Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... 0 234 23 = + + + sss           =           240 031 024 0 0 0 31 20 31 aa aa aa 1 11 = = ∆ a 102 134 31 24 20 31 2 =×−×===∆ aa aa 20102 31 24 2 0 0 0 20 31 3 31 20 31 3 =×=×===∆ aa aa a aa aa aa  Giải: Ma trận Hurwitz Các định thức:  Kết luận: Hệ thống ... trưng của hệ thống có hai nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức, do đó hệ thống k...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 3 5 03 0) ]3( )2(0[ zero −= − −−+−+ = − − = ∑ ∑ mn OA cực  Điểm tách nhập: (1) ⇔ )65( )3) (2( 23 ssssssK ++−=++−= )61 03( 2 ++−= ss ds dK ⇒ 1)( )1( 3 0)( 3 03 )12()12( 3 2 1 == =−= == ⇒ − + = − + = l -l l l mn l πα π α π α ππ α 0= ds dK Do ... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính t...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3 Chươ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định đại số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng của hệ thống: 0)(1 = + s G ⇔ (1) 0 )208) (3( )1( 1 2 = +++ + + ssss sK Thí dụ 3 Thí dụ 3  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208) (3( )1( )( 2 +++ + = ssss sK sG  Các cực: 3 2 − = p 24 4 ,3 jp ± − = 0 1 =p  ... (tt) Thí dụ 3 (tt)  Góc xuất phát của QĐNS tại cực phức p 3 : 0 3 7 .33 −= θ )(180 432 13 β β β β θ + + − += )906,1164,1 53( 3,146180...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... −+−−−+= θ       +         − −+= − 90 9 3 90180 10 tg 0 2 169−= θ )) ]3( 3arg())9 (3[ arg()03arg(180 0 jjjj −−+−−−−+= 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính ... thống điều khiển có sơ đồ khối như sau: )39 ( 10 )( 2 ++ = ss sG s K KsG I PC +=)(  Cho K I = 2.7, hãy vẽ QĐNS của...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn ... phức của hệ hở G(s) .  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Ổn định Cho hệ thống hở không ổn định ... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín G k (s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24