Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do

Ngày tải lên: 22/11/2014, 09:48

... độ dùng ma trận 3.2 Một số phép quay đặc biệt ma trận biến đổi IV Hệ phơng trình động học robot 4.1 Đặt vấn đề 4.2 Ma trận quan hệ 4.3 Bộ thông số động học Denavit-Hartenberg ma trận DenavitHartenberg ... giải toán động học thuận Robot công nghiệp Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A #option package,'copyrigh(C) noname'...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 19:38

... định hớng robot yêu cầu biến điều khiển Vì mặt phẳng nằm ngang điều khiển robot cần phải điều khiển biến yêu cầu robot có số bậc tự , nên đồ án robot có bậc tự robot có số bậc tự d 1.8 Robot nghiên ... cấu có số bậc tự d có số bậc tự lớn dẫn đến việc khó khăn tính toán mô hình nh điều khiển khó khăn Nhng đáp ứng đợc yêu c...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hì...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:27

... Trọng Du 30 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO > A6:=DH(d6,theta6,0,0); > T6:=A1.A2.A3.A4.A5.A6; GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 31 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 32 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO 2.5 Ma ... đứng Sơ đồ Robot SCARA GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 10 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO Hình 1 .6: Robot hoạt động theo hệ toạ độ cầu 1 .6 Bậc tự Robot công nghiệp 1 .6. 1...

Ngày tải lên: 07/06/2015, 11:34

... máy động vận tốc r điểm P vP 3. 2 .3 Phân tích Jacobi robot song song RPS tổng quát z B3 P B1 x α1 x0 x3 y 3 B2 z0 x2 α x1 A1 z3 A3 O y0 z1 z2 A2 Hình 3. 4 - 14 - Phân tích động học Robot song song ... d2c=d20*cos(10*t); d3c=0.5*d30*cos(10*t) - Chương trình kết mô - 26 - Phân tích động học Robot song song RPS - 27 - Phân tích động học Robot...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... như: trình trích ly dòng lưu chất CO2 (SCE), trích ly dòng lưu chất điểm tới hạn (SFE), trình trích ly trợ giúp siêu âm (MAE), trích ly với trợ giúp vi sóng (MAE), etc Tất trình thường cần có trình ... cường trình động học trích ly giảm phản ứng suy thoái nhiệt Báo cáo trình bày phương pháp nghiên cứu tiếp cận ban đầu mô hình toán học động học...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 06:20

... số mạch động học, tức nối song song với hoạt động song song với Sự khác sơ đồ động tạo nên nhiều đặc điểm khác biệt động học động lực học 1.2.2 Khâu, khớp, chuỗi động máy cấu Robot song song - ... bậc tự 1.5.4 Các robot song song không gian Đối với robot song song không gian, thay = vào phơng trình (1.8) (1.9) ta có: - 16 - Chơng I Tổng quan Robot c...

Ngày tải lên: 05/05/2014, 18:47

... R12 = (R 43. O2B + Pqt3.hqt3 + G3.hG3)/O2A = (38 66,8 .33 6+1279,46.110,29 +33 60. 13, 87)/242,22=6 138 (N) ⇒ R 03= 72,76.µp=72,76.40=2910,4(N) Chiều R12 , R 03 chiều giả thiết 21 Nguyễn Thị Hạnh R12 R32 Hình ... với πs3' - Giá trị: ' Fqt = m3 aS = m3 πs3 µ a = 33 6.11 ,35 .3, 355 = 12795( N ) - Momen quán tính tác dụng lên khâu 3: M qt = −ε J S = −90,7 33 6.(0,84) = −1792 (N.m) () 12 4....

Ngày tải lên: 03/02/2015, 14:46

... 2.3 Vận tốc góc vật rắn 35 (2.15) Vật rắn B chuyển động hệ qui chiếu cố định Ox 0y0z0 Lấy D điểm thuộc vật rắn B Gắn chặt vào vật rắn B hệ qui chiếu động Dxyz Lấy P điểm thuộc vật rắn B nh hình ... trận cosin hướng vật rắn Xét hệ qui chiếu R0 R có gốc O Trong hệ qui chiêú R ≡ Ox0y0z0 hệ qui chiếu cố định, Hệ qui chiếu R ≡ Oxyz gắn liền với vật rắn B Lấy điểm...

Ngày tải lên: 18/05/2015, 13:58

... công Ac , Ađ mô men phát động Mđ Tích phân đồ thị Mctt ta đợc đồ thị công cản , chọn cực tích phân H=35 (mm) àA = àM H = 3.3565 0,0349.35 = 4.099 ( Phơng pháp tích phân : Nm ) mm Trên trục ... Ac=f() ta đợc đồ thị công phát động Ađ =f() mô men động thay số :Mđ = const (cha biết trị số mô men động ) Nhng công mô men không đổi Ađ = Mđ. Nghĩa công lực phát động Ađ tỷ lệ với...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 09:17

... tử điều khiển HSTĐ Xylanh thủy lực Các phần tử điều khiển HSTĐ Thùng dầu Các phần tử điều khiển HSTĐ Bộ lọc dầu Các phần tử điều khiển HSTĐ Bình tích Các phần tử điều khiển HSTĐ Các phần tử điều ... tích động học, nghiên cứu chức phần tử điều khiển chuyển đổi số tự động, mô mạch thủy lực điều khiển hộp...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 10:35

... môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần I phân tích động học cấu 1 .Phân tích chuyển động: Lợc đồ động cấu máy bào loại vị trí nh hình vẽ: n1 PC O1 O2 Từ lợc đồ cấu bào loại ta thấy: Cơ cấu ... Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Mục lục Trang 2 4 Lời nói đầu: Phần I - Phân tích động học cấu 1- Phân tích chuyển động - Tính bậc tự -...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 00:18