Trịnh Kiểm người làng Sóc Sơn, huyện Vĩnh Lộc, tỉnh Thanh Hoá. Truyện kể rằng: Trịnh Kiểm mồ côi cha từ nhỏ, nhà nghèo, hai mẹ con rau cháo nuôi nhau, khi mẹ già thì Kiểm đi làm thuê, gánh mướn nuôi mẹ. Một hôm đi làm về, không thấy mẹ, Kiểm bổ đi tìm, đến sáng được tin là mẹ đã chết đuối ở vực gần nhà, khi ra vực, Kiểm thấy mối đã đùn thành gò rồi. Kiểm buồn lắm bỏ làng ra đi, và nương nhờ làm gia tướng cho Thái phó Nguyễn Kim.
Kiểm không được học hành nhiều, nhưng rất thông minh, can đảm và mưu lược hơn người. Nguyễn Kim mến tài đem con gái yêu là Ngọc Bảo gả cho Trịnh Kiểm. Năm 1533, Nguyễn Kim sai Trịnh Kiểm đem quân sang Ai Lao đón Lê Duy Ninh về
lập làm vua là Lê Trang Tông. Vua thấy Trịnh Kiểm tướng mạo khác thường, bèn phong cho là Đại tướng quân, lúc đó Kiểm 37 tuổi.
Năm Ất Tỵ (1545), Nguyễn Kim bị hàng tướng nhà Mạc đánh thuốc độc chết, binh quyền về tay Trịnh Kiểm.
Vua Lê Trang Tông ở ngôi chí tôn nhưng quyền hành đều do Trịnh Kiểm nắm giữ. Năm 1548, Trang Tông mất, Trịnh Kiểm lập Thái tử Huyên (con Trang Tông) lên nối ngôi là Trung Tông. Vua Trung Tông cũng chỉ ở ngôi được 8 năm thì mất khi mới 22 tuổi, không có con nối ngôi. Trịnh Kiểm muốn nhân dịp này tự lập làm vua, nhưng còn phân vân, bèn sai Phùng Khắc Khoan đi hỏi ý kiến Trạng Trình. Cụ Trạng trả lời với thâm ý khuyên Trịnh Kiểm hãy tôn phò nhà Lê cho thuận lòng dân, hiểu ý, Trịnh Kiểm đã sai người đến làng Bố Vệ rước Lê Duy Bang về làm vua tức là Lê Anh Tông. Từ khi nắm quyền bính, Trịnh Kiểm ra sức củng cố lực lượng, thu hút nhân tài, nên Nam Triều ngày càng mạnh lên. Nhà Mạc (Bắc Triều) sai Đại tướng Mạc Kính Điển đem quân vào đánh Thanh Hoá tới 10 lần, ngược lại Trịnh Kiểm cũng kéo quân ra đánh Sơn Nam trước sau 6 lần. Nam triều đã lấy được các huyện Yên Mô, Yên Khang, Phụng Hoá, Gia Viễn, Năm Kỷ Tỵ (1569), vua Lê gia phong cho Trịnh Kiểm làm Thượng tướng Thái quốc công và tôn làm Thượng phụ.
Tháng 2 năm Canh Ngọ (1570), Trịnh Kiểm mất, được truy tôn làm Minh Khang Thái vương, thuỵ là Trung Huân.
Trịnh Kiểm nắm quyền của Nam Triều 26 năm trải qua ba đời vua, thọ 68 tuổi. Khi Trịnh Kiểm chết, vua Lê Anh Tông trao quyền bính cho Trịnh Cối (con vợ cả của Trịnh Kiểm). Nhưng Trịnh Cối ham mê tửu sắc, ngày càng kiêu ngạo, càn rỡ, các tướng sĩ không phục.
Tháng 4 năm Canh Ngọ (1570), các tướng như Lê Cập Đệ, Trịnh Vĩnh Thiệu, Trịnh Bách, Phan Công Tích đem quân về với Trịnh Tùng. Trịnh Tùng là con thứ của Trịnh Kiểm với Ngọc Bảo (con gái Nguyễn Kim). Tùng khôi ngô tuấn tú, có tài thao lược, trọng nhân tài nên được tướng sĩ yêu mến.
Trịnh Tùng cùng với các tướng sĩ phò giá Vua Lê Anh Tông dời hành tại vào thành Vạn Lại, chia quân canh giữ để đề phòng Trịnh Cối. Trịnh Cối đích thân đem hơn 1 vạn quân đến bao vây thành Vạn Lại.
Hai bên đánh nhau giằng co bảy ngày, Vua Lê Anh Tông đứng ra hoà giải cũng không được. Cuối cùng Trịnh Cối phải rút quân về Biện Thượng.
Được tin anh em họ Trịnh đánh nhau, tháng 8 năm Canh Ngọ (1570), vua Mạc sai Mạc Kính Điển đem 10 vạn quân và 700 chiến thuyền vào đánh Thanh Hoá. Trịnh Cối lo sợ, vội đem mẹ, vợ con và các thuộc tướng đến hàng nhà Mạc. Mạc Kính Điển phong cho Cối làm Trung Lương hầu.
Vua Lê Anh Tông phong cho Trịnh Tùng làm Trưởng quận công, tiết chế thuỷ bộ chủ dinh cầm quân đánh Mạc.
Tháng 12 năm đó, sau 4 tháng tấn công vào Thanh Hoá không thắng được, Mạc Kính Điển phải rút quân về Bắc. Trịnh Cối cùng mẹ và vợ con chạy theo quân Mạc.
Năm Nhâm Thân (1572), Lê Cập Đệ mưu giết Trịnh Tùng bị lộ, Lê Cập Đệ bị Trịnh Tùng giết chết. Vua Lê Anh Tông sợ hãi, đang đêm đem 4 hoàng tử chạy vào thành Nghệ An.
Trịnh Tùng đưa hoàng tử thứ 5 của vua Lê là Duy Đàm lên làm vua, hiệu là Lê Thế Tông.
Sau hơn 10 năm liên tục mở các cuộc tấn công ra Bắc, cuối cùng Trịnh Tùng đã đánh bại được nhà Mạc, khôi phục được cố đô Thăng Long vào năm 1592.
Năm Ất Mùi (1595), Trịnh Tùng đón vua Lê vào Thăng Long và bắt đầu tổ chức bộ máy cai trị theo quy mô của bậc đế vương. Trịnh Tùng sai sứ sang nhà Minh xin sắc phong cho Vua Lê là An Nam đô thống sứ và buộc Vua Lê phong cho mình làm Đô nguyên suý tổng quân quốc chính thượng phụ, tước Bình An Vương.
Trịnh Tùng cho lập phủ liêu riêng gồm đủ cả lục phiên tương đương với lục bộ của triều Vua. Phủ Chúa toàn quyền đặt quan chức, thu thuế, bắt lính... Vua chỉ có mặt trong những dịp long trọng đặc biệt như tiếp sứ Tàu mà thôi. Từ đấy bắt đầu thời kỳ "Vua Lê - Chúa Trịnh". Con Chúa Trịnh được quyền thế tập gọi là Thế Tử.
Trước sự hống hách, lộng quyền của chúa Trịnh, vua Lê Kính Tông đã cùng với con Trịnh Tùng là Trịnh Xuân mưu giết Trịnh Tùng, việc bại lộ, Trịnh Tùng bức Vua thắt cổ chết lúc đó mới 32 tuổi. Tùng đưa Thái tử Duy Kỳ lên ngôi vua là Lê Thần Tông.
Ngày 20 tháng 6 năm Quý Hợi (1623), Trịnh Tùng mất, cầm quyền 53 năm, thọ 74 tuổi.
Mạc Kính Khoan đang chiếm xứ Cao Bằng nghe tin Trịnh Tùng chết, các con (Trịnh Xuân, Trịnh Tráng) đánh nhau để giành ngôi chúa, liền từ Cao Bằng kéo hàng vạn quân xuống Gia Lâm, Trịnh Tráng phải rước Vua Lê chạy vào Thanh Hoá.
Tháng 8 năm Quý Hợi (1623), Trịnh Tráng đem quân ra phá tan quân của Kính Khoan. Kính Khoan một mình chạy thoát thân. Trịnh Tráng lại rước Vua Lê trở lại Kinh đô, vua Lê phong cho Trịnh Tráng chức Nguyên suý thống quốc chính Thanh Đô Vương.
Tạm yên mặt Bắc, Trịnh Tráng lo đối phó mặt Nam. Lúc này ở Đàng Trong chúa Nguyễn Phúc Nguyên đã ra mặt chống lại chúa Trịnh ở Đàng Ngoài.
Trịnh Tráng nhiều lần lấy danh nghĩa Vua Lê đem quân đi đánh Phúc Nguyên nhưng quân Nguyễn lợi dụng địa thế hiểm trở, đắp luỹ dài chống cự quyết liệt, quân Trịnh không làm gì được phải rút về.
Để thắt chặt thêm quan hệ gắn bó giữa nhà Chúa và Vua Lê, Trịnh Tráng đem con gái của mình (đã lấy chồng có bốn con với chú họ của Vua Lê), gả cho Vua Lê lập làm Hoàng hậu. Vua Lê đành phải chấp nhận.
Năm Ất Dậu (1645), Trịnh Tráng xin vua Lê phong cho con thứ hai là Tây quận công - Trịnh Tạc làm Khâm sai tiết chế các sứ thuỷ bộ chủ dinh chương quốc quyền bính, tả tướng thái uý Tây quốc công và được quyền nối ngôi chúa.
Năm Đinh Dậu (1657), Trịnh Tráng mất thọ 81 tuổi, ở ngôi chúa 30 năm.
Trịnh Tạc là con thứ hai được cha chọn làm Nguyên suý chưởng quốc chính Tây Định Vương từ năm Quý Tỵ (1653), khi Trịnh Tráng đang còn sống. Sự không chọn Trịnh Toàn nối ngôi chúa đã dẫn đến mâu thuẫn ngấm ngầm giữa Toàn và Tạc.
Tháng 4 năm Đinh Dậu (1657), Trịnh Tạc đã sai đình thần tống ngục và tra hỏi Trịnh Toàn cho đến chết.
Năm Đinh Mùi (1667), Trịnh Tạc tự phong Đại nguyên soái thượng sư Thái phụ Tây Đô Vương.
Năm Nhâm Tý (1672), Trịnh Tạc ép Vua Lê đem quân vào đánh Chúa Nguyễn một trận lớn ở Châu Bố Chính, quân Trịnh chiếm được luỹ Trấn Ninh, quân Trịnh huy động 3 vạn quân vượt sông Gianh đánh vào cửa Nhật Lệ. Quân Nguyễn ra sức chống cự nhờ có hệ thống thành luỹ kiên cố, tháng 12 - 1672, Trịnh Tạc phải rút đại binh về chỉ để Lê Thời Hiến trấn giữ Nghệ An, từ đó Đàng Ngoài và Đàng Trong tạm ngừng chiến, lấy sông Gianh làm giới tuyến.
Tháng 7 năm Giáp Dần (1674), Trịnh Tạc xin Vua Lê phong cho con là Trịnh Căn làm nguyên soái.
Tháng 5 năm Nhâm Tuất (1682), Trịnh Tạc mất, thọ 77 tuổi, ở ngôi chúa 25 năm. Trịnh Căn là con trưởng của Trịnh Tạc được nối ngôi chúa là Định Vương.
Dưới thời Trịnh Căn, chiến tranh Trịnh - Nguyễn đã tạm dừng. Trịnh Căn có điều kiện để củng cố bộ máy cai trị. Giúp việc cho chúa Trịnh lúc đó có nhiều người đỗ đạt cao như: Nguyễn Danh Nho, Nguyễn Tông Quai, Nguyễn Quý Đức, Đặng Đình Tướng nên đã ổn định được xã hội, kinh tế được phát triển như nông nghiệp và thủ công nghiệp.
Bằng nhiều cố gắng ngoại giao, chúa Trịnh đã buộc nhà Thanh trả lại một số thôn ấp vùng biên giới mà họ đã lấn chiếm của ta, nhưng chưa được nhiều.
Chúa Trịnh Căn gặp nhiều trắc trở trong việc lập người kế nghiệp. Năm Giáp Tý (1684), Trịnh Căn phong cho con thứ là Trịnh Bách làm Tiết chế thay cho con cả là Vĩnh đã chết, nhưng đến năm Đinh Mão (1687), Trịnh Bách lại chết sớm. Trịnh Căn lại phong cho Trịnh Bính là cháu nội đích tôn (con Trịnh Vĩnh) nối ngôi, nhưng đến năm Quý Mùi (1703, Trịnh Bính cũng chết, Trịnh Căn lại phải phong cho chắt nội (con cả Trịnh Bính) là Trịnh Cương lên làm Tiết chế An Quốc Công.
Năm Kỷ Sửu (1709, Trịnh Căn mất. Chắt là Trịnh Cương lên nối ngôi. Trịnh Căn thọ 77 tuổi, ở ngôi chúa 27 năm.
Trịnh Cương lên ngôi chúa được phong là Nguyên soái tổng quốc hành chính An Đô Vương năm 1709.
Tháng 9 năm Giáp Ngọ (1714), Trịnh Cương lại được tiến phong Đại nguyên soái tổng quốc chính Thượng sư An Đô Vương.
Trịnh Cương biết giữ mối quan hệ tốt với vua Lê, đồng thời chăm lo việc trị nước. Chúa trọng dụng ba đại thần rất trẻ nhưng có tài là Lê Anh Tuấn, Nguyễn Công Cơ và Nguyễn Công Hãng. Họ đã đưa ra chủ trương cải cách trên nhiều lĩnh vực về kinh tế, tài chính, thi cử, tổ chức hành chính... nhưng các cải cách tiến bộ đó đang được tiến hành thì Trịnh Cương mất.
Năm Kỷ Dậu (1729), Trịnh Cương đi vãng cảnh chùa Phật Tích rồi Như Kinh, bị bệnh, chết ngay tại đó, quan quân bí mật đưa về phủ Chúa phát tang. Tiếc thay vị Chúa có nhiều tâm huyết với công cuộc cải cách kinh tế, chính trị đã mất ở tuổi 44, ở ngôi chúa được 20 năm.
Trịnh Giang là con cả Trịnh Cương. Khi Giang còn làm Thế tử, bảo phó của Giang là Nguyễn Công Hãng đã dâng một số nhận xét rằng: Giang là người ươn hèn, không thể gánh vác được ngôi chúa. Trịnh Cương đã có ý thay ngôi Thế tử, nhưng chưa dứt khoát thì Trịnh Cương đột ngột mất, Trịnh Giang với tư cách là Thế tử lên nối ngôi chúa.
Tháng 4 năm Canh Tuất (1739), Giang tự tiến phong là Nguyên soái thống quốc chính Uy Nam Vương.
Chúa Trịnh Giang là kẻ vô cùng bạo ngược: sát hại công thần, giết vua Lê Duy Phường, lập vua Lê ý Tông, Trịnh Giang ngày càng lấn át quyền Vua, Trịnh Giang tha hồ ăn chơi trác táng. Một hôm Trịnh Giang bị sét đánh gần chết nên mắc bệnh kinh hãi, sợ sấm sét. Bọn hoạn quan Hoàng Công Phụ cho đào đất làm cung thưởng trì dưới hầm cho Trịnh Giang ở. Bọn hoạn quan tha hồ lũng đoạn triều chính. Các quan đại thần kế tiếp nhau bị giết hại, thuế khoá nặng nề, lòng dân ly tán. Các cuộc khởi nghĩa của nhân dân nổ ra khắp nơi.
Trước tình hình nguy ngập đó, Trịnh Thái Phi (mẹ Trịnh Giang và Trịnh Doanh) cho triệu quần thần đến đưa Trịnh Doanh lên thay Trịnh Giang để trừ hoạ nạn.
Năm Canh Thân (1740), Trịnh Doanh lên ngôi chúa lấy hiệu là Minh Đô Vương tiến tôn Trịnh Giang làm Thái Thượng Vương.
Trịnh Doanh liền ban hành nhiều quyết định hợp lòng người, được quần thần và dân chúng ủng hộ. Chính sách cai trị dưới thời Trịnh Doanh khá chắc chắn và hoàn chỉnh. Nhiều sắc chỉ được ban hành dưới thời Trịnh Cương (đã bị Trịnh Giang bỏ) nay được thực hiện.
Trịnh Doanh chăm lo chính sự: Cho đặt ống đồng ở cửa phủ để nhận thư từ dân chúng tố giác việc làm sai trái của quan lại. Khi cần tuyển chọn và cất nhắc quan lại, Trịnh Doanh coi trọng thực tài nên trước khi bổ nhiệm ai, người đó phải vào phủ đường yết kiến để Chúa trực tiếp hỏi về việc làm, ai có khả năng mới trao cho chức quyền. Chúa thưởng phạt rất công minh. Nhiều danh sĩ xuất thân khoa bảng được trọng dụng, tiêu biểu là Lê Quý Đôn, Ngô Thì Sĩ...
Lịch sử đã ghi nhận những năm Trịnh Doanh cầm quyền ở Bắc Hà là thời kỳ đất nước ổn định và thịnh đạt.
Song, khi mới lên ngôi chúa, để dẹp loạn bằng mọi giá, Trịnh Doanh đã mắc một sai lầm không thể tha thứ là đốt hết sổ sách thư từ, thu nhặt hết chuông khánh các chùa chiền để đúc binh khí.
Tháng giêng năm Đinh Hợi (1767), Trịnh Doanh mất thọ 48 tuổi, ở ngôi chúa 27 năm.
Trịnh Sâm là con trưởng của Trịnh Doanh. Năm Ất Sửu (1745) Trịnh Sâm được lập làm Thế tử, Trịnh Doanh cử hai tiến sĩ danh tiếng là Dương Công Chú và Nguyễn Hoàn làm tư giảng cho Trịnh Sâm.
Năm Đinh Hợi (1767), Trịnh Doanh mất, Trịnh Sâm lên ngôi chúa, tiến phong là Nguyên soái Tổng quốc chính Tĩnh Đô Vương.
Trịnh Sâm là người cứng rắn, thông minh, quyết đoán. Khi lên ngôi chúa, Trịnh Sâm cho sửa đổi kỷ cương, chính sự cả nước vì cho rằng phép tắc của triều đình trước là nhỏ hẹp, nay Trịnh Sâm muốn làm to rộng hơn, nên phần nhiều tự quyết đoán không theo phép cũ.
Năm Kỷ Sửu (1769), sau hai năm lên ngôi vì ghen ghét tài năng, đức độ và địa vị của Thái tử Duy Vĩ, Sâm đã vu tội cho Thái tử, sai người bắt giữ, truất ngôi và tống giam, chết trong ngục.
Năm Canh Mão (1770), sau khi đánh tan Lê Duy Mật buộc Duy Mật tự tử, Trịnh Sâm kiêu mãn, cho mình có công lớn nên tự tiến phong là Đại nguyên soái tổng quốc chính, Thượng sư thượng phụ, Duệ đoán văn công võ đức Tĩnh Vương.
Năm Giáp Ngọ (1774) để khuếch trương thanh thế, Sâm sai Hoàng Ngũ Phúc làm thống tướng đem quân vào Nam đánh chúa Nguyễn, tháng 10 năm đó, Trịnh Sâm đích
thân cầm quân kéo vào Thuận Hoá, chiếm được Thuận Hoá và đặt quan cai trị đất Thuận Quảng, trong đó có Lê Quý Đôn tác giả "Phủ biên tạp lục".
Trịnh Sâm sau khi đã dẹp yên các cuộc khởi nghĩa, bốn phương yên ổn, kho đụn đầy đủ, dần dần sinh bụng kiêu căng, xa xỉ, kén nhiều thần phi, thị nữ, mặc ý vui chơi thoả thích.
Đặng Thị Huệ là nữ tỳ của tiệp dư Trần Thị Vinh, ả mắt phượng mày ngài, vẻ người rất xinh đẹp và hấp dẫn. Trịnh Sâm trông thấy đem lòng yêu mến đặc biệt, Đặng Thị Huệ được sống với chúa như vợ chồng. Xe kiệu quần áo của ả được sắm sửa như của chúa.
Để chiều lòng người đẹp, mỗi năm cứ đến tết trung thu là cho tổ chức đêm "Hội Long Trì", treo hàng ngàn chiếc đèn lồng, trông xa tựa hàng vạn ngôi sao sáng để vui chơi thoả thích.
Chúa Trịnh Sâm còn gả con gái yêu cho em trai Đặng Thị Huệ là Đặng Mậu Lân, một tên du côn ỷ quyền thế chuyên cướp bóc, cưỡng hiếp phụ nữ giữa phố phường.
Đặng Thị Huệ còn liên kết với Huy quận công Hoàng Đình Bảo gạt bỏ Thế tử Trịnh Khải (con cả của Trịnh Sâm) lập Trịnh Cán (con của Thị Huệ) làm Thế tử mới 5 tuổi.
Tháng 9 năm Nhâm Dần (1782), Trịnh Sâm mất, thọ 44 tuổi, ở ngôi chúa 15 năm. Trịnh Sâm mất, Đặng Thị Huệ và Huy quận công Hoàng Đình Bảo lập Trịnh Cán lên ngôi chúa với tước hiệu Điện Đô Vương, lúc đó Cán mới 6 tuổi. Tuyên phi Đặng Thị Huệ nghiễm nhiên trở thành người điều khiển triều chính giúp con. Lòng người lo sợ, từ phủ chúa ra kinh thành, thôn dã, ai cũng biết chắc hoạ loạn sắp xảy ra.
Tháng 10 năm Nhâm Dần (1782), Dự Vũ tay chân của Trịnh Khải xúi kiêu binh (lính Tam phủ) nổi loạn, truất ngôi của Cán, giáng xuống Cung quốc công, giết chết Hoàng Đình Bảo, Đặng Thị Huệ bị truất xuống thứ dân, sau tự tử chết. Trịnh Cán bị đưa ra ở phủ Lượng Quốc, ốm chết, ở ngôi được gần hai tháng.