Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... Routh Điều kiện để hệ thống ổn định: >>−0079 2 KK9140 << K⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của ... dấu.Tiêu chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện cần Không ổn định  Không ổn định  Chưa kết luận được0 123 23 =+−+ sss03 52 24=+++ sss0 125 4 23 4=++++ ssss ... chuẩn ổn định đại số 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... hthoang@hcmut.edu.vnHomepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3Chương ... September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t)c(t) Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... 023 4 23 =+++sss= 24 0031 024 00031 20 31aaaaaa111==∆ a1 021 3431 24 20 31 2 =×−×===∆aaaa 20 1 02 31 24 2 000 20 31331 20 313=×=×===∆aaaaaaaaaaa Giải:Ma trận HurwitzCác định thức: Kết luận: Hệ thống ổn ... ssAjs±=⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình ... ,03 021 aaaaiai Hệ bậc 4 ổn định nếu phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: >−−>−=>004,0 ,04 2 1 2 30 321 3 021 aaaaaaaaaaaiai 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tiêu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây:04 2 =++Kss 26 September ... ⇔)65()3) (2( 23 ssssssK ++−=++−=)6103( 2 ++−= ssdsdK⇒1)( )1( 30)( 3 03) 12( ) 12( 3 2 1===−===⇒−+=−+=l-lllmnlπαπαπαππα0=dsdKDo đó−=−=785.0)( 549 .2 21ss ... =+=∠= pha kiệnĐiềuđộ biên kiệnĐiều ) 12( )( 1)(00πlsGsG0)(10=+ sGGọi n là số cực của G0(s) , m là số zero của G0(s)Đặt:(1)(1) ⇔⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... (QĐNS)Thí dụ 2 Thí dụ 2  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+ sG Các zero: không có )20 8()( 2 ++=sssKsG⇔ (1) 0 )20 8(1 2 =+++sssK ... (tt) Giao điểm của QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ 020 8 23 =+++Ksss (2) Thay s=jωvào phương trình (2) : 0) (20 )(8)( 23 =+++ Kjjjωωω⇔ 020 8 23 =++−− Kjjωωω=+−=+− 020 083 2 ωωωK⇔==00Kω=±=160 20 Kω⇔0 )20 8(1 2 =+++sssK 26 ... trưng của hệ thống: 0)(1=+ sG⇔ (1) 0 )20 8)(3()1(1 2 =+++++sssssKThí dụ 3Thí dụ 3 Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )20 8)(3()1()( 2 ++++=sssssKsG Các cực: 3 2 −=p 24 4,3jp±−=01=p...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... hình sin. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính tần sốKhái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: khi tín ... Hồng - ÐHBK TPHCM 57Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính tần sốKhái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi ... đó hệ thống ổn định khi KI =2. 7, KP =27 0. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 51Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Thí dụ 4Thí dụ 4 Cho hệ thống...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính ... gãy 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ 26 ... September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

... −40dB/decT/1<ωT/1>ω 12 1)( 22 ++=TssTsGξ)10(<<ξ 12 1)( 22 ++−=ωξωωTjTjG 22 222 24)1(1)(ωξωωTTM+−= 22 222 24)1(lg20)(ωξωωTTL +−−=−−=− 22 11 2 )(ωωξωϕTTtg 26 September 20 06 ... hoãn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều ... biên của hệ thống là 103rad/sec A 20 dB/dec 20 dB/dec0dB/decωc0ωlgω10010110 -1 L(ω), dB10 -1 40 2 10 2 203 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 71Tiêu chuẩn ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

... 90Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần ... phức của hệ hở G(s). Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s). 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK ... TPHCM 88Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 2 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 2  Hãy đánh giá tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

... ổn định Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s). Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định ... Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn định. Không ổn định 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 94Tiêu chuẩn ổn định ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Ổn định...

Xem thêm