Nghiên cứu về hiệu suất của xe xích liên quan đến địa hình hoạt động của nó đã được biết đến như "cơ học đất" Bekker (1956, 1960, 1969); Wong (1989) cho rằng các tính chất cơ lý của đất ảnh hưởng quyết định đến khả năng di chuyển của máy kéo xích. Hiểu biết đầy đủ về các tính chất cơ lý của đất cũng như phản ứng của đất khi bộ phận di động của máy tác động vào là những kiến thức mang tính kinh điển cũng như những lý thuyết cơ bản khi tính toán, thiết kế
và chế tạo hệ thống di động của máy kéo nói chung và máy kéo xích nói riêng.
Điều này, tương tự như vai trò của khí động học trong sự phát triển của ngành hàng không và và vũ trụ hay tương tự như lý thuyết thủy động học trong thiết kế
tàu thủy. Một vấn đề trung tâm trong cơ học đất là thiết lập một mối quan hệđịnh lượng giữa ứng suất và biến dạng, giữa ứng suất tiếp và ứng suất pháp, đối với từng loại đất khác nhau và ở các độ ẩm khác nhau.
Để nghiên cứu tính năng kéo bám của một hệ thống di động, ở đây thực chất là nghiên cứu mối tương tác giữa hệ thống di động (xích hoặc bánh) với đất, nhưđã trình bày ở trên, tính chất cơ lý của đất là rất phức tạp và có hàng loạt các thông số cần phải xác định bằng thực nghiệm, vì vậy khi xây dựng mô hình nghiên cứu tính chất kéo bám của hệ thống di động xích, cần xây dựng được mô hình nghiên cứu lý thuyết kết hợp với phương pháp nghiên cứu thực nghiệm.
Để đánh giá khả năng làm việc của hệ thống di động của một máy kéo thiết kế là tốt hay xấu trên một loại đất đã cho, các nhà khoa học trong nước và trên thế giới thường đánh giá thông qua các chỉ tiêu kinh tế và kỹ thuật sau: Lực chủđộng của máy kéo (lực kéo tiếp tuyến), lực kéo có ích (lực kéo ở móc), hiệu suất kéo, độ trượt của máy kéo và chi phí nhiên liệu riêng.
Trong những năm qua, có nhiều phương pháp nghiên cứu khác nhau, phạm vi từ nghiên cứu lý thuyết đến nghiên cứu thực nghiệm, để xác định các tính chất kéo bám của hệ thống đi động xích trên một nền đất đã cho. Để xác
định được tính chất kéo bám của máy kéo xích, cần thiết phải tìm hiểu về tính chất cơ lý của đất.