DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010

... trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiết kế xin chọn tỷ lệ nhiệt ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19

... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4(39).2010 Trong báo này, điều khiển PID bền vững thiết kế cho hệ thống phi tuyến không xác định MIMO Mục đích để hệ thống đạt ổn định ... tượng điều khiển tuyến tính Trong phần II, lý thuyết điều khiển PID bền vững áp dụng cho đối tượng phi tuyến đưa Các kết lý thuyết sau áp d...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 15:49

... KHI N THÍCH NGHI 61 5.2 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H PMÔ MEN QUÁN TÍNH T I J1= 0.01 kg.m2 63 5.3 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI ... ñã ñ Đ i tư ng ph m vi nghi n c u Đ i tư ng nghi n c u ñ ng ñi n m t chi u có mômen quán tính thay ñ i Ph m vi nghi n c u c a ñ tài nghi n c u phương pháp ñi u n thích nghi ñ ñ...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 −...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l    ...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... Ziegler-Nichols: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 10L/3 2L Kp T/L 0.9T/L 1.2T/L Td 0 0.5L Với tham số: L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điều khiển sau: Luật điều...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:37

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... U KHI N THÍCH NGHI T m thay ñ i c a mômen quán tính t i J1 [0 ÷ 0.5] , t c ñ ñ t W = 209 rad/s 22 5.2 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H P MÔMEN QUÁN TÍNH T I ... ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H P MÔMEN QUÁN TÍNH T I J = 0.05kg.m2 23 5.4 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H P MÔMEN...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:53

... đảo Mạch Vi phân b )Đối tượng bậc dạng đối tượng bậc thường gặp: + )đối tượng bậc không dao động + )Đối tượng bậc dao động Tính toán hệ số sử dụng phương pháp thời gian tổng Kuln Thiết kế điều khiển ... : Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2 .Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiết kế PID khuếch đại thuật toán sử dụng thành...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00

... : Thiết kế điều khiển PID số 57 2.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 57 2.1.2 Các khối chức kit điều khiển 58 a) Khối vi điều khiển ... khối kiến trúc vi điều khiển PIC1 8F4520 Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân Lớp ĐKTĐ1-K49 Vi điều khiển Pic Sơ đồ chân vi điều khiển Pic1 8F4420/4520 Hình 1.2 Sơ đồ chân...

Ngày tải lên: 18/02/2014, 15:38

... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Vi...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyế...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21