Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... Routh  Điều kiện để hệ thống ổn định:      > >− 0 0 7 9 2 K K 9 14 0 << K ⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của ... dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện cần  Không ổn định  Không ổn định  Chưa kết luận đượ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO S...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 023 4 23 = + + + sss           =           24 0 031 024 0 0 0 31 20 31 aa aa aa 1 11 = = ∆ a 1 021 34 31 24 20 31 2 =×−×===∆ aa aa 20 1 02 31 24 2 0 0 0 20 31 3 31 20 31 3 =×=×===∆ aa aa a aa aa aa  Giải: Ma trận Hurwitz Các định thức:  Kết luận: Hệ thống ổn ... ssA j s ± = ⇔ 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2 = + + K ss 26 September ... ⇔ )65()3) (2( 23 ssssssK ++−=++−= )6103( 2 ++−= ss ds dK ⇒ 1)( )1( 3 0)( 3 03 ) 12( ) 12( 3 2 1 == =−= == ⇒ − + = − + = l -l l l mn l πα π α π α ππ α 0= ds dK Do...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... (QĐNS) Thí dụ 2 Thí dụ 2  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1 = + s G  Các zero: không có )20 8( )( 2 ++ = sss K sG ⇔ (1) 0 )20 8( 1 2 = ++ + sss K  ... (tt)  Giao điểm của QĐNS với trục ảo: (1) ⇔ 020 8 23 = + ++ K sss (2) Thay s=j ω vào phương trình (2) : 0) (20 )(8)( 23 =+++ Kjjj ωωω ⇔ 020 8 2...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... hình sin. 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hệ thống tuyến tính: khi tín ... Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của hệ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính ... gãy 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... −40dB/dec T/1< ω T/1> ω 12 1 )( 22 ++ = TssT sG ξ )10( < < ξ 12 1 )( 22 ++− = ωξω ω TjT jG 22 222 2 4)1( 1 )( ωξω ω TT M +− = 22 222 2 4)1(lg20)( ωξωω TTL +−−=       − −= − 22 1 1 2 )( ω ωξ ωϕ T T tg 26 September 20 06 ... hoãn 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 90 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần ... phức của hệ hở G(s) .  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ổn định Bode  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín G k (s) ổn định ... Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn định. Không ổn định 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24