Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2=++Kss26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... pha kiệnĐiềuđộ biên kiệnĐiều )12()( 1)(00πlsGsG0)(10=+ sGGọi n là số cực của G0(s) , m là số zero của G0(s)Đặt:(1)(1) ⇔⇔26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Phương ... tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G0(s) = n. Qui tắc 2: Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của G0(s). ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 5Thí dụ 5 047 8 84 2 345 =+++++sssss ... trưng của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống không ổn định .03 842 2 34 =++++ssss Giải:Bảng Routh26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Cho hệ thống ... - ÐHBK TPHCM 29Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzTiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc 2 ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

... chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... Hồng - ÐHBK TPHCM 75Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn26 September 2006 © H. T. Hồng - ... Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần số Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: TsesG−=)(ωωϕT−=)(Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t)c(t) Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3Chương 3...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... chuẩn ổn định đại số26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu.Tiêu chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định: Thí dụ 3Thí dụ 3)2)(1()(2+++=ssssKsG...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ (2) 0)60 (44 112 34 =+++++ KsKsssThay s=jωvào phương trình (2): 0)60 (44 112 34 =+++−− KjKjωωωω⇔=++−=+−0)60(11 044 3 24 ωωωωKK==00Kω⇔=±=322893,5Kω−=±=7,613 14, 1Kjω(loại) ... QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3()1()(2++++=sssssKsG Các cực: 32−=p 24 4,3jp±−=01=p Các zero:11−=z26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Phương ... 037.33−=θ)(180 43 213ββββθ++−+=)906,11 64, 153(3, 146 180++−+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính tần sốKhái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính tần sốKhái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: khi tín hiệu vào là tín ... đó hệ thống ổn định khi KI=2.7, KP=270.26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 51Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Thí dụ 4 Thí dụ 4  Cho hệ thống...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

... chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Tiêu ... Hồng - ÐHBK TPHCM 63Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... 65Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

... Biết rằng G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần số(dB/dec) 40 301.1226 54 +=−−(rad/sec) ... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn ... phức của hệ hở G(s). Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s). Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hởG(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương: định ổn thống Hệ 00⇔>Φ>MGM26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 96Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định BodeTiêu chuẩn ổn định Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài ... Hồng - ÐHBK TPHCM 92Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Ổn định Cho hệ thống hở không ổn định...

Xem thêm