... zero khâu sớm pha triệt tiêu cực –0 .5 G(s): = 0 ,5 αT1 OA = 0 ,5 sin APˆ B sin 55 0 = 4.76 = 4 .5 AB = PA sin PAB sin 60 T1 = OA + AB = s + 0 ,5 GC1 (s) = K C1 s +5 41 Thí dụ thiết kế khâu hiệu chỉnh ... chỉnh nối tiếp •Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền hệ hở •Các điều khiển: sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, P, PD, PI, PID,… •Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode Điều khiển hồi tiếp trạng ... QĐNS (tt) − Tính KC2 dựa vào điều kiện biên độ => => => Hàm truyền khâu trể pha: Kết 45 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục dùng phương pháp biểu đồ Bode 46 Trình tự thiết kế khâu hiệu chỉnh...