Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2 = + + K ss 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... pha kiệnĐiều độ biên kiệnĐiều )12()( 1)( 0 0 π lsG sG 0)(1 0 = + sG Gọi n là số cực của G 0 (s) , m là số zero của G 0 (s) Đặt: (1) (1) ⇔ ⇔ 26 September 2006 © H. T. Hồng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 5 Thí dụ 5 047 8 84 2 345 = + + + + + sssss  ... trưng của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống không ổn định . 03 842 2 34 = + + + + ssss...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định đại số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn đị...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ (2) 0)60 (44 11 2 34 =+++++ KsKsss Thay s=j ω vào phương trình (2): 0)60 (44 11 2 34 =+++−− KjKj ωωωω ⇔    =++− =+− 0)60(11 044 3 24 ωω ωω K K    = = 0 0 K ω ⇔    = ± = 322 893,5 K ω    −= ± = 7,61 3 14, 1 K j ω (loại) ... QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3( )1( )( 2 +++ + = ssss sK sG  Các cực: 3 2 − = p 24 4,3 jp ± − = 0 1 =...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Tiêu ... Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Biết rằng G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số (dB/dec) 40 301.12 26 54 += − − (rad/sec) ... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín G k (s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương: định ổn thống Hệ 0 0 ⇔    >Φ > M GM 26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode  Cho...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24