Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
... Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCChương 6Chương 626 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ... ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail: hthoang@hcmut.edu.vnHomepage: ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi nieäm26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm Phép biến...
- 5
- 457
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... chuỗi xung. Hệ thống điều khiển rời rạc Hệ thống điều khiển rời rạc Xử lý rời rạc Khâu giữĐối tượngLấy mẫur(kT) c(t)u(kT)uR(t)cht(kT)Cảm biến26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9Pheùp bieán ñoåi ZPheùp bieán ñoåi Z26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có tín ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian.∑+∞=−=0*)()(kkTsekTxsX Biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu:cfTf 21≥= Định lý Shannon Nếu có thể bỏ qua được...
- 5
- 394
- 1
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
... T)(kkkkrnếunếu0k1r(k)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Hàm truyền của hệ rời rạc Hàm truyền của hệ rời rạc 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12Tính chất của phép biến đổi ZTính ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14Biến đổi Z của các hàm cơ bảnBiến đổi Z của các hàm cơ bản{}()21)(−=zTzkuZ Hàm mũ:<≥=0 0 0 )(kkekx-akTnếunếux(k)0k1{}aTezzkx−−=)(Z ... chất của phép biến đổi ZTính chất của phép biến đổi ZCho x(k) và y(k) là hai chuỗi tín hiệu rời rạc có biến đổi Z là:{})()( zXkx=Z{})()( zYky=Z Tính tuyến tính:{})()()()( zbYzaXkbykax+=+Z...
- 5
- 388
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
... gọi là bậc của hệ thống rời rạc Quan hệ vào ra của hệ rời rạc có thể mô tả bằng phương trìnhsai phân26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiTính ... khốiTính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khốiGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc: Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()()()(zGHzGzGzGzRzCzGCCk+==−=−ssGzzG)()1()(1Z−=−ssHsGzzGH)()()1()(1Ztrong ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - - Thí dụThí dụ Tính hàm truyền của hệ rời rạc mô tả bởi phương trình...
- 5
- 436
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps
... - ÐHBK TPHCM 21Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 1 Hàm truyền kín của hệ thống: )(1)()(zGzGzGk+=3 68. 09 48. 013 68. 09 48. 0−+−=zz 580 .09 48. 0)(+=zzGk⇒26 ... thống: )(1)()(zGzGzGk+=3 68. 09 48. 013 68. 09 48. 0−+−=zz 580 .09 48. 0)(+=zzGk⇒26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ ... 1Z))()(1()()1(35.015.0321×−×−−−−−−+−=ezezzBAzzzz)()1()1()()1()1())()(1()())((1ababebeeaeBababeaebAezezzBAzzbsassaTbTbTaTbTaTbTaT−−−−=−−−−=−−−+=++−−−−−−−−Z++−=−−)1)(3(3)1(1sssezsZ)1(1)()3(3)(+=+=−ssHsesGs0346.0)31(3)1()1(30673.0)31(3)1(3)1(5.035.05.05.035.05.03=−−−−==−−−−=×−−−×−−×−eeeeBeeA⇒)607.0)(223.0(104.0202.0)(2−−+=zzzzzGH26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 2−=•−ssGzzG)()1()(...
- 5
- 474
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3 Hàm truyền kín của hệ thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.0 08. 01.122. 08. 0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk26 ... thống: )()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.0 08. 01.122. 08. 0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ ... hàm truyền kín của hệ thống: 22.05)(sesGs−=1.0)(=sHBiết rằng:GC(z)C(s)+−T=0.2G(s)H(s)ZOHR(s)e(k) u(k)Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình:)1(2)(10)(...
- 5
- 404
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf
... thái:−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA==5.1000000abdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 1Thí dụ trường hợp 1 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)(4)1(5)2()3(2krkckckckc=++++++ Phương ... thái:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 31Khái niệmKhái niệm Phương trình trạng thái (PTTT) của hệ rời rạc là hệ phương trình sai phân bậc 1 có dạng:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx=nnnnnndaaaaaaaaaKMMMKK212222111211A=ndbbbM21B[]ndccc ... K=dC=)()()()(21kxkxkxknMx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSP+=+==)1()()1()()()(23121kxkxkxkxkckx...
- 5
- 294
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả bởi phương trình sai phân=++++−+++−)()1( ... thái:−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA=321βββdB[]001=dCtrong đó:Thí dụ trường hợp 2Thí dụ trường hợp 2 Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)2()(4)1(5)2()3(2krkrkckckckc++=++++++ ... K=dC=)()()()(21kxkxkxknMx26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37Thành lập PTTT từ PTSPThành lập PTTT từ PTSPTrường hợp 2 (tt)Trường hợp 2 (tt)Các hệ số βtrong vector Bdxác định như sau:01122111012212301112001aaaabaaabaababnnnnnββββββββββ−−−−−−−−=−−=−==KM26...
- 5
- 342
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx
... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t)s1as ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối:c(t)+−G(s)ZOHr(t)TeR(t)e(kT)e(t) ... pha−−−=−−−=5.05.22100010100010010203aaaaaadA=100dB[]5.005.1000102==abababdCtrong đó: Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào ra cho bởi PTSP sau:)(3)2()(4)1(5)2()3(2krkrkckckckc++=++++++...
- 5
- 298
- 2
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx
... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín[]=+−=+)()()()(])1[(kTkTckTrkTTkdddddxCBxCBAx)(316.0092.0)()(3 68. 0160.3316.0 080 .0)1()1(2121krkxkxkxkx+−=++[]=)()(.010)(21kxkxkc ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT của hệ liên tục=+=+)()()()(])1[(kTkTckTekTTkdRddxCBxAx=−=−=Φ=×−×−=−−3 68. 00316.010)1(2110)1(211)(5.025.0222eeeeTTtttdA[]010==CCd∫∫∫−=−=Φ=−−−− ... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tụcThí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ...
- 5
- 475
- 2
Từ khóa: mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tụcbài giảng lý thuyết mạch điện tửbài giảng lý thuyết trường điện từđồ án tốt nghiệp điện tự động công nghiệp nghiên cứu hệ thống điều khiển giám sát nhiệt độ bằng máy tính he thong dieu hoa tu dong tren xe otobài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tínhBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP