điều khiển robot bằng logic mờ

... CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển ... giữa robot và đích (theo độ). 'β Hình 7. Surface của bộ điều khiển mờ 4.4. Hợp thành mờ và giải mờ Trong hệ thống này, ta sử dụng phương pháp hợp thành mờ MAX-MIN và phương pháp giải mờ ... trị mờ. Khối h ợp thành mờ sử dụng các luật mờ, kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng, khối giải mờ sẽ biến đổi chúng, tạo thành các đầu ra rõ, được sử dụng để điều khiển...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả: Nguyễn ... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... bộ điều khiển moment tính Bộ điều khiển PD Chiến lược điều khiển Hồi tiếp tuyến tính hoá SCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoá Vòng điều khiển trong Vòng điều khiển ngoài Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máy TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG  TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁY Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ... hố       +− +− = 0))(cos( ))(cos(0 2121 2121 qqklml qqklml M e e n       ++ + = 2 231 2 11 0 0 mlII mlI M d         + + = 2 . 12121 . 221211 . ))(sin( ))(sin( ),( Vqqqkklml qqqkklmlV qqC ee ee 5.1.2 Điều khiển PD Đặt qy = với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điều khiển được mô tả như sau: )12(yM dL = τ Mục đích điều khiển là tín hiệu ra )(tq bám theo...

Ngày tải lên: 29/04/2013, 11:30

Ngày tải lên: 18/12/2013, 14:18

Ngày tải lên: 02/07/2014, 02:44

... cao 3.2.2.Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng như hình 3.7 nó gồm 3 khâu : + Mờ hóa +Thực hiện luật hợp thành + Giải mờ Hình 3.7. Mô hình cấu trúc bên trong một bộ điều khiển ... dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ . 2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành -25 - PHỤ ... bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox 4.2.1.Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào ra Như mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

Ngày tải lên: 01/04/2014, 20:05

... một số loại robot điển hình chuyển động bằng chân. / Hình 1.1. Một số loại robot di chuyển bằng chân a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO ... QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH Nội dung chương I : - Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân lo ại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới thiệu chung Ngày nay, Robot học ... động 1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... các lệnh điều khiển chuyển động chi tiết Nh ận thức Mô hình thế giới Lập kế hoạch Thực hiện công việc Điều khiển động cơ Các khâu Ch ấp hành Các tín hiệu từ cảm biến - Khâu điều khiển động ... sẽ giúp cho robot tránh Chương 2: Một số loại robot chuyển động bằng bánh Hình 1.3. Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái ... phải. Hình 1.8. Sơ đồ cấu trúc của phương pháp điều khiển có tính toán - Khâu nhận thức có nhiệm vụ điều khiển các thiết bị cảm ứng, các thiết bị này được nối với robot sẽ cho các thông tin về môi trường...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều ... ho ạt động phản ứng giúp robot an toàn và xử lý các tình trạng khẩn cấp trong khi phần điều khiển có tính toán sẽ giúp robot đạt được mục đích cuối cùng. Phương pháp điều khiển lai ghép có thể ... phản ứng Như phân tích ở phần trên, phương pháp điều hướng có tính toán có nhiều ưu điểm đối với quá trình điều hướng cho mobile robot. Tuy nhiên, điều hướng có tính toán thường y êu cầu khối...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... xây dựng mô hình robot trên ph ần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot s ẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ . Hình 2.2. Mô hình động học của robot tự hành Trước ... có một điểm chung đó là nhiệm vụ điều khiển robot chính là điều khiển các động cơ. Trong đề t ài này s ẽ tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mô hình robot tự hành cơ bản bao gồm 3 bánh. ... giúp ta xác định được phương pháp thiết kế phần mềm điều khiển sao cho phù hợp đối với từng phần cứng của robot. Trong lĩnh vực robot, mobile robot không phải là hệ thống cơ khí quá phức tạp....

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Điều hướng là một trong lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau: -Nhận thức: robot ... nghĩa. -Định vị: robot phải xác định được vị trí của nó trong môi trường hoạt động. -Khả năng tri thức: robot phải quyết định hành động như thế nào để đạt được mục đích. -Điều khiển chuyển động: robot ... ra vị trí tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động). Phương pháp này đơn giản, rẻ tiền v à hầu như được sử dụng trong tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thành một nguyên lý điều khiển mờ chung và từ đó áp dụng cho các quá trình tương tự? Đó chính là vấn đề của Lý thuyết điều khiển mờ. Đặc điểm cũng là ưu điểm của điều khiển mờ là xử lí những ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp. Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành t ựu: - Điều khiển. - Định dạng mô ... thể mô tả bằng ngôn ngữ nhưng vẫn có thể đưa ra những quyết định chính xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... bên trong một bộ điều khiển mờ Một bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau: Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ : - Giao diện ... tượng. Các bước xây dựng bộ điều khiển mờ: - Bước 1 : định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra. - Bước 2 : xác định các tập mờ cho từng biến ngôn ngữ vào/ra (m ờ hóa). Luật điều khiển Thiết bị thực ... tập mờ. Có 3 phương pháp chính thường được dùng trong bước này: 1. Phương pháp cực đại 2. Phương pháp điểm trọng tâm 3. Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi v ào xây dựng mô hình robot trên ph ần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển mờ sẽ được xây dựng và sử dụng để điều khiển ... Fuzzy Logic Toolbox. + Xây d ựng và mô phỏng robot được điều khiển bằng bộ điều khiển Fuzzy control. 4.1. Giới thiệu về Matlab Simulink và Fuzzy Logic Toolbox Matlab (Matrix Laboratory) là phần ... Hình 4.4. Fuzzy Logic Toolbox 4.2.Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox gian 3 chiều. Matlab còn có khả năng lập...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21