Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Tiêu chuẩn ổn định ... −+−−−+= θ       +         − −+= − 90 9 3 90180 10 tg 0 2 169 −= θ ))]3(3arg())9(3[arg()03arg(180 0 jjjj −−+−−−−+= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK T...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 0 3 7.33−= θ )(180 43213 β β β β θ + + − += )9 06, 1 164 ,153(3,1 461 80 + + − += 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ ... pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ 2 Thí dụ 2  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định đại số 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... kiện để hệ thống ổn định:      > >− 0 0 7 9 2 K K 9 14 0 << K ⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống không ổn định . 03842 234 = + + + + ssss  Giải: Bảng Routh 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26  Cho hệ thống ... ssA j s ± = ⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Rout...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2 = + + K ss 26 September ... =    +=∠ = pha kiệnĐiều độ biên kiệnĐiều )12()( 1)( 0 0 π lsG sG 0)(1 0 = + sG Gọi n là số cực của G 0 (s) , m là số zero của G 0 (s) Đặt: (1) (1) ⇔ ⇔ 26 Septembe...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính ... gãy 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính t...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... hoãn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều ... độ    === = 40100lg20lg20)( 1 KL ω ω 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... phức của hệ hở G(s) .  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s). 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn định Bode  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín G k (s) ổn định ... Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn định. Không ổn định 26 Septembe...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24