XE 2 BÁNH tự cân BẰNG

... Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM Hình 2. 2: Các trường hợp di chuyển robot hai bánh tự cân

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

...  L   ( ) • Từ hệ phương trình (3.30) ta thực mô mô hình robot hai bánh tự cân Matlab/Simulink Hình 3 .2 Hình 3 .2: Sơ đồ mô mô hình robot hai bánh MatLab/Simulink ... hai bánh xe: J B = M B L (3 .26 ) • Xem moment quán tính bánh xe robot đĩa tròn xoay có bán kính R, khối lượng M W , quay quanh trục z –trục nối hai bánh xe: J W = M w R (3 .27 ) Thế (3 .26 ) (3...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... hình phần cứng robot hai bánh cân thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số mô hình robot hai bánh tự cân thực nghiệm Ký hiệu M WL = M WR = M W MB RW L Thông số Khối lượng bánh xe, bánh xe trái bánh ... hai bánh xe 0.35 [m] 4.1 .2 Động DC-Servo dùng để truyền động cho robot Hình 4 .2: Động DC-Servo dùng để thiết kế robot đề tài Các phương trình động chiều là: Eư =...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... chung cải thiện đáng kể thời gian thực chương trình vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP5 12 Điều góp phần tạo hoạt động ổn định mô hình robot hai bánh tự cân thực nghiệm Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ ... LCD 4x20 , Led đơn hiển thị + Khởi động lõi phụ X-Gate, chuyển tất ngắt : ngắt Timer OC2, ngắt nhận phím nhấn vào thực lõi phụ X-Gate • Hàm (B)-Bộ điều khiển thăng cho robot Thực theo tr...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... Tổng quan điều khiển tự động – phần Small tutorial Hàm truyền mô hình hệ thống Hàm truyền hệ thống mô tả quan hệ đầu đầu vào Hàm truyền mô hình hệ thống, ... ta có máy, ta muốn biết xem hoạt động thể Ta cấp cho dòng điện 1A, 2A, 3A,… đo vận tốc xem biến thiên thể Thay làm vậy, ta nghiên cứu quy luật khoa học máy đưa công thức tổng quát cho biết đầu ... truyền đươc định nghĩa...

Ngày tải lên: 25/10/2014, 21:47

... sau: 0 ⎤ - 153.34 - 94.989 ⎡ 120 ⎤ ⎥ ⎢ 94.989 ⎢ ⎥ 0 ⎥ ; B=⎢ ⎥ A=⎢ - 153.34 104940 - 62. 975 - 138 .22 ⎥ ⎢ 120 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ 138.33 ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ C= [-1 .27 26e-5 8.7089e-3 -5 .22 65e-6 1.0191e-5]; D=9.9592e-6 Trang ... Với V= [-0 .7-j ;-0 .7+j ;-8 .2+ 3*j ;-8 . 2- 3 *j] Dưới kết tính MatLAB (khơng giới hạn độ lớn ngẫu lực): − Chọn cực V = -0 .7000 - 1.0000i -0...

Ngày tải lên: 27/10/2014, 09:00

... TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân 2 Lưu đồ giải thuật: Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân 3 Code ... H Động 12VDC Motor có gắn sẵn bánh nhỏ, đường kính 9mm Đồ án TKHTCĐT: Xe hai bánh tự cân Lời cám ơn.14 Bánh xe – Trục – Bánh bị động H C...

Ngày tải lên: 25/04/2015, 09:46

... lái xe vị trí cân 2. Đặc tính xe bánh tự cân bằng: Những remote robot xây dựng hầu hết robot di chuyển ba bánh xe, với bánh xe lắp ráp đồng trục đuôi bánh lái nhỏ.Còn xe bánh , thường đầu xe có bánh ... việc thăng xe đạp dựa tính chất quay hồi chuyển bánh xe quay.Còn xe bánh tự cân bằng, loại xe có trục động gắn với bánh xe trùng xe cân...

Ngày tải lên: 24/08/2015, 07:59

... khơng di chuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyển hai bánh xe quay Còn xe hai bánh tự cân bằng, loại xe có hai bánh với trục hai bánh xe trùng nhau, xe cân bằng, ... 1.2 Thế xe hai bánh tự cân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân .3 1.4 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:52

Ngày tải lên: 19/03/2014, 14:37

... ca xe c thit k gm bn phn chớnh: khung xe, cn iu khin, c cu truyn ng gim tc v bỏnh xe Tay cm Cn iu khin Khung xe Bỏnh xe Bỏnh xe M Hp gim tc M ng c Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe 2.1.1 Khung xe ... ca xe cú th a trng tõm xe ri trờn hai trc bỏnh xe giỳp xe cõn bng c Khi mun di chuyn ti ngi iu khin ch vic ngó ngi nh v phớa trc ú b phn cm bin ca xe s cm nhn c gúc nghiờng...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:49

... xe hai bánh dọc tự cân Đề tài Thiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình xe hai bánh tự cân bằng thực nhằm xây dựng mơ hình thực nghiệm, phân tích quan hệ lực, momen ảnh hưởng đến khả tự cân xe Kết ... hạn xe Gyrocar, xe Lit Motors Trong thực tế, có hai mơ hình xe hai bánh tự cân bằng: mơ hình xe hai bánh ngang (Segway) mơ hình...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:04

... ca xe c thit k gm bn phn chớnh: khung xe, cn iu khin, c cu truyn ng gim tc v bỏnh xe Tay cm Cn iu khin Khung xe Bỏnh xe Bỏnh xe M Hp gim tc M ng c Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe 2.1.1 Khung xe ... Robot hai bỏnh cõn bng ca Tr Ti Na v Nuyn Tn Hu Hỡnh 1.5 Xe hai bỏnh t cõn bng ca Mai Tun t Hỡnh 1.6 Xe hai bỏnh t cõn bng ca Phan Ngc Anh Tựng Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 12:38

... phải thiết kế xe hai bánh tự cân [1] 1.2 Nguyên lý cân xe hai bánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân ... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59