Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc
Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc
... 49 T 41 3 T 42 T43 T 46 T47 T48 T412 T416 T 44 T 41 0 T411 T 41 4 T415 / 2C12 34' +1 / 2C12 34 T42 = / 2S12 34' −1 / 2S12 34 T43 = S1 T 44 = 1/ 2l7C12 34' +1/ 2l7C12 34 +1/ 2l5C123' ... động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy...
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
... thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh ... cứu, chế tạo robot bạn sinh viên trường, nhóm chúng em thực đề tài thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay rob...
Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do
... đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3 .4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad ) Nhận xét: Các chuyển vị q1, q2, q3, q4 hàm ... “ Mô động học robot Từ mô hình robot kết toán động học đƣợc giải, em tiến hành mô động học robot máy tính nhờ công cụ Sumulink phần mềm Matlab...
Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Ứng dụng matlab simulink mô phỏng động học Robot 4 bậc tự do
... động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV Mô động học thuận động học ngược Matlab ... + q4 ).s (q2 + q3 ) + 200.sq2 Sử dụng khối chức matlab sumulink em xây dựng mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRT) sau: 43 Hì...
Báo cáo khoa học: "CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO" docx
... hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy động, ... tính cấu không gian nhiều bậc tự theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng Các điều kiện cân tĩnh (3.17) - (3.22) cấu bốn khâu không gian thu theo phươn...
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
... Maple tính toán ta nhân được: Phản lực khớp : Momen phản lực khớp : Trang 25 ÷ P4 = ÷ −m g ÷ TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trang 26 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 ... Simulink robot: Trang 47 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Hình 19 : Mô hình điều khiển PD Trang 48 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 42 81_6 Trong : , tín hiệu quỹ đạo...
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... C4 - S S C4 A4 = 0 0 0 a C4 a S4 2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3 C4 - S a C4 S S C4 a S ; C 34 a S 34 + a3 S3 T4 = T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư dx41 dt = x42 dx 42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44 dt • y4 = x41 = θ m 3...
CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO ppt
... pháp phù hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy ... thuật toán xác định điều kiện cân lực quán tính cấu không gian nhiều bậc tự theo phương pháp véctơ hàm tọa độ suy rộng Các điều kiện cân tĩnh (3.1...
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... pháp mô Matlab Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Ở phần trƣớc em xây dựng mô hình Robot, giải t...
đồ án môn học kết cấu và tính toán động cơ đốt trong
... ptt = p1 (1.6) (1 Phán ptt thnh hai phán lỉûc: lỉûc tiãúp tuún T v lỉûc phạp tuún Z (sau â dåìi SVTH : lã quang thûn lÅÏP : 02c4 ÂÄƯ ẠN MÄN HC : KC& TTÂCÂT GVHD : TS Tráưn Vàn Nam xúng tám chäút ... cho phẹp [σ n ] = 25( MN / m ) 3.1.3.5.Tênh kiãøm nghiãûm bãưn thán piston : - Tênh thán piston ch úu l chn chiãưu cao ca thán âãø ạp sút ca piston nẹn lãn xylanh khäng låïn quạ v âãø dãø bäi ......
Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hì...
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... thuộc vào qj, theo (2. 24) ta có : dA ∂ Ai = A1 A2 A j −1 j Ai −1 Ai ∂q j dq j (2. 28) với Dj tính theo (2. 25) (2. 26) : ∂ Ai = A1 A2 A j −1 D j Ai −1 Ai ∂q j (2. 29a) Phương...
Tính toán động cơ đốt trong - Trần Thanh Hải T&.pdf
... (1, 3-1 ,6)dcp (0, 6-0 ,8)dcp (0,0 2-0 ,03)D 3-4 2-3 (1/2 5-1 /32)D (0, 3-0 ,6)t 1-3 ≥a Trần Thanh Hải Tùng, Bộ môn Máy động lực, Khoa Cơ khí giao thông, ĐHBK ĐN Tính toán Động đốt trong- Chương * Tính toán ... (0,0 5-0 ,1)D ( 1-1 ,6)D ( 1-1 ,4)D (0, 5-1 ,2)D (0, 3-0 ,45)D (0,2 2-0 ,3)D (1, 3-1 ,6)dcp (0, 6-0 ,8)dcp 2-5 mm 3-4 2-4 (...
Kết cấu tính toán động cơ đốt trong
... THIỆU ĐỘNG CƠ THAM KHẢO 2.1 Chọn động cơ: Trang 29 Đồ án mơn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT Loại động chọn động “2UZ – FE”, lắp xe LAND CURISER200 Hình 2.1 xe LAND CURISER200 Động sữ dụng xe động 2UZ ... trì.Van chuyển dòng hoạt động với van (khi van mở, van chuyển dòng đóng) 4.2.4.2 Kết cấu ngun lý hoạt động Trang 49 Đồ án mơn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT Hình 4-7 Kết...
Từ khóa:
- đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
- thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
- bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- phương trình động lực học của robot ba bậc tự do
- tính toán động cơ đốt trong
- tính toán động cơ
- tính toán động cơ
- công thức tính toán hóa học phần hữu cơ lớp 11 12