ SimMechanics Matlab phần mềm đồ họa Solidworks Trong trình thực đồ án này, kiến thức robot có hạn, thời gian tài liệu nghiên cứu nên đồ án em nhiều thiếu sót, mong góp ý thầy cô bạn để đồ án hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Hoàng Long, thầy Nguyễn Hữu Phúc toàn thể thầy cô môn Robot đặc biệt & Cơ điện tử giúp em hoàn thành đồ án Hà Nội, ngày…tháng…năm 2012 Sinh viên thực CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY Tay máy Tay máy phần sở, định khả làm việc Robot cơng nghiệp Đó cấu khí gồm khâu, khớp, chúng hình thành cánh tay để tạo chuyển động bản, cổ tay tạo nên khéo léo, linh hoạt bàn tay để trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng Kết cấu tay máy Ý tưởng ban đầu việc thiết kế chế tạo tay máy theo cấu tạo chức tay người.Về sau, khơng điều kiện bắt buộc Tay máy đa dạng nhiều loại với dáng vẻ khác xa với tay người Tuy nhiên kỹ thuật robot người ta dùng thuật ngữ quen thuộc, vai (Shoulder), cánh tay (Arm), cổ tay (Wrist), bàn tay (Hand) khớp (Ariculation), … để tay máy phận Trong thiết kế sử dụng tay, máy người ta thường quan tâm đến thơng số có ảnh hưởng lớn đến khả làm việc chúng, như: - Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp tay máy - Tầm với hay vùng làm việc: kích thước hình dáng vùng mà phần cơng tác vươn tới - Sự khéo léo, nghĩa khả định vị định hướng phần công tác vùng làm việc Thông số liên quan đến số bậc tự phần công tác Các tay máy có đặc điểm chung kết cấu cấu tạo số khâu (Links), nối với nhờ khớp (Joints), tạo thành chuỗi động học Một đầu chuỗi động học nối với giá (base), đầu nối với phần cơng tác Mỗi khâu hình thành với khớp phía trước cặp khâu–khớp Tùy theo kết cấu mà loại khớp đảm bảo cho khâu nối sau khả chuyển động định Mỗi khớp đặc trưng tham số: - Các tham số khơng thay đổi q trình làm việc tay máy gọi tham số - Các tham số thay đổi tay máy làm việc, gọi biến khớp Hai loại khớp thông dụng kỹ thuật tay máy khớp trượt khớp quay Chúng khớp có bậc tự Phân loại tay máy Tuy theo số lượng cách bố trí khớp tạo tay máy kiểu tọa độ đề các, tọa độ trụ, tọa độ cầu, SCARA kiểu tay người 3.1 Tay máy kiểu tọa độ đề các: Tay máy gọi kiểu chữ nhật, dùng khớp trượt, cho phép phần công tác thực cách độc lập chuyển động thẳng, song song với trục tọa độ Vùng làm việc tay máy có dạng hộp chữ nhật Do đơn giản kết cấu, tay máy kiểu có độ cứng vững cao, độ xác đảm bảo đồng đều1.1: làmđềviệc, Hình Taytồn máy kiểuvùng tọa độ khéo léo.Vì vậy, tay máy kiểu đề dùng chủ yếu vận chuyển lắp ráp 3.2 Tay máy kiểu tọa độ trụ Khác với tay máy kiểu đề khớp : Dùng khớp quay thay cho khớp tịnh tiến Vùng làm việc có dạng trụ rỗng Khớp trượt nằm ngang cho phép tay máy “thò” vào khoảng rỗng nằm ngang Độ cứng vững học tay máy trụ tốt, thích hợp với tải nặng, độ xác định vị góc mặt phẳng nằm ngang giảm tầm với tăng 3.3 Tay máy kiểu tọa độ cầu Hình 1.2:Tay máy kiểu tọa độ trụ Khác kiểu trụ khớp thứ thay khớp quay Nếu quỹ đạo chuyển động phần công tác mô tả tọa độ cầu bậc tự tương ứng với khả chuyển động vùng làm việc khối cầu rỗng Độ cứng vững loại tay máy thấp loại tay máy độ xác định vị phụ thuộc vào tầm với Tuy nhiên, loại “ nhặt ” Hình 1.3: Tay máy kiểu tọa độ cầu vật 3.4 SCARA Đây kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt, gồm khớp quay khớp tịnh tiến, có trục song song vơi Kết cấu làm tay máy cứng vững theo phương ngang Loại chuyên dùng cho công nghệ lắp ráp với tải trọng nhỏ, theo phương thẳng đứng Vùng làm việc SCARA phần hình trụ rỗng 3.5 Tay máy kiểu tay người Có khớp khớp quay, Hình 1.4: Tay máy kiểu SCARA trục thứ vng góc với trục Do tương tác với tay người, khớp thứ gọi khớp vai, khớp thứ gọi khớp khủy tay Với kết cấu này, khơng có tương ứng khả chuyển động khâu số bậc tự Tay máy làm việc Hình 1.5: Tay máy kiểu tay người khéo léo, độ xác định vị phụ thuộc vị trí phần cơng tác vùng làm việc Vùng làm việc tay máy kiểu gần giống khối cầu 10 CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY I ĐỘNG HỌC TAY MÁY Động học tay máy nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, khơng quan tâm tới lực moment gây chuyển động Động học tay máy giải vấn đề: - Bài toán động học thuận: Căn vào biến khớp để xác định vùng làm việc phần công tác mô tả chuyển động phần cơng tác vùng làm việc - Bài toán động học ngược: Xác định biến khớp để đảm bảo chuyển động cho trước phần cơng tác Hình 2.1 Bài tốn động học thuận, động học ngược Bài toán động học thuận Bài toán động học thuận nhằm mơ tả (vị trí hướng) phần công tác dạng hàm số biến khớp Giải toán động học thuận robot thực chất cho trước cấu hình robot quy luật chuyển động khâu, từ xác định quy luật chuyển động bàn kẹp (điểm tác động cuối): vị trí bàn kẹp, vận tốc bàn kẹp, gia tốc chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc v.v… Để giải tốn động học thuận ta dùng phương pháp hình học giải tích Phương pháp thường áp dụng cho cấu đơn giản Để giải toán tổng quát ta cần phương pháp giải chung Có phương pháp 49 - Time range: Thay đổi giới hạn trục x cách nhập số thiết lập auto Khi nhập auto trục x liên tục thiết lập trình mô - Tick labels: xác định nhãn trục Khối Embedded MATLAB Funtion Khối cho phép lập trình bên mơi trường khối Hình 4.8: Khối Embedded MATLAB Function Chúng ta viết chương trình để tạo tín hiệu điều khiển Ở ta có y tín hiệu ra, thay y mảng với nhiều tín hiệu ra; u tiến hiệu đầu vào thay u mảng với nhiều tín hiệu vào VD: lập trình tốn động học ngược cho robot xuất tín hiệu để điều khiển khớp robot Việc rút ngắn thời gian chạy chương trình thao tác phục muốn mơ hay điều khiển robot II GĨI CƠNG CỤ SIMMECHANICS Gói cơng cụ SimMechanics trợ giúp mơ hình hố mơ hệ thống khí, bao gồm công cụ cho phép khai báo đặc trưng khâu, vị trí chuyển động chúng, ràng buộc động học, hệ trục toạ độ; khối tạo chuyển động đo chuyển động khâu Thực chất, SimMechanics phần mô hình hố vấn đề vật lý với Simulink, 50 hồn thiện việc mơ hình hố thiết kế hệ thống sở nguyên tắc vật lý SimMechanics có thư viện cung cấp khối thay phần tử có tính chất vật lý yếu tố liên quan trực tiếp SimMechanics có ứng dụng chính:  Mơ hình hố hệ thống khí sử dụng khối chuẩn thư viện SimMechanics  Khảo sát hoạt động cấu khí phương pháp phân tích mà SimMechanics cung cấp, bao gồm động học thuận (Forward Dynamics), động lực học ngược (Inverse Dynamics); phân tích động học (Kinematic analysis) để tìm lực mơmen; phân tích tìm trạng thái cân hệ thống (Trimming)  Mô hệ thống khí Mơi trường SimMechanis cấu trúc từ khối chuẩn, tổ chức theo dạng phân cấp, cấp bao gồm khối có chức tương tự Cụ thể, thư viện SimMechanics bao gồm: khối thân (Bodies), cho phép mơ hình hố vật rắn thơng qua đặc tính khối lượng, mơ men qn tính quanh trục hệ toạ độ gắn với nó; thư viện khối Sensor Actuator cho phép đo cấp tín hiệu tới hệ thống; khối Constraint Driver cho phép truyền động hạn chế chuyển động khâu; khối thư viện Joint cung cấp loại khớp; số ứng dụng khác Hình 4.9: Thư viện SimMechanics 51 Thư viện Bodies Thư viện cung cấp khối thể khâu khí (Body) Tham số khai báo cho khâu khí bao gồm khối lượng, mơ men quán tính, vị trí, hướng hệ trục toạ độ gắn Ngồi ra, có khối điểm gốc (Ground) biểu diễn điểm cố định khối thiết lập môi trường (Machine environment) dùng thiết lập số đặc trưng cho môi trường mô véc tơ gia tốc trọng trường, sai số … 1.1 Hình 4.10: Các thành phần thư viện Bodies Khối Body Biểu diễn vật thể rắn tùy ý; thay cho khâu cấu khí, chúng khơng có bậc tự riêng, định dạng thơng số khối lượng, mơ men qn tính (ma trận 3x3), hệ tọa độ gắn với chúng Mô tả: Để biểu diễn khâu, cần thiết lập tham số: 1) Khối lượng momen quán tính 2) Tọa độ trọng tâm vật rắn (CG) 3) Một số hệ tọa độ khác gắn với vật rắn (Body CSs) Một vật thể rắn xác định khơng gian vị trí trọng tâm hướng số hệ tọa độ xác định gắn với vật rắn 52 Hình 4.11: Bảng tham số khối Body 1.1.1 Mass properties: Mass: Nhập khối lượng vật rắn, đơn vị khối lượng chọn pull-down Khối lượng phải số thực, dương biểu thức tương ứng Mặc định Kg Inertia: Nhập mơ men qn tính hệ tọa độ gắn với trọng tâm vật rắn Là ma trận đối xứng x 3, với thành phần số thực Mặc định ma trận khơng, kích thước 3x3, đơn vị Kg.m2 1.1.2 Hệ tọa độ vật rắn: Ta thiết lập hệ tọa độ Body CSs tab Position Orientation: - Mặc định có Body CSs: Hệ tọa độ bắt buộc (CG) gắn với trọng tâm vật rắn, hệ tọa độ khác: CS1 CS2 dùng cho kết nối với khớp (Joints), Constraints Diver - Ta điều chỉnh hệ tọa độ gắn với trọng tâm (CG CS) khơng thể xóa nó, ta tạo thêm CG CS với tên khác - Các hệ tọa độ khác CSs điều chỉnh xóa bỏ ta muốn - Định hình Body CSs yêu cầu xác định được: 53 • Vị trí gốc Body CS tab Position • Hướng trục Body CS tab Orientation - Xác định Body CSs yêu cầu phải tồn sẵn CSs Trong khối Body tham chiếu đến Body Ground CSs theo cách Đó là: • Đất (World) • Một Body CSs khác body • Một hệ tọa độ khớp (Adjoining) Thiết lập tham số cho Position Hình 4.12: Bảng tham số Position khối Body Vùng position cho body CS xác định vị trí gốc CS véc tơ dịch chuyển - Show Port: cho phép hiển thị hệ tọa độ khối Body khối sử dụng - Port Side: vị trí hệ tọa độ khối Body, có lựa chọn, bên trái bên phải - Origin Position Vector [x y z]: Nhập véc tơ dịch chuyển để xác định vị trí gốc Body CS - Units: Chọn đơn vị cho véc tơ dịch chuyển Mặc định mét - Translated from Origin of: Trong thực đơn pull-down, chọn lựa hệ tọa độ tồn để xác định điểm bắt đầu cho véc tơ dịch chuyển Có lựa chọn: World, Adjoining, Body CSs khác vật rắn Điểm cuối véc tơ dịch chuyển gốc Body CS Đối với CG CS, mặc định điểm bắt đầu World Các Body CSs (CS1, CS2…) mặc định bắt đầu CG - Components in Axes of: Trong pull-down, chọn CS mà trục xác định hướng thành phần véc tơ dịch chuyển Có lựa chọn: World, Adjoining, Body CSs khác Body Các thành phần véc tơ dịch chuyển chiếu lên trục CS chọn mục 54 Vùng Orientation Vùng Orientation Body CS xác định hướng trục véc tơ quay Hình 4.13: Bảng tham số Orientation khối Body - Show Port: cho phép hiển thị hệ tọa độ khối Body khối sử dụng - Port Side: vị trí hệ tọa độ khối Body, có lựa chọn, bên trái bên phải - Orientation Vector: Nhập thành phần véc tơ quay xác định hướng trục Body CSs Theo quan điểm hình hoc, thành phần xác định cột Specified Using Convention - Units: Chọn đơn vị cho góc quay, độ radian Mặc định độ - Relative CS: Trong thực đơn pull- down, chọn CSs có sẵn để xác định hướng bắt đầu phép quay Có thể chọn World, Adjoining, Body CSs khác Body - Specified Using Convention: Cho phép chọn kiểu biểu diễn cho phép quay Có thể chọn phép quay theo góc Eurer, Visualization: Hình 4.14: Thiết lập Visualization khối Body 55 Cho phép thiết lập: - Body geometry: cho phép thiết lập hình dạng Body Có thể thiết lập mặc định chọn từ file đồ họa bên - Body color: cho phép thiết lập màu sắc Body 1.2 Khối Ground - Biểu diễn điểm giá xác định - Mô tả: Một khối Ground biểu diễn điểm cố định hệ tọa độ tuyệt đối (World) Ground nằm thư viện Bodies Body đặc biệt Chúng ta nối đầu với khớp Các khối Ground tự dộng lấy hệ tọa độ có trục song song với hệ tọa độ World Bất kỳ mơ hình SimMechanics có Ground Ta nối khối cảm biến khối phát động vào Ground Ground không chuyển động Hình 4.15: Bảng tham số khối Ground - Location [x, y, z]: nhập vị tri Gound hệ tọa độ tuyệt đối Vị trí xác định vec tơ dịch chuyển (x,y,z) Khi nhập thông số cho 56 Ground [0 0] tức Ground gốc hệ tọa độ tuyệt đối World - Show Machine Environment port: chọn làm xuất khối Ground cổng kết nối Cổng cho phép kết nối đến khối Machine Environment Một khối Ground kết nối không kết nối đến khối Machine Environment 1.3 Khối Machine Environment - Cho phép thiết lập môi trường mô học cho kết cấu: trọng lượng, sai số… Trong mô hình, khối Ground nối với khối để áp đặt hoạt động hệ thống vào môi trường khí - Mơ tả: Thư viện Constraints & Drivers Thư viện cung cấp khối biểu diễn ràng buộc chuyển động độc lập (số bậc tự do) c ác khâu khí Các ràng buộc khơng phụ thuộc thời gian 57 Hình 4.16: Khối thư viện Constraints & Drivers STT Tên khối thư viện Angle Driver Distance Driver Mô tả Tác dụng - Định góc vector trục Body hàm theo thời gian - Định khoảng cách gốc tọa độ Body hàm theo thời gian Gear Constraint - Ràng buộc chuyển động quay Body dọc theo đường vòng chia cặp bánh ăn khớp Linear Driver - Định rõ thành phần vector nối gốc hệ tọa độ Body hàm theo thời gian - Ràng buộc trục Body song song với Parallel Constriant Point-Curve Constraint - Ràng buộc chuyển động điểm Body theo đường cong body khác 58 Velocity Driver - Xác định kết hợp tuyến tính véc tơ vận tốc dài vận tốc góc body hàm thời gian Thư viện Force Elements Thư viện cung cấp khối tạo lực mơmen khâu khí Force Elements thể nội lực hai Body hay hoạt động khớp nối hai Body Nội lực phụ thuộc vào vị trí vận tốc Body, khơng phụ thuộc vào tín hiệu bên ngồi 3.1 Hình 4.17: Khối thư viện Force Elements Khối Body Spring & Damper - Mơ hình hóa lực giảm chấn vật rắn 3.2 Khối Joint Spring & Damper Thư viện Joints Thư viện cung cấp khối khớp nối tạo chuyển động tương đối kết cấu khí Khớp thay cho bậc tự Body Body kia, Nó khơng giống với khớp vật lý, đa số chúng khơng có khối lượng 59 Hình 4.18: Khối thư viện Joints Một số khối thư viện: ST T Tên Mơ tả Tác dụng - Biểu diễn cho khớp tịnh tiến Prismatic - Biểu diễn cho khớp quay quanh trục xác định Revolute Weld Cylindrical - Biểu diện khớp khơng có bậc tự (Mối hàn, mối nối cứng) Hai khối Body nối với Weld khơng có chuyển động tương đối - Biểu diễn khớp trụ body body liên kết với Cylindrical body vừa chuyển động tịnh tiến vừa chuyển động quay theo trục xác định Body lại Thư viện Sensors & Actuators Thư viện cung cấp cấu chấp hành, cảm biến dùng để khởi tạo đo chuyển động khớp nối khâu khí STT Tên Mô tả Tác dụng 60 Body Actuator - Tác dụng lực, mômen vào body Body Sensors - Đo chuyển động Body (Vị trí, vận tốc, vận tốc góc, gia tốc, gia tốc góc …) Joint Actutor - Cho phép tác động lực, mô men đặt chuyển động đến khớp - Đo vị trí, vận tốc, gia tốc, lực, momen… khớp Joint Sensor Joint Initial Condition - Đặt vị trí vận tốc ban đầu cho khớp trước bắt đầu mô - Đặt ma sát cho khớp Joint Stiction Actuator Thư viện Utilities Thư viện cung cấp khối phụ trợ thường sử dụng việc xây dựng mơ hình III MƠ HÌNH HĨA, MƠ PHỎNG ROBOT Có nhiều cách mơ hình hóa robot Ta mơ hình hóa robot cách tự lấy khối thư viện, thiết lập tham số liên kết khối lại với nhau, thơng qua phần mềm CAD như: SolidWorks, Autodesk Inventor, … Từ phần mềm đồ họa ta xuất sang mơ hình SimMechanics Khi ta cần thêm khối cảm biến, tác động lực, momen … để hoàn thiện sơ đồ tính tốn, mơ Trong đồ án trình bày phương pháp mơ hình hóa robot với hỗ trợ SolidWorks Liên kết SimMechanics Link với Solidworks 1.1 Cài đặt gói cơng cụ SimMechanics 61 Để download cài đặt SimMechanics Link ta thực bước: Download SimMechanics Link: 1) Truy cập web theo địa để download SimMechanics Link tương ứng với phiên Matlab http://www.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html 2) Download file install_addon.m file *.zip (file nén) kèm Lưu file vào Folder Cài đặt SimMechanics Link: 1) Khởi động Matlab 2) Lựa chọn Current Directory thư mục chứa file download 3) Tại cửa sổ lệnh Matlab, nhập lệnh: install_addon('zip_file_name') Trong ‘zip_file_name’ tên file zip Ví dụ: install_addon(‘smlink.r2012a.win32.zip’) 4) Khi cài đặt thành công, cửa sổ lệnh Matlab có tin nhắn báo q trình cài đặt thành công 1.2 Liên kết SimMechanics Link với Solidworks - Sau cài đặt thành công SimMechanics Link, từ cửa sổ lệnh Matlab nhập lệnh: smlink_linksw - Nếu liên kết thành cơng có tin nhắn báo Để hồn thành liên kết, khởi động Solidworks Chọn Add-Ins công cụ Hộp thoại Add-Ins mở ra, tích chọn SimMechanics Link hình vẽ Sau chọn OK 62 Hình 4.19: Add-Ins Solidworks Đến trình liên kết hồn tất Mơ hình hóa robot dựa vào Solidworks 2.1 Chuyển file CAD Assembly thành file định dạng *.xml Hình 4.20: Chuyển file CAD assembly thành Physical Modeling XML file - Sau thiết kế lắp ráp khâu robot tạo thành file Assembly, từ cửa sổ Solid, chọn File  Save As Đặt tên mục File name, chọn SimMechanics Link (*.xml) mục Save as type - Sau lưu ta thu file *.xml, file dạng *.stl tương ứng với 2.2 khâu cấu thành robot Tạo mơ hình SimMechanics 63 Hình 4.21: Tạo mơ hình SimMechanics từ file Physical Modeling XML Từ cửa sổ lệnh Matlab nhập lệnh: Mech_import Khi cửa sổ ra: Hình 4.22: Hộp thoại Import Physical Modeling XML - Trong mục XML file, chọn file XML cần thiết - Mục Import mode cho phép tạo mơ hình mới, cập nhật thay đổi mơ hình đến mơ hình tồn … - Sau thiết lập xong, chọn OK - Kết thu mơ hình SimMechanics robot - Để mơ robot ta cần thêm khối Joint Actuator, Joint Sensors, Scope ... dụng loại robot nhằm mục đích nâng cao suất, giải phóng sức lao động người ngày quan tâm ứng dụng rộng rãi Đi đơi với nhu cầu đào tạo nguồn nhân lực chất lượng cao, phục vụ cho cơng cơng nghiệp... mở rộng việc đào tạo nhân lực ngành Cơ điện tử, để khai thác, sử dụng, vận hành hệ thống robot cao nghiên cứu thiết kế hệ thống robot made in Việt Nam thay cho hệ thống tự động nhập đắt tiền... độ Vùng làm việc tay máy có dạng hộp chữ nhật Do đơn giản kết cấu, tay máy kiểu có độ cứng vững cao, độ xác đảm bảo đồng đều1.1: làmđềviệc, Hình Taytồn máy kiểuvùng tọa độ khéo léo.Vì vậy, tay