Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t) c(t)  Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 40lg20 = ⇒= K K 0.2 5 11 1 1 === g T ω 0.05 20 11 2 2 === g T ω 3 01. 1lg 2 = g ω ⇒ (rad/sec) 2 010 3 01. 1 2 == g ω 2lg 3 = g ω ⇒ (rad/sec) 10 010 2 3 == g ω 0. 01 10 0 11 3 3 === g T ω 26 September ... G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Routh  Điều kiện để hệ thống ổn định:      > >− 0 0 7 9 2 K K 9 14 0 << K ⇔ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của ... chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh T...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 0234 23 = + + + sss           =           240 0 31 024 0 0 0 31 20 31 aa aa aa 1 11 = = ∆ a 10 213 4 31 24 20 31 2 =×−×===∆ aa aa 2 010 2 31 24 2 0 0 0 20 31 3 31 20 31 3 =×=×===∆ aa aa a aa aa aa  Giải: Ma trận Hurwitz Các định thức:  Kết luận: Hệ thống ... - ÐHBK TPHCM 29 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Tiêu chuẩn ổn...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 0 )( )( 1 =+ sD sN K )( )( )( 0 sD sN KsG =    +=∠ = pha kiệnĐiều độ biên kiệnĐiều )12 ()( 1) ( 0 0 π lsG sG 0) (1 0 = + sG Gọi n là số cực của G 0 (s) , m là số zero của G 0 (s) Đặt: (1) (1) ⇔ ⇔ 26 ... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2 = + + K ss 26...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0) (1 = + s G ⇔ (1) 0 )208)(3( )1( 1 2 = +++ + + ssss sK Thí dụ 3 Thí dụ 3  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3( )1( )( 2 +++ + = ssss sK sG  ... nhập: 1) ( )1( 3 0)( 3 14 )12 ( )12 ( 3 2 1 == =−= == ⇒ − + = − + = l -l l l mn l πα π α π α ππ α 3 10 14 )1( )]24()24()3(0[ zero −= − − − − − + + − + − + = − − =...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... zero: 0 1 =z  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)() (1 = + sGsG C (1) 0 )3)(9( 10 1 2 = ++ + ss sK P ⇔ 0 39 10 7.2 1 2 =       ++       ++ ss s K P ⇔  Các cực: 9 1 −=p 3 2 jp ... −+−−−+= θ       +         − −+= − 90 9 3 9 018 0 10 tg 0 2 16 9−= θ ))]3(3arg())9(3[arg()03arg (18 0 0 jjjj −−+−−−−+= 26 September 2006 © H. T. Hồng -...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1 tần số gãy 26 ... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số  Hàm truyền:  Đặc tính tần số:  Biên độ: s sG 1 )( = ωω ω 11 )( j j jG −== ω ω 1 )( =M ω ω lg20)( − =...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đúng )10 1,0( )11 ,0 (10 0 )( + + = ss s sG Dựa vào biểu đồ Bode gần đúng, hãy xác định tần số cắt biên của hệ thống.  Giải:  Các tần số gãy: (rad/sec) 10 0 01, 0 11 2 2 === T ω (rad/sec) 10 1, 0 11 1 1 === T ω  ... số Thí dụ 1 (tt) Thí dụ 1 (tt)  Theo hình vẽ, tần số cắt biên của hệ thống là 10 3 rad/sec A −20dB/dec −20dB/dec 0dB/dec ω c 0 ω lg ω 10 0 1...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn ... Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Tiêu chuẩn ổn định Nyquist...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24