Bài giảng ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

ROBOT V IU KHIN CHUYN NG (2 TN CH) Mc tiờu ca hc phn Nm c cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b phn truyn ng secvo v cm bin Thut toỏn iu khin robot theo qu o t Mụ t túm tt hc phn Khỏi nim c bn v phõn loi robot, Cỏc phộp bin i ng nht, H phng trỡnh ng lc hc robot, ng lc hc v bi toỏn thit k qu a chuyn ng, H truyn dn v cỏc thit b cm bin Tài liệu tham khảo 1, Nguyễn Thiện Phúc, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2002 2, Vn Hiệp, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2004 3, Tạ Duy Liêm, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật 4, Nguyễn Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Chng Tng quan v robot cụng nghip Đ1.1 t ng húa & robot cụng nghip To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 1- Khỏi nim Trờn mỏy cụng c iu khin theo chng trỡnh s, ng tỏc dng gia dng c v chi tit c hỡnh thnh nh cỏc dch chuyn to trờn nhiu trc sn sinh mt biờn dng gia cụng, gia cỏc chuyn ng trờn tng trc to riờng l phi cú mt quan h hm s( tuyn tớnh hoc phi tuyn) Cỏc im ta phi nm dy c n mc cho biờn dng gia cụng to chớnh xỏc ( khụng cú im no nm ngoi vựng dung sai cho phộp) Giỏ tr to v trớ cỏc im trung gian c tỡm mt cm chc nng ca iu khin s- gi l b ni suy To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 1- Khỏi nim B ni suy cú nhim v: - Tỡm v trớ cỏc im trung gian cho phộp hỡnh thnh biờn dng cho trc gii hn dung sai xỏc nh - Tc a v trớ cỏc im trung gớan phi phự hp vi tc chy dao - i ti chớnh xỏc cỏc im kt thỳc chng trỡnh V mt k thut, vic ni suy cú th c thc hin bng cỏc thit b lm vic theo kiu s hoc kiu tng t - B ni suy kiu tng t n gn nhng chớnh xỏc hn ch - Trờn thc t ngi ta dựng cỏc b ni suy lm vic theo nguyờn tc s To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s Ni suy s Vic tớnh toỏn cỏc hm s dng s cú th thc hin theo phn phỏp: - Tớnh toỏn hm s trc tip t ng cong dng hm toỏn hc: f(x,y,z)=0 Sau mi bc ni suy s c kim tra sai lch v trớ thc so vi ng cong iu chnh chuyn ng trờn cỏc trc - Tớnh toỏn theo cỏc thụng s ca ng cong l hm ca thi gian thc - Chuyn cỏc phng trỡnh riờng ca h sang phng trỡnh vi phõn tớnh toỏn bng s, s tỡm cỏc giỏ tr chy dao trờn tng tc thụng qua tng vi phõn Phng phỏp ny gi l phng phỏp phõn tớch vi phõn s DDA (Digital- Differential- Analyse); x = x(t ) y = y (t ) z = z (t ) To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 2- Cỏc dng ni suy Theo biờn dng ni suy to ra, cú: Ni suy tuyn tớnh ( thng) Ni suy phi tuyn ( trũn, parabol) i vi ni suy thng v ni suy vũng: Ni suy thng theo n trc Ni suy thng theo n n trc Ni suy vũng theo n trc Ni suy vũng theo n trc ng thi vi ni suy thng theo mt trc vuụng gúc vi mt phng ca ng trũn ni suy (ni suy ng xon vớt) To hỡnh b mt trờn mỏy cụng c iu khin s 2- Phng phỏp ni suy a-Cỏc h CNC thc hin ni suy theo hai mc: Ni suy thụ: Xỏc nh to ca cỏc im trung gian gia im u v im cui(P1, P2, P3,) Ni suy tinh xỏc: Thc hin ni suy tuyn tớnh gia cỏc im trung gian ny Giỏ tr u vo P 1, P , P Ni suy thụ Cỏc im trung gian P11, P12, P13, Ni suy tinh Xi P1 P11 Yi P2 P3 [...]... bản Khoa học và Kỹ thuật, 2002 2, ào Vn Hiệp, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2004 3, Tạ Duy Liêm, Rô bốt công nghiệp Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật 4, Nguyễn Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 T ng húa linh hot (FMS) Cú nhiu, robots, trong ... cỏc cu trỳc robot v iu khin chuyn ng tay mỏy ng hc v ng lc hc robot Cỏc b phn truyn ng secvo v cm bin Thut toỏn iu khin robot theo qu o t Mụ t túm tt hc phn Khỏi nim c bn v phõn loi robot, Cỏc... Mạnh Tiến, iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 Chng Tng quan v robot cụng nghip... iều khiển Rô bốt công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E Snyder Prentice Hall 1987 T ng húa linh hot (FMS) Cú nhiu, robots,