Bài giảng ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

... Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin ... Tài liệu tham khảo 1, Nguyễn Thiện Phúc, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2002 2, Vn ... Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... học Chương 1: Phần tử hệ thống điều khiển tự động Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục Chương 3: Đánh giá tính ổn đònh hệ thống Chương 4: Chất lượng hệ thống điều khiển Chương ... - ÐHBK TPHCM Chương PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm điều khiển Các nguyên tắc điều...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... thông tin, xử lý thông tin tác động lên hệ thống để đáp ứng hệ thống “gần” với mục đích đònh trước Điều khiển tự động trình điều khiển tác động người 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... bản: đối tượng, điều khiển, cảm biến 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các toán lónh vực điều khiển tự động Phân tích hệ thống: Cho h...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... hồi Muốn hệ thống điều khiển có chất lượng cao bắt buộc phải có phải hồi thông tin, tức phải có đo lường tín hiệu từ đối tượng Các sơ đồ điều khiển dựa nguyên tắc phản hồi thông tin: Điều khiển ... tin: Điều khiển bù nhiễu Điều khiển san sai lệch Điều khiển phối hợp 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) S...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Một hệ thống tồn hoạt động môi trường cụ thể có tác động qua lại chặt chẽ với môi trường Nguyên tắc bổ sung thừa nhậân có đối tượng chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống ta phải điều khiển hệ ... điều khiển hệ thống lẫn hộp đen Ý nghóa: Khi thiết kế hệ thống tự động, muốn hệ thống có có chất lượng cao bỏ qua nhiễu 26 September 2006 © H T Hồng - Ð...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... loại hệ thống điều khiển 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Phân loại dựa mô tả toán học hệ thống Hệ thống liên tục: Hệ thống liên tục mô tả phương trình vi phân Hệ thống rời rạc: Hệ thống ... trình sai phân Hệ thống tuyến tính: hệ thống mô tả hệ phương trình vi phân/sai phân tuyến tính Hệ thống phi tuyến: hệ thống mô tả hệ phương...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... phương pháp thiết kế hệ thống: Điều khiển tối ưu Điều khiển thích nghi Điều khiển bền vững Bộ điều khiển: Hồi tiếp trạng thái 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Điều khiển thông minh Về ... môn học giúp kỹ sư phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển cấp thực thi (cấp điều khiển thiết bò hệ thống điều khiển phân cấp) 26 September 20 06...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Các môn học Lý thuyết điều khiển tự động Các PP điều khiển đại đề cập đến môn học: Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại học) Điều khiển tối ưu (bậc Cao học) Điều khiển thích nghi bền ... Cao học) Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học) Điều khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học) Các PP ĐK thông minh đề cập đến môn học: Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia (bậc...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Hệ thống điều ... Hệ thống điều khiển động Động (DC, AC) thiết bò truyền động sử dụng phổ biến máy móc, dây chuyền sản suất Có toán điều khiển thường gặp: điều khiển...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hệ thống điều khiển mực chất lỏng thường gặp trình công nghiệp chế biến thực phẩm, nước giải khác, hệ thống xử lý nước thải, Điều khiển mực chất lỏng, điều ... thí dụ hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hình vẽ tham khảo từ giáo trình: Cơ sở tự động học, Lương văn Lăng, NXB Đại học Quốc Gia 26 September 2006 © H T Hồng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 ... đònh hệ liên tục trái mặt phẳng s 15 December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc tr...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời rạc ... 2, 1 ci 2, n− j −k +3 cij = ci 2, 1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dươn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... −1 ⇔ 0. 039 Kw + (0.786 − 0. 036 K ) w + (3. 214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh là: K > K >   0.786 − 0. 036 K > ⇔  K < 21. 83 ⇒ K gh = 21. 83  3. 214 − 0.003K >  ... 3 −2 0.607 −1 −0.857 −j 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM +1 0.5742−j0.8187 25 Chất lượng hệ rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ rờ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc ... 0. 042 z + 0.036 z − 1.518 z + 0. 643 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b phn truyn ng secvo v cm bin Thut toỏn iu khin robot theo qu o t Mụ t túm tt hc phn Khỏi nim c bn v phõn loi robot, Cỏc ... Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Chng Tng quan v robot c...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 16:59