điều khiển robot bằng phương pháp tính momen

... xử lý ảnh, đề tài điều khiển ứng dụng window, điều khiển robot phương pháp nhận dạng cử bàn tay….Đa số phương pháp nhận dạng màu da, chưa có đề tài điều khiển robot phương pháp nhận dạng số lượng ... + Phạm vi nghiên cứu: điều khiển robot phương pháp đếm số lượng ngón tay Phương pháp nghiên cứu + Tìm hiều phương pháp điều khiển robot nước, đưa ưu nhược điểm phương pháp + Tìm hiều kỹ đặc trưng ... tài chưa làm + Đề tài xây dựng thành công phương pháp điều khiển robot nhận dạng số lượng ngón tay, góp thêm phương pháp điều khiển robot cho việc điều khiển robocon Lạc Hồng cho ngành xử lý ảnh

Ngày tải lên: 18/12/2013, 14:18

... về điều khiển tốc độ động cơ một chiộu dựng họ vi điều khiển 8051 bằng phương phỏp độ rộng xung Em xin chõn thành cảm ơn sự giỳp đỡ và gúp ý của cỏc Thầy, cỏc Cụ khoa Điện— Điện tử đó tạo điều ... cỏc ứng dụng của điều khiển đại lượng chuyển động Trong cỏc loại điều khiển như vậy thường gồm cú cỏc động cơ chấp hành, cỏc bộ biến đổi điện tử cụng suất và cỏc hệ thống điều khiển số Đương nhiờn ... trọng Điều khiển mỏy điện là một lĩnh vực nghiờn cứu ứng dụng cỏc thiết bị, khớ cụ và sơ đồ điểu khiển để phục vụ cỏc nhu cõu thay đổi cỏc đại lượng của chuyển động như mụ men, tốc độ hay điều khiển

Ngày tải lên: 31/07/2014, 10:19

... Đề tài này đề xuất phương pháp xác định tham số cho bộ điều khiển dòng trong nghịch lưu nối lưới bằng phương pháp PSO vì tính đơn... chuyên đề điều khiển điện tử công ... Chương 2 Xác định tham số bộ điều khiển dòng bằng phương pháp Ziegler-Nichols Chương 3 Xác định tham số bộ điều khiển dòng bằng phương pháp GA và PSO Chương 4 Nhận ... thực hiện bằng các phương pháp:  Phương pháp tham khảo tài liệu: gồm các giải thuật sẵn có của các báo cáo khoa học liên quan  Phương pháp mô phỏng: thực hiện mô phỏng bằng Simulink/Matlab

Ngày tải lên: 06/09/2016, 19:21

... phương pháp điều khiển sau: - Điều khiển điện trở phụ phần ứng - Điều khiển từ thông kích từ - Điều khiển điện áp phần ứng Sau đây ta xem xét từng phương pháp điều khiển ... trình bày vấn đề điều khiển tốc độ động chiều dùng họ vi điều khiển 8051 phương pháp độ rộng xung Em xin trân thành cảm ơn giúp đỡ đóng góp ý kiến Thầy, Cô khoa điện tử tạo điều kiện thuận lợi ... điều chỉnh hẹp 3.4 Phương pháp điều chỉnh bằng từ thông kích từ: Nguyên lý điều chỉnh: Điều chỉnh từ thông kích từ của động cơ điện một chiều là điều chỉnh mô men điện

Ngày tải lên: 24/04/2016, 09:03

... Một số phương pháp tìm nghiệm a. Phương pháp không dùng đạo hàm riêng b. Phương pháp Newton-Raphson c. Phương pháp sử dụng hàm phạt và hàm chặn c.1. Hàm phạt c.2. Hàm chặn 1.2.2. Điều khiển tối ... Robot mang tính thời sự. Để Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chương 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối ... điều khiển tối ưu động là bài toán trong đó mô hình toán học có ít nhất một phương trình vi phân. Với bài toán điều khiển tối ưu động, chỉ nghiên cứu các phương pháp sau: 1.2.2.1. Phương pháp

Ngày tải lên: 27/08/2015, 23:05

... tốn điều khiển tối ưu tĩnh, trình bày số phương pháp tìm nghiệm  Giới thiệu tốn điều khiển tối ưu động: chủ yếu giới thiệu phương pháp giải toán tối ưu động, là: phương pháp biến phân, phương pháp ... ngược robot Chỉ điểm hạn chế phương pháp giải toán động học ngược robot, dựa kỹ thuật biến đổi phương trình vector vịng kín phương pháp số - Đề xuất sử dụng phương pháp tối ưu hoá để thay cho phương ... thông số điều khiển …………… 48 2.2.1 Yêu cầu chất lƣợng điều khiển Robot? ??…………….……… 48 2.2.2 Giới thiệu toán điều khiển động học ngƣợc Robot ………… 49 2.2.3 Bài toán động học quan điểm điều khiển thời

Ngày tải lên: 01/11/2022, 19:31

... cường có Trong nhóm phương pháp nhóm phương pháp mơ hình phân biệt có điểm trội so với nhóm phương pháp khác Chính thế, phương pháp đề xuất luận văn thuộc nhóm tương tự với phương pháp trình bày [3] ... 10bp, khơng nên lớn thế, hiệu phương pháp bị giảm xuống Và so sánh với phương pháp khác, phương pháp đề xuất chứng tỏ hiệu cao so với phương pháp Lee et al [5], phương pháp đánh giá có hiệu tốt đến ... cài đặt phương pháp xác định vùng tăng cường giới thiệu chương 2, tiêu chí để đánh giá tính hiệu phương pháp, đánh giá kết quả, so sánh kết với phương pháp khác, đưa nhận xét phương pháp hướng

Ngày tải lên: 19/03/2021, 18:07

... cường có Trong nhóm phương pháp nhóm phương pháp mơ hình phân biệt có điểm trội so với nhóm phương pháp khác Chính thế, phương pháp đề xuất luận văn thuộc nhóm tương tự với phương pháp trình bày [3] ... 10bp, khơng nên lớn thế, hiệu phương pháp bị giảm xuống Và so sánh với phương pháp khác, phương pháp đề xuất chứng tỏ hiệu cao so với phương pháp Lee et al [5], phương pháp đánh giá có hiệu tốt đến ... cài đặt phương pháp xác định vùng tăng cường giới thiệu chương 2, tiêu chí để đánh giá tính hiệu phương pháp, đánh giá kết quả, so sánh kết với phương pháp khác, đưa nhận xét phương pháp hướng

Ngày tải lên: 03/06/2021, 21:26

... hình mới, có nhiều phương pháp điều khiển Các phương pháp điều khiển cũ bao hàm thay đổi nhỏ cấu trúc lược đồ điều khiển biến đổi Ở biến đổi lượng điện van chuyển mạch nguồn điều khiển transistor ... PWM Chƣơng ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG PWM BẰNG PHƢƠNG PHÁP TRỰC TIẾP CÔNG SUẤT(DPC) 3.1 Các phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM 10 3.1.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu ... PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN QUANG LINH ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƯU ĐIỀU RỘNG XUNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRỰC TIẾP NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 605250 S KC 0 Tp

Ngày tải lên: 04/12/2021, 21:59

... CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT THIÊN NHIÊN HỌ XANTHONES NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH ALZHEIMER BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠNG ... CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT THIÊN NHIÊN HỌ XANTHONES NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH ALZHEIMER BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC Người hướng dẫn Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp : TS Võ Văn ... CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT THIÊN NHIÊN HỌ XANTHONES NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH ALZHEIMER BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC Người hướng dẫn Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp : TS Võ Văn

Ngày tải lên: 11/08/2022, 17:27

... CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT THIÊN NHIÊN HỌ XANTHONES NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH ALZHEIMER BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC Người hướng dẫn Sinh viên thực Mã sinh viên Lớp : TS Võ Văn ... triển thuốc điều trị bệnh Alzheimer phương pháp tính tốn hóa học Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hồn Duy Mã SV: 1811507110101 Lớp: 18VL1 Acetylcholinesterase (AChE) enzyme quan trọng điều trị bệnh ... HĨA HỌ C 2022 BẰNGPHƯƠNGPHÁPTÍNH TỐN ẤTTHIÊNNHIÊNHỌXANTHONES ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THU KHOA CÔNG

Ngày tải lên: 11/08/2022, 21:34

... TÀI: NGHIÊN CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT HỌ CAMPTOTHECIN NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH UNG THƯ BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC Giảng viên hướng dẫn : TS Võ Văn Quân Sinh viên thực : Lê Đỗ ... NGHIÊN CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT HỌ CAMPTOTHECIN 2022 NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH UNG THƯ BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠNG NGHỆ ... TÀI: NGHIÊN CỨU SÀNG LỌC CÁC HỢP CHẤT HỌ CAMPTOTHECIN NHẰM PHÁT TRIỂN THUỐC MỚI ĐIỀU TRỊ BỆNH UNG THƯ BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÍNH TỐN HĨA HỌC Giảng viên hướng dẫn : TS Võ Văn Quân Sinh viên thực : Lê Đỗ

Ngày tải lên: 12/08/2022, 10:37

... triển thuốc điều trị covid – 19 phương pháp tính tốn hóa học TĨM TẮT Tên đề tài: “Nghiên cứu sàng lọc hợp chất họ Molnupiravir nhằm phát triển thuốc điều trị Covid – 19 phương pháp tính tốn hóa ... nghiên cứu 18 2.2 Phương pháp nghiên cứu 18 2.2.1 Phương pháp bán thực nghiệm 18 2.2.2 Phương pháp docking 19 2.2.3 Phương pháp ADMET 20 Chương ... sàng lọc hợp chất họ Molnupiravir nhằm phát triển thuốc điều trị covid – 19 phương pháp tính tốn hóa học Chương 2: NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 17 2.1 Hệ chất nghiên cứu

Ngày tải lên: 24/09/2022, 07:58

... PWM Chƣơng ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG PWM BẰNG PHƢƠNG PHÁP TRỰC TIẾP CÔNG SUẤT(DPC) 3.1 Các phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM 10 3.1.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu ... phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM 10 Hình 3.2: Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VOC 11 Hình 3.3: Cấu trúc mạch vòng điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VFOC 12 Hình 3.4: Cấu trúc điều ... lại mức độ mô thực nghiệm chỉnh lưu ba pha phương pháp điều khiển công suất trực tiếp IGBT, chưa thực nghiệm mơ hình chỉnh lưu ba pha phương pháp điều khiển công suất trực tiếp 12 IGBT (NPC bậc)

Ngày tải lên: 16/12/2022, 14:33

... PWM Chƣơng ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƢU ĐIỀU RỘNG XUNG PWM BẰNG PHƢƠNG PHÁP TRỰC TIẾP CÔNG SUẤT(DPC) 3.1 Các phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM 10 3.1.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƯU ĐIỀU RỘNG XUNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRỰC TIẾP GVHD : PGS.TS NGUYỂN VĂN NHỜ HVTH : TRẦN ... PHẠM KỸ THẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ TRẦN QUANG LINH ĐIỀU KHIỂN BỘ CHỈNH LƯU ĐIỀU RỘNG XUNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT TRỰC TIẾP NGÀNH: THIẾT BỊ MẠNG VÀ NHÀ MÁY ĐIỆN MÃ

Ngày tải lên: 02/02/2023, 09:42

... lu PWM 9 Chng 3 ĐIỀU KHIỂN B CHỈNH LU ĐIỀU RNG XUNG PWM BẰNG PHNG PHÁP TRC TIẾP CÔNG SUT(DPC) 3.1 Các phơng pháp điều khiển chỉnh lu PWM 10 3.1.1 Cấu trúc điều khiển chỉnh lu PWM ... Cấu trúc điều khiển chỉnh l u PWM theo VF-DPC... ơng pháp điều khiển Các ph ơng pháp điều khiển cũ và mới bao hàm một sự thay đổi nhỏ trong cấu trúc của l ợc đồ điều khiển ... phơng pháp điều khiển chỉnh lu PWM 10 Hình 3.2: Cấu trúc điều khiển chỉnh lu PWM theo VOC 11 Hình 3.3: Cấu trúc các mạch vòng điều khiển chỉnh lu PWM theo VFOC 12 Hình 3.4: Cấu trúc điều khiển

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... tiếp tuyến tính hoá SCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoá Vòng điều khiển trong Vòng điều khiển ngoài Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng moment tính 5.1.1 Hồi tiếp tuyến tính hố Mơ hình robot SCARA ... Chiến lược điều khiển SCARA ROBOT ),( . qqN + + N τ L τ q Hình 4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển dùng moment tính 5.2 Thực hiện mơ phỏng hệ thống điều khiển robot SCARA dùng moment tính 5.2.1 ... ] T qq 21 )8( 2 1 πθπ πθπ ≤≤− ≤≤− 5. Điều khiển robot SCARA dùng moment tính( computed torque) Trong phương pháp moment tính, ta phải xây dựng hai vòng điều khiển. Vòng hồi tiếp trong được xây

Ngày tải lên: 29/04/2013, 11:30

... ĐẾN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MOMEN 1.1 Phương pháp điều khiển trực tiếp momen. Điều khiển trực tiếp momen cho động cơ không đồng ba pha là phương pháp điều khiển trực tiếp lên momen ... luận Phương pháp điều khiển trực tiếp momen là phương pháp điều khiển khá hiệu quả: • Momen được điều khiển trực tiếp nhờ tác động của các vectơ điện áp tới vectơ từ thông stator • Đáp ứng momen ... thông roto để thay đổi momen điện từ. Điều này khác với phương pháp điều khiển vectơ là sử dụng biến dòng điện stator là đại lượng điều khiển Như đã phân tích ở trên, phương pháp DTC sử dụng vectơ

Ngày tải lên: 10/03/2014, 22:42

... pháp phi tuyến: + Các phương pháp không dùng đạo hàm riêng. + Các phương pháp đạo hàm riêng. + Phương pháp hướng liên hợp. + Phương pháp Newton-Raphson. Với bài toán điều khiển tối ưu động, ... nghiên cứu các phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển. + Phương pháp nguyên lý cực đại của Pontrjagin + Phương pháp qui hoạch động của Bellman 1.3.2.1. Phƣơng pháp biến phân ... Robot mang tính thời sự. Để Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40