điều khiển cân bằng con lắc ngược
LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY
... sử dụng các thuật toán điều khiển khác nhau để điều khiển hệ thống con lắc như thuật toán điều khiển PID, điều khiển trượt, thuật toán điều khiển tối ưu LQR và điều khiển logic mờ Fuzzy đã ... toán điều khiển hệ thống con lắc ngược quay Trang 39 Chương 3 NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY Chương này giới thiệu sơ lược về hệ thống con lắc ngược ... phỏng để đưa vào điều khiển mô hình con lắc ngược quay đã thiết kế thực tế. Giới thiệu sơ lược hệ thống con lắc ngược quay 3.1.Hệ thống con lắc ngược là một vấn đề điều khiển cổ điển nó...
- 87
- 4,325
- 18
Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay
... trên Simulink của MatLAB. Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO CON LẮC NGƯỢC QUAY Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển cân bằng con lắc ngược quay theo phương thẳng đứng, mô phỏng trên ... thiết kế hệ thống điều khiển hệ con lắc ngược quay bằng Fuzzy Logic, nội dung luận văn đã đề cập đến các vấn đề sau: - Tìm hiểu về lý thuyết điều khiển mờ. - Tìm hiểu hệ con lắc ngược quay. - ... thống điều khiển mờ cùng một số đặc điểm, phương pháp thiết kế bộ điều khiển mờ. Chương 3: MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY Tìm hiểu về cấu tạo vật lý, mô hình động học và mô hình của con lắc ngược...
- 19
- 1,572
- 5
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... ghi điều khiển và cáccửa A, B, C ở mode nhận.3 – Điều khiển nhóm A và B:Cấu hình hoạt động của mỗi nhóm được lập trình bởi phần mềm, chủ yếu làCPU xuất phát từ điều khiển đến 8255. Từ điều khiển ... làm tín hiệu trạng thái /điều khiển cho cửa A/B:Ta dùng lệnh OUT xuất ra từ một điều khiển, trong đó bit D7 = 0.A0 A1 Chọn cửa 0 0 Cửa A0 1 Cửa B1 0 Cửa C1 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa các ... máy tính. Nó là trung tâm của thiết bị điều khiển. Nó bị giới hạn về bộnhớ. Chương trình điều khiển nằm trong ROM.Vì lý do này mà bộ nhớ của vi điều khiển 8051 dựa theo cấu trúcHarvard để...
- 84
- 995
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... nên điều khiển bù nhiễu chất lượng không cao. ¾ Điều khiển san bằng sai lệch. Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển Thiết bị đoe(t) u(t)z(t)y(t)r(t) Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân bằng ... trình điều khiển không có sự can thiệp của con người. b.Hệ thống điều khiển. Gồm ba thành phần cơ bản: Bộ điều khiển, Đối tượng điều khiển, Thiết bị đo. Như hình sau : Bộ điều khiển Đối ... nghiên cứu là “ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC”. Mô hình con lắc ngược có hai mô hình chính là Rotary và Liner, trong đề tài này nhóm điều khiển mô hình Liner. 1.2 Tình hình...
- 51
- 1,595
- 5
Điều khiển từ xa bằng điện thoại và Thiết kế mạch điều khiển xa bằng điện thoại
... Sau đó, người điều khiển muốn tắt hay tắt thiết bị nào phụ thuộc vào mã lệnh người điều khiển muốn điều khiển tắt hay tắt. Nếu người điều khiển muốn tắt thiết bị thì người điều khiển bấm mã ... bị trước khi điều khiển và sau khi điều khiển thì người điều khiển nhấn mã số để kiểm tra. Nếu người điều khiển nhấn đúng mã số để kiểm tra thì hệ thống này sẽ báo cho người điều khiển biết trạng ... năng:1. Điều khiển thiết bị điện từ xa thông qua mạng điện thoại: Để điều khiển, đầu tiên người điều khiển phải gọi số máy điện thoại nơi lắp đặt thiết bị điều khiển. Điện thoại được gọi có mạch điều...
- 83
- 3,991
- 20
Anfis và ứng dụng nhận dạng vị trí con lắc ngược
... goòng -con lắc ngược [3]. Phương trình động học có dạng: 21xx = ; Hình 1. Mô hình hệ xe goòng -con lắc ngược Hình 2. Sơ đồ ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí con lắc ngược ... (rad) và tốc độ góc (rad/s) của con lắc ngược; m và M tương ứng là khối lượng con lắc ngược (kg) và khối lượng xe goòng (kg); l là một nửa chiều dài của con lắc ngược( m); f là lực đẩy tác động ... trí con lắc ngược x1(k) trình bày ở hình 2. Hình 3 là sơ đồ mô phỏng số liệu vào/ra của con lắc ngược trên Matlab/ Simulink. Hình 4 mô tả sơ đồ cấu trúc của ANFIS nhận dạng vị trí con lắc...
- 8
- 882
- 4
Tiến trình khoa học xây dựng kiến thức Điều kiện cân bằng của vật rắn dưới tác dụng của 3 lực không song song
... song.a) Điều kiện cân bằng. Xét một vật rắn cân bằng dưới tác dung của ba lực321,, FFF + Gọi 2112FFFF+= nên 12F đồng phẳng và đồng quy với 2,1FF + Vật rắn cân bằng nên ... vật có thể ở trạng thái cân bằng hoặc không cân bằng. Khi có một vật rắn chịu tác dụng của ba lực không song song, để vật rắn cân bằng thì ba lực đó phải thỏa mãn điều kiện gì?Suy luận từ ... trường hợp vật cân bằng, có trường hợp vật không cân bằng. Vậy trong trường hợp vật chịu tác dụng của ba lực không song song, để vật rắn cân bằng thì ba lực đó phải thỏa mãn điều kiện gì ?Ta...
- 9
- 1,540
- 17
Điều khiển Robot bằng logic mờ
... thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra các kết quả đạt được. 1. Giới thiệu Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không ... LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động - ... α ≤ -3π/4 → behin Hình 4. Hướng chuyển động của robot 4. Mô hình bộ điều khiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điều khiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc từ sensor: ahead, behin,...
- 6
- 859
- 16
Điều kiện cân bằng của một vật rắn dưới tác dụng của ba lực không song song
... trường hợp vật cân bằng, có trường hợp vật không cân bằng. Vậy trong trường hợp vật chịu tác dụng của ba lực không song song, để vật rắn cân bằng thì ba lực đó phải thỏa mãn điều kiện gì ?Ta ... vật có thể ở trạng thái cân bằng hoặc không cân bằng. Khi có một vật rắn chịu tác dụng của ba lực không song song, để vật rắn cân bằng thì ba lực đó phải thỏa mãn điều kiện gì?Suy luận từ ... song.a) Điều kiện cân bằng. Xét một vật rắn cân bằng dưới tác dung của ba lực321,, FFF + Gọi 2112FFF+= nên 12F đồng phẳng và đồng quy với 2,1FF + Vật rắn cân bằng nên...
- 9
- 6,306
- 33
Điều kiện cân bằng, điều kiện tự diễn biến của các quá trình hoá học theo quan điểm của nhiệt động học. Áp dụng cho quá trình tổng hợp NH3 trong công nghiệp
... chúng em muốn tìm hiểu về điều kiện cân bằng điều kiện tự diễn biến của một quá trình hoá học từ đó áp dụng cho cân bằng hoá học để xét những yếu tố ảnh hưởng đến cân bằng của một phản ứng hoá ... trình thuận nghịch → điều kiện cân bằng xét từng trường hợp cụ thể:dG SdT VdP≤ − +Khi T, P = const 0dG→ ≤Như vậy điều kiện tự diễn biến 0dG < Điều kiện cân bằng 0dG = khi đó hàm ... cân bằng, điều kiện tự diễn biến của một phản ứng hoá học và các yếu tố ảnh hưởng đến cân bằng của một phản ứng hoá học theo quan điểm của nhiệt động lực học.I.2. Cân bằng hoá họcI.2.1. Điều...
- 14
- 3,226
- 2
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN QUẠT BẰNG ĐIỀU KHIỂN TỪ XA
... nguyên tắc điều khiển tốc độ bằng nút nhấn từng bậc. Mạch thực hiện chức năng: Điều khiển tắt mở. Hẹn giờ tắt. Hiển thị tốc độ hiện tại,thời gian của timer bằng LED 7 Đoạn. Điều khiển ... bằng điều khiển hồng ngoại từ xa. Các phương pháp thực hiện: Điều khiển từ xa bằng hồng ngoại sử dụng cặp IC chuyên dụng thu phát hồng ngoại.Các ngõ ra của IC giải mã được dùng để điều khiển ... thống điều khiển (ngoại trừ remote dùng pin). Remote điều khiển: tạo và phát mã ứng với từng nút được nhấn. Mắt thu và giải mã:tách sóng mang và giải mã đưa ra tín hiệu điều khiển. Điều khiển...
- 21
- 7,346
- 32
Ứng dụng công cụ Simmechanics mô phỏng hệ điều khiển cần trục
... hệ thống điều khiển 88 2.4.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 88 2.4.2. Chọn bộ điều khiển PID 89 2.4.2.1. Lý do chọn bộ điều khiển PID 89 2.4.2.2. Giới thiệu về bộ điều khiển PID ... 2.4.3. Sơ đồ các bộ điều khiển 92 2.4.3.1. Sơ đồ khối bộ điều khiển tịnh tiến hớng kính 92 2.4.3.2. Sơ đồ khối bộ điều khiển quay 93 2.5. Mô phỏng hệ thống điều khiển với công cụ Simulink ... hệ điều khiển với hệ thống cơ động học 99 2.7. Tính toán bộ điều khiển PID 99 2.7.1. Định hớng tính toán các thông số bộ điều khiển PID 99 2.7.2. Tính toán các thông số PID cho bộ điều...
- 119
- 1,480
- 7
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu