MỤC LỤCMỤC LỤC2MỤC LỤC HÌNH ẢNH5MỤC LỤC BẢNG7CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CHUYỂN ĐỘNG ĐIỆN81.1. Khái niệm truyền động điện81.2. Phân loại hệ thống truyền động điện10CHƯƠNG 2: CƠ SỞ CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU122.1. Cấu tạo máy điện một chiều122.2. Nguyên lý hoạt động của động cơ một chiều14CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU163.1. Khái niệm chung163.2. Phương trình đặc tính cơ:163.3. Phương pháp điều khiển bằng điện trở phụ phần ứng ( Rf ):193.4. Phương pháp điều chỉnh bằng từ thông kích từ:203.5. Phương pháp điều khiển động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng thay đổi điện áp phần ứng:23CHƯƠNG 4: TRÌNH BÀY SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MẠCH254.1. Tổng quan về vi điều khiển MCS51254.2. Vi điều khiển AT89C51254.2.1. Sơ đồ khối IC 89S52264.2.2. Định thì chu kỳ máy294.3. Tổ chức bộ nhớ314.3.1. Tổ chức bộ nhớ trong314.3.2. Tổ chức bộ nhớ ngoài344.3.3. Giải mã địa chỉ374.4. Các thanh ghi chức năng đặc biệt (SFR – Special Function Registers)374.4.1. Thanh ghi tích luỹ (Accumulator)374.4.2. Thanh ghi B384.4.3. Thanh ghi từ trạng thái chương trình (PSW Program Status Word)384.4.4. Thanh ghi con trỏ stack (SP – Stack Pointer)394.4.5. Con trỏ dữ liệu DPTR (Data Pointer)393.4.6. Các thanh ghi port394.4.7. Thanh ghi port nối tiếp (SBUF Serial Data Buffer)394.4.8. Các thanh ghi định thời (Timer Register)394.4.9. Các thanh ghi điều khiển404.5. Cấu trúc port424.6. Hoạt động Reset434.7. Lập trình444.8. Các hoạt động của vi điều khiên MCS51484.8.1. Hoạt động định thời (TimerCounter)484.8.2. Hoạt động Timer Counter484.8.3. Các thanh ghi điều khiển hoạt động494.8.4. Các chế độ hoạt động504.9. Timer 2534.9.1. Các thanh ghi điều khiển Timer 2534.9.2. Chế độ capture544.9.3. Chế độ tự động nạp lại544.9.4. Chế độ tạo xung clock554.9.5. Chế độ tạo tốc độ baud564.10. Cổng nối tiếp (Serial port)564.10.1. Các thanh ghi điều khiển hoạt động574.10.2. Thanh ghi SCON (Serial port controller)574.10.3. Thanh ghi BDRCON (Baud Rate Control Register)584.10.4. Tạo tốc độ baud594.10.5. Tạo tốc độ baud bằng Timer 1604.10.6. Tạo tốc độ baud bằng Timer 2614.11. Ngắt (Interrupt)624.11.1. Các thanh ghi điều khiển hoạt động624.11.2. Thanh ghi IE (Interrupt Enable)624.11.3. Thanh ghi IP (Interrupt Priority)634.11.4. Thanh ghi TCON (TimerCounter Control)634.12. Xử lý ngắt644.12.1. Ngắt do bộ định thời654.12.2. Ngắt do cổng nối tiếp664.12.3. Ngắt ngoài664.13. Tổng quan về LCD674.13.1. Cấu tạo LCD674.13.2. Các lệnh giao tiếp LCD704.14. IC thu phát hồng ngoại754.14.1. IC phát hồng ngoại PT2248754.14.2. IC thu hồng ngoại PT224978CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC815.1. Sơ đồ mạch nguyên lý815.2. Sơ đồ mạch in825.3. Thiết kế phần mềm835.3.1. Chương trình cho chip AT89S52835.3.2. Chương trình trên máy tính93
Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -1- GVHD: Hà Thị Phương LỜI NÓI ĐẦU Trong ngành công nghiệp sản xuất đời sống, công tác điều khiển vận hành hiệu thiết bị nhằm tăng khả sản xuất, tăng chất lượng, đồng thời tiết kiệm chi phí sản xuất chi phí cho việc trùng tu bảo dưỡng thiết bị sản xuất giữ vị trí quan trọng Động chiều sử dụng từ lâu hệ thống có điều khiển tốc độ yêu cầu dải điều chỉnh lớn, độ ổn định tốc độ cao hệ thường xuyên hoạt động chế độ khởi động, hãm đảo chiều Nhờ có đặc tính điều chỉnh tốc độ tốt nên sử dụng phổ biến công nghiệp Một số ứng dụng quan trọng động chiều chuyền động cho xe điện, máy công cụ, máy nâng vận chuyển, máy cán, máy nghiền Truyền động điện tốc độ chiếm phần lớn ứng dụng điều khiển đại lượng chuyển động Trong loại điều khiển thường gồm động chấp hành, biến đổi điện tử công suất hệ thống điều khiển số Đương nhiên phải có lọc nguồn đầu vào đạt tiêu chuẩn lọc nhiễu điện từ Để thay đổi tốc độ, động xoay chiều đòi hỏi phải thay đổi biên độ điện áp tần số động chiều cần thay đổi điện áp chiều chuyển mạch khí động chiều làm thay đổi tần số theo Các động xoay chiều hầu hết chổi than, chi phí ban đầu chi phí bảo dưỡng thấp động chiều.Tùy vào ứng dụng mà chọn lựa loại động sử dụng phụ thuộc vào khách hàng Trong phạm vi đồ án này, em xin trình bày vấn đề điều khiển tốc độ động chiều dùng họ vi điều khiển 8051 phương pháp độ rộng xung Em xin trân thành cảm ơn giúp đỡ đóng góp ý kiến Thầy, Cô khoa điện tử tạo điều kiện thuận lợi cho em hoàn thành đồ án Một lần em xin cảm ơn Cô giáo HÀ THỊ PHƯƠNG hướng dẫn tận tình suốt trình em làm đồ án Do kinh nghiệm trình độ hạn chế, phần thể trình bày nhiều khuyết điểm Kính mong quí Thầy Cô bỏ qua cho em Trân trọng kính chào Ngày 26 tháng năm 2012 Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -2- MỤC LỤC GVHD: Hà Thị Phương Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -3- GVHD: Hà Thị Phương MỤC LỤC HÌNH ẢNH Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -4- MỤC LỤC BẢNG GVHD: Hà Thị Phương Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -5- GVHD: Hà Thị Phương CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CHUYỂN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 Khái niệm truyền động điện Một hệ truyền động điện hệ thống công nghiệp thực biến đổi lượng điện sang lượng (ở chế độ động cơ) hay ngược lại chế độ hãm máy phát phục vụ cho việc chạy quy trình sản xuất khác nhà máy sản xuất, vận chuyển người hàng hóa, đồ dùng nhà, máy bơm, máy khí nén khí, chuyển động cho ổ đĩa máy tính, robot, máy nghe nhạc, xem phim vv… Ngày nay, truyền động điện tiêu thụ khoảng 50% điện sản xuất hệ truyền động thay đổi tốc độ chạy với tốc độ không đổi Hình 1.1: Truyền động tốc độ Hình 1.2: Truyền động tốc độ thay đổi Truyền động điện tốc độ thay đổi có động điện (dòng điện xoay chiều) ghép nối đàn hồi, tải khí (máy sản xuất) hệ thống bảo vệ đóng/mở điện hay điện tử Ngày gần (75-80%) truyền động điện loại truyền động tốc độ không đổi nhiều ứng dụng yêu cầu đến điều khiển tốc độ ngoại trừ trường hợp lúc khởi động, ngừng hoạt động bảo vệ Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -6- GVHD: Hà Thị Phương Tuy nhiên khoảng (20-25%) cần đến điều khiển tốc độ mô men cho thích hợp với phụ tải khí Các biến đổi điện tử tỏ có nhiều đặc trưng mạnh việc thay đổi trì mức lượng cung cấp thích hợp với loại phụ tải cần đến điều khiển tốc độ hay mô men máy công cụ, robot, truyền động cho đĩa máy tính, phương tiện chuyên chở… Về cấu trúc, hệ thống truyền động điện nói chung, bao gồm khâu: 1-Bộ biến đổi dùng để biến đổi loại dòng điện (xoay chiều thành chiều ngược lại), biến đổi loại nguồn (nguồn áp thành nguồn dòng ngược lại), biến đổi mức điện áp (hoặc dòng điện), biến đổi số pha, biến đổi tần số, vv… Các biến đổi thường dùng máy phát điện, hệ máy phát – động cơ, chỉnh lưu có điều khiển không điều khiển, biến tần, vv… 2-Động điện dùng để biến đổi điện thành hay thành điện (khi hãm điện) Các động điện thường dùng là: Động điện xoay chiều pha không đồng rotor lồng sóc hay dây Động điện chiều kích từ độc lập, song song, nối tiếp, hỗn hợp hay kích từ nam châm vĩnh cửu Động điện xoay chiều pha có cổ góp Động đồng bộ… 3-Khâu truyền lực dùng để truyền lực từ trục động đến cấu sản xuất 4-Cơ cấu sản xuất hay máy sản xuất thực thao tác sản xuất công nghệ (gia công chi tiết, nâng–hạ tải trọng, dịch chuyển…) 5-Khối điều khiển thiết bị dùng để điều khiển biến đổi, động điện, cấu truyền lực Sử dụng khối khí cụ đóng cắt mạch có tiếp điểm (các relay, contactor) hay tiếp điểm (điện tử, bán dẫn), điều chỉnh (regulator), máy tính, vi xử lí… Một hệ thống truyền động không thiết phải có đầy đủ khâu nêu Tuy nhiên, hệ thống truyền động điện bao gồm phần chính: * Phần lực bao gồm biến đổi động Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -7- GVHD: Hà Thị Phương * Phần điều khiển Một hệ truyền động điện gọi hệ mở phản hồi, gọi hệ kín có phản hồi nghĩa đại lượng đầu đưa trở lại đầu vào dạng tín hiệu để điều chỉnh lại việc điều khiển cho đại lượng đầu đạt giá trị mong muốn 1.2 Phân loại hệ thống truyền động điện Có nhiều phân loại hệ truyền động điện: 1) Phân loại theo số lượng động sử dụng chia làm loại: - Truyền động nhóm: dùng động điện để kéo nhóm gồm nhiều máy sản xuất -Truyền động đơn: dùng động để kéo toàn máy -Truyền động nhiều động cơ: trường hợp máy sản xuất có chuyển động thành phần động riêng đảm nhận Hình thức sử dụng phổ biến 2) Phân loại theo đặc điểm chuyển động: - Chuyển động quay - Chuyển động thẳng 3) Phân loại theo chế độ làm việc: - Làm việc liên tục - Làm việc gián đoạn 4) Phân loại theo chiều quay động cơ: -Truyền động có đảo chiều -Truyền động không đảo chiều 5) Phân loại theo dòng điện: - Truyền động điện xoay chiều dùng động điện xoay chiều - Truyền động điện chiều dùng động điện chiều 6) Phân loại dựa theo thay đổi thông số điện - Truyền động không điều chỉnh nối thẳng động vào nguồn kéo máy sản xuất tới tốc độ không đổi Thay đổi xuất nhiễu từ bên -Truyền động có điều chỉnh công nghệ quy trình sản xuất đòi hỏi phải có điều chỉnh tốc độ, vị trí hay mô men Thông số điện hệ thay đổi nhờ thiết bị điều khiển 7) Phân loại theo thiết bị biến đổi Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -8- GVHD: Hà Thị Phương Hệ máy phát – động (kí hiệu: F-Đ) động chiều cấp điện từ máy phát điện chiều (bộ biến đổi máy phát) * Hệ thống truyền động có hệ máy điện khuếch đại - động (kí hiệu MĐKĐ-Đ) Trong đó, biến đổi MĐKĐ * Hệ chỉnh lưu - động (kí hiệu BCL-Đ) động chiều cấp điện từ chỉnh lưu (BCL) Chỉnh lưu không điều khiển (chỉnh lưu diode) hay có điều khiển (chỉnh lưu Thyristor: hệ T-Đ) vv… Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -9- GVHD: Hà Thị Phương CHƯƠNG 2: CƠ SỞ CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ CHIỀU 2.1 Cấu tạo máy điện chiều Sau số sơ đồ máy điện chiều: Hình 2.1: Sơ đồ máy điện chiều với phận kích từ song song Hìn từ điện h 2.2: Mạch máy cực Hình 2.3: Cuộn dây kích từ cực từ Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -10- GVHD: Hà Thị Phương Hình 2.4: Cấu tạo cổ góp Hình 2.5: Cấu tạo chổi than Máy điện chiều gồm phần mạch điện: mạch kích từ mạch phần ứng Mạch kích từ hay hay gọi stator gồm phần tĩnh cuộn dây quấn quanh cực từ stator Số cực từ chẵn chúng xếp xen kẽ theo cực tính nam-bắc Cuộn kích từ, dòng điện thông lượng cực từ Các cuộn dây kích từ nối tiếp với Dòng điện cung cấp cho cuộn kích từ nhằm tạo từ thông động Mạch kích từ mạch tiêu thụ công suất nguồn động Mạch phần ứng mạch tiêu thụ công suất động nằm phần roto Các cuộn dây phần ứng đặt rảnh phân bố bề mặt roto, độ rộng cuộn dây gọi bước cuộn Các cuộn dây phần mạch ứng nối với thành mạch kín, kết thúc cuộn bắt đầu cuộn kết thúc cuộn cuối bắt đầu cuộn đầu tiên, dòng chiều đưa vào hay lấy từ dây phần ứng thông qua chổi than tỳ lên cổ góp Cổ góp kết cấu hình trụ bề mặt có nhiều Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -73- GVHD: Hà Thị Phương Lệnh phát 12 bit sau: Bảng 4.27: Lệnh phát 12 bit C1 C2 CODE BITS C3 H S1 S2 D1 CONTINUOUS/ D2 D3 D4 D5 D6 KEY INPUT CODE SINGLE-SHORT CODE - C1, C2, C3: Mã người dùng - H: Mã tín hiệu liên tục - S1, S2: Mã tín hiệu không liên tục - D1 D6: Mã ngõ vào Các bit C1, C2, C3 thực việc nối hay không nối chân T1, T2, T3 với chân code diode Nếu nối qua diode C tương ứng trở thành “1” “0” không nối 4.14.2 IC thu hồng ngoại PT2249 IC chế tạo công nghệ CMOS, cặp với IC phát PT2248 để tạo thành IC thu - phát điều khiển xa tia hồng ngoại Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -74- GVHD: Hà Thị Phương Sơ đồ chân: Hình 4.27: IC PT2249 * Chức chân: - Chân (Vss): chân mass nối với cực âm nguồn điện - Chân (Rxin): đầu vào tín hiệu thu - Các chân – (HP1 - HP5): đầu tín hiệu liên tục Chỉ cần thu tín hiệu tương ứng với đầu đầu trì mức logic “1” - Các chân – 12 (SP5 – SP1): đầu tín hiệu không liên tục Chỉ cần thu tín hiệu tương ứng với đầu đầu trì mức logic “1” khoảng thời gian 107ms - Chân 14 13 (CODE CODE 3): để tạo tổ hợp mã hệ thống phần phát phần thu Mã số hai chân phải giống tổ hợp mã hệ thống phần phát thu tín hiệu - Chân 15 (OSC): dùng để nối với tụ điện điện trở bên tạo dao động cho mạch - Chân 16 (Vcc): chân nối với cực dương nguồn cung cấp Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -75- GVHD: Hà Thị Phương * Sơ đồ khối bên trong: Hình 4.28: Sơ đồ khối ICPT2249 Do tín hiệu phát IC phát có C1, C2 C3 cung cấp tín hiệu mã số cho người dùng, đầu tiếp nhận cần phải có tín hiệu mã số tương ứng IC PT2248 phối hợp với mã người dùng IC PT2249 là: Bảng 4.28: Bảng mã hệ thống C1 1 1 PT2248 C2 0 1 PT2249 C3 1 C2 0 1 Đầu C (code) nối với tụ điện đất “1”, trực tiếp nối đất “0” C3 1 Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -76- GVHD: Hà Thị Phương CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC 5.1 Sơ đồ mạch nguyên lý CAU 5A Vin Vout R2 - + GND D2 J2 GND +24V ~ C2 2200uF_50V VOA_Yellow VOB_White GND C13 220 1000uF_35V ~ 1 100_2W D1 +5V U1 7805 R1 J1 Vin Vout 3GND GND R4 C14 220 1000uF_50V D3 U2 7824 GND GND GND Vcc_Red GND_Blue J3 +5V GND +24V GND D4 1N4007 +5V AK D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 EN RW RS VEE VDD VSS +5V +5V RS_LCD R/W_LCD EN_LCD DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 16 1415 1213 1011 89 67 45 213 GND GND L1 GND R7 220 6k8 220 +5V R11 10k +5V +5V B3 GND 43 43 U5 MAX 232 C1+ C7 10uF_25V C1 14 T1 OUT 13 R1 IN C2+ Start/Stop Thuan/Nguoc VOA_Yellow T2 OUT VOB_White 10 T2 IN Tang Giam C2 - RXD TXD GND C9 10uF_25V GND CM1 GND XTAL2 10uF_25V GND XTAL1 20 12 21 R14 10k C12 GND GND GND GND RL1 RL2 D13 +5V +5V GND GND Hình 5.1: Sơ đồ mạch nguyên lý D14 4N4148 D15 Q2 IRF830 4N4148 R5 Q3 C1 D16 9V GND A1013 GND Giam Tang R15 10k C11 X1 19 1k 12 21 B4 B5 12 R1 OUT 11 T1 IN 15 B2 R6 10uF_25V R2 OUT R2 IN Relay1 4N4148 GND C10 18 Thuan/Nguoc 8051 RST D7 1N4007 Q1 C828 +5V C6 Start/Stop GND 10 11 12 13 14 15 16 17 R3 560 43 R13 10k +5V 43 R12 10k +5V P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD dk1 dk2 THUAN NGUOC NHANH TRUNGBINH CHAM PWM GND V- EN_LCD 28 P2.7-A15 R/W_LCD 27 P2.6-A14 RS_LCD 26 P2.5-A13 25 P2.4-A12 24 P2.3-A11 23 P2.2-A10 22 P2.1-A9 21 P2.0-A8 RST RST VCC B1 C8 10uF_25V 31 EA/VPP 30 ALE/PROG 29 PSEN P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 R17 PWM V+ +5V P0.0(AD0) P0.1(AD1) P0.2(AD2) P0.3(AD3) P0.4(AD4) P0.5(AD5) P0.6(AD6) P0.7(AD7) +5V +24V ULN2803 16 R9 39 38 37 36 35 34 33 32 +5V +5V DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 VCC DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 +5V GND GND U4 18 D9 17 16 15 D10 14 13 D11 12 Relay2 11 Relay1 10 D12 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 VCC M D6 M1 1N4007 1 R10 40 R8 +5V IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 GND R16 CHAM TRUNGBINH NHANH NGUOC THUAN dk2 dk1 C4 103_50V D8 U3 D5 GND GND GND Relay2 Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -77- GVHD: Hà Thị Phương Nguyên lý hoạt động: IC ổn áp 7805 tạo điện áp +5V để cấp nguồn cho chip, Max232, encoder động cuộn hút relay IC ổn áp 7824 tạo điện áp +24V để cấp cho động Ấn B5 lần 1, động chạy, ấn B5 lần 2, động dừng Ấn B4 lần 1, động quay thuận, ấn B4 lần 2, động quay ngược Ấn B2, tốc độ động tăng Ấn B3, tốc độ động giảm Led D8, D9, D10 thị tốc độ quay chậm, trung bình, nhanh Led D11, D12 thị trạng thái động quay trái, quay phải Màn hình LCD hiển thị trạng thái hoạt động mạch, tốc độ động 5.2 Sơ đồ mạch in 10 11 12 13 14 40 39 38 37 36 35 34 33 32 15 16 2 2 1 10 2 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 10 11 1 2 2 1 2 13 2 12 1 14 15 16 1 1 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1 2 2 11 2 1 10 11 12 13 14 15 16 17 18 1 K 2 1 A 1 A 2 K 4 4 3 3 COLI2 COLI2 NC K NC 2 A A A COM COM A K K K COLI1 NO COLI1 2 1 K A 1 NO K A Hình 5.2: Sơ đồ mạch in Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -78- GVHD: Hà Thị Phương 5.3 Thiết kế phần mềm 5.3.1 Chương trình cho chip AT89S52 #include #include //-Khoi tao bien va cac gia tri gan // sbit RS_LCD = P2^2; sbit RW_LCD = P2^1; sbit E_LCD = P2^0; sbit relay1 = P1^0; sbit relay2 = P1^1; sbit phai = P1^2; sbit trai = P1^3; sbit up = P3^6; sbit down = P3^7; sbit PWM = P1^7; int rs=0, tl=0, tocdo=0, a=0; unsigned int dem=0; static unsigned char lenh[]={0x80,0xc0}; //-Ham tre khoang thoi gian rat ngan phuc vu viec kiem tra co ban// void delay_short() { unsigned int i; for(i=0;i4) tl=1; if(rs==1) Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -83- GVHD: Hà Thị Phương { if(tl==1)//right { relay1=1; relay2=0; phai=0; trai=1; lcd_gotoxy(0,0); ghi_lenh(0xC0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("STATUS: RIGHT"); } if(tl==2)//dung { relay1=1; relay2=1; phai=1; trai=1; lcd_gotoxy(0,0); ghi_lenh(0xC0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("STATUS: PAUSE"); } if(tl==3)//left { relay1=0; relay2=1; phai=1; trai=0; //lcd_gotoxy(0,0); ghi_lenh(0xC0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("STATUS: LEFT"); } Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -84- GVHD: Hà Thị Phương if(tl==4)//dung { relay1=1; relay2=1; phai=1; trai=1; lcd_gotoxy(0,0); ghi_lenh(0xC0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("STATUS: PAUSE"); } } else { ghi_lenh(0x01); ghi_lenh(0x0c); lcd_gotoxy(0,0); ghi_chuoi("PRESS RUN KEY"); } } /* CHUONG TRINH CHINH -*/ void main() { up=0; down=0; PWM=0; setting_LCD(); IE=0x85; IT0=IT1=1; relay1=0; relay2=0; ghi_lenh(0x01); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi(" TRUONG DAI HOC"); Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -85- ghi_lenh(0xc0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("CONG NGHIEP HNOI"); delay(500); ghi_lenh(0x01); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("DO AN TOT NGHIEP"); ghi_lenh(0xc0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("Detai:DK DONG CO"); delay(500); ghi_lenh(0x01); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("S.vien thuc hien"); ghi_lenh(0xc0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi(" NGUYEN P.TIEP"); delay(500); ghi_lenh(0x01); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi("PRESS RUN KEY "); ghi_lenh(0xc0); ghi_lenh(0x0c); ghi_chuoi(" TO START"); delay(500); //relay1=1; //relay2=0; while(1) { if(rs==1) { if(up==1) { lcd_gotoxy(0,0); GVHD: Hà Thị Phương Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -86- GVHD: Hà Thị Phương ghi_chuoi("Trang Thai: Tang"); tocdo=tocdo+10; if(tocdo>200) { tocdo=200; ghi_lenh(0x01); ghi_lenh(0x80); ghi_chuoi(" Toc do: Max"); a=tocdo/2; lcd_gotoxy(8,1); ghi_kytu(a/100+0x30); ghi_kytu(a%100/10+0x30); ghi_kytu(a%10+0x30); ghi_lenh(0xC0); ghi_chuoi("Toc do: "); } while(up); } if(down==1) { lcd_gotoxy(0,0); ghi_chuoi("Trang Thai: Giam"); tocdo=tocdo-10; if(tocdo 200) dem = 0; if(dem[...]... các mối quan hệ giữa tốc độ với các thông số khác của động cơ để từ đó đưa ra phương pháp điều khiển Động cơ điện một chiều kích từ độc lập thì dòng kích từ độc lập với dòng phần ứng Vì được nuôi bởi hai nguồn một chiều độc lập với nhau Hình 3 .1: Sơ đồ nối dây của động cơ 1 chiều kích từ độc lập Theo hình 3 .1: ta vi t phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng Uư = Eư + (Rư + Rf) Iư (3 .1) Trong đó:... hàm phụ thuộc R, Φ, U: (ω = f (R, Φ, U) do đó để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba phương pháp điều khiển sau: - Điều khiển điện trở phụ phần ứng - Điều khiển từ thông kích từ - Điều khiển điện áp phần ứng Sau đây ta xem xét từng phương pháp điều khiển một 3.3 Phương pháp điều khiển bằng điện trở phụ phần ứng ( Rf ): Nguyên lý điều chỉnh: ∆ Nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch... P2.0-A8 P1.0 P1 .1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 RST 80 51 P3.0/RXD P3 .1/ TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 XTAL2 XTAL1 20 19 P0.0(AD0) P0 .1( AD1) P0.2(AD2) P0.3(AD3) P0.4(AD4) P0.5(AD5) P0.6(AD6) P0.7(AD7) GVHD: Hà Thị Phương GND 39 38 37 36 35 34 33 32 -23- VCC 40 Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Hình 4.2: AT89C 51 Port 0: Port 0 là port... năng lượng trên điện trở lớn Phạm vi điều chỉnh hẹp 3.4 Phương pháp điều chỉnh bằng từ thông kích từ: Nguyên lý điều chỉnh: Điều chỉnh từ thông kích từ của động cơ điện một chiều là điều chỉnh mô men điện từ của động cơ M = kωIư và sức điện động quay của động cơ Eư = kΦω Hình 3.4: Sơ đồ nối dây điều chỉnh kích từ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập Từ biểu thức (3.4) và (3.6) ta thấy ω = f(U, φkt,... phần của hệ vi xử lý: CPU, bộ nhớ, các mạch giao tiếp, điều khiển ngắt MCS-5 là họ vi điều khiển sử dụng cơ chế CISC (Complex Instruction Set Computer), có độ dài và thời gian thực thi của các lệnh khác nhau Tập lệnh cung cấp cho MCS- 51 có các lệnh dùng cho điều khiển xuất/nhập tác động đến từng bit MCS- 51 bao gồm nhiều vi điều khiển khác nhau, bộ vi điều khiển đầu tiên là 80 51 có 4KB ROM, 12 8 byte... Nội -17 - GVHD: Hà Thị Phương Hình 3.3: Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập ở những điện trở phụ khác nhau Nhận xét: Nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời Inm và Mnm cũng giảm Phương pháp này được dùng để hạn chế dòng điện động cơ khi khởi động - Ưu điểm: Đơn giản, dễ thực hiện - Nhược điểm: Độ cứng đặc tính cơ thấp Tổn thất năng lượng trên điện trở lớn Phạm vi điều. .. 43 42 4 1 3 3 3 3 3 3 E D C B A 9 36 35 34 33 32 3 1 2 2 2 2 2 2 E D C B A 9 26 25 24 23 22 2 1 1 1 1 1 1 1 E D C B A 9 16 15 14 13 12 1 1 0 0 0 0 0 0 E D C B A 9 06 05 04 03 02 0 1 7 8 7 0 6 8 6 0 5 8 5 0 4 8 4 0 3 8 3 0 2 8 2 0 1 8 1 0 0 8 0 0 Vùng có thể định địa chỉ bit Các bank thanh ghi Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội 18 17 10 1F 08 07 00 -30- GVHD: Hà Thị Phương Bank 3 Bank 2 Bank 1 Bank thanh... Thị Phương - Có các chế độ nghỉ (Low-power Idle) và chế độ nguồn giảm (Powerdown) Ngoài ra, một số IC khác của họ MCS- 51 có thêm bộ định thời thứ 3 và 256 byte RAM nội 4.2 .1 Sơ đồ khối IC 89S52 Hình 4 .1: Sơ đồ khối AT89C 51 AT89C 51 gồm có 40 chân, mô tả như sau: 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 18 U4 EA/VPP ALE/PROG PSEN P2.7-A15 P2.6-A14 P2.5-A13 P2.4-A12 P2.3-A 11 P2.2-A10 P2 .1- A9 P2.0-A8 P1.0 P1 .1 P1.2... cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập khi điện áp phần ứng thay đổi Như vậy khi thay đổi điện áp phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính cơ song song với đặc tính tự nhiên Nhận xét: Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội -20- GVHD: Hà Thị Phương Ưu điểm: Không gây ồn Không gây tổn hao phụ trong động cơ Dải điều chỉnh rộng D ≈ 10 : 1 Độ cứng đặc tính cơ không đổi trong tồn dải điều chỉnh Dễ tự động. .. liên tục trong một phạm vi rộng và trong nhiều trường hợp cần có đặc tính cơ đặc biệt, thiết bị đơn giản hơn và rẻ tiền hơn các thiết bị điều khiển của động cơ ba pha Vì một số ưu điểm như vậy cho nên động cơ điện một chiều được sử dụng rất phổ biến trong công nghiệp, trong giao thông vận tải… 3.2 Phương trình đặc tính cơ: Để điều khiển được tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập thì ta phải phân ... P2.7-A15 P2.6-A14 P2.5-A13 P2.4-A12 P2.3-A 11 P2.2-A10 P2 .1- A9 P2.0-A8 P1.0 P1 .1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 RST 80 51 P3.0/RXD P3 .1/ TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 10 11 12 ... truyền động điện tiêu thụ khoảng 50% điện sản xuất hệ truyền động thay đổi tốc độ chạy với tốc độ không đổi Hình 1. 1: Truyền động tốc độ Hình 1. 2: Truyền động tốc độ thay đổi Truyền động điện tốc độ. .. từ giá trị 11 11 111 1b đến TF0 đặt lên mức TH0 chuyển từ 11 11 111 1b đến TF1 đặt lên mức Lưu ý chế độ (chỉ có Timer 0), Timer không tác động đến cờ TF1 nên thường đượcdùng để tạo tốc độ baud cho