3.1.Quy trình họat động:
-Các bước Robot sẽ thực hiện:
1.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí Pwait
10 MOV PWAIT
2.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí cao hơn Pget 20mm
20 MOV PGET, -20
3.Di chuyển (tịnh tiến) tay gắp đến vị trí nhặt phơi (Pget)
30 MVS PGET
4.Nhặt phơi (đóng tay gắp) 40 HCLOSE 1
5.Di chuyển (tịnh tiến theo trục Z) tay gắp lên 20mm
50 MVS PGET,-20
6.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí cao hơn Pput 20mm
60 MOV PPUT,-20
7.Di chuyển (tịnh tiến) tay gắp đến vị trí đặt phơi (Pput)
70 MVS PPUT
8.Nhả phôi (tay gắp mở)
80 HOPEN 1
90 MVS PPUT,-20
10.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí Pwait
100 MOV PWAIT
-Các bước lập trình từ thiết bị điều khiển bằng tay TB:
+Bước 1: Chuyển công tắc MODE từ bộ điều khiển Robot sang MODE_TEACH.
+Bước 2: Chuyển công tắc DISABLE/ENABLE trên TB sang ENABLE
+Bước 3:
trỏ đến 1.TEACH và sau đó nhấn phím INP/EXE, màn hình soạn thảo sẽ xuất hiện.
+Bước 4: Nhấn phím số rồi nhấn INP/EXE để khai báo tên chương trình, chương trình tương ứng sẽ xuất hiện.
+Bước 5: Nhấn phím
+Bước 6: Nhấn 2 phím 1, 0 rồi nhấn phím khoảng cách để khai báo thứ tự dịng chương
trình hiện tại.
+Bước 7: Nhấn giữ phím POSCHAR rồi nhấn phím M để nhập ký tự M
+Bước 8: Nhấn giữ phím CHAR, 4 lệnh có ký tự M đứng đầu sẽ xuất hiện.
+Bước 9: Nhấn giữ phím CHAR rồi nhấn phím “1”, lệnh “MOV sẽ được nhập vào dòng
+Bước 10: Nhấn giữ phím CHAR rồi nhấn phím “P” để nhập ký tự P rồi nhả phím
CHAR (tương tự cho các ký tự khác).
+Bước 11: Nhấn phím INP/EXE dịng chương trình này sẽ được lưu lại, dịng chương
trình tiếp theo sẽ xuất hiện. Nhập lệnh các dịng tiếp theo (20->100) tương tự như trên.
+Bước 12: Nhấn kết hợp các phím DEADMAN+STEP/MOVE và 1 trong các phím (-
X -> +C) để di chuyển cánh tay đến vị trí Pwait
+Bước 13: Nhấn kết hợp các phím ADD và POS để nhập tên vị trí muốn lưu (Pget) rồi
nhấn phím INP/EXE.
+Bước 14: Nhấn giữ phím STEP/MOVE và nhấn phím ADD 2 lần để lưu lại vị trí Pget.
Lưu ý: Để lưu các điểm Pwait và Pput ta thực hiện lại các bước tương tự các bước 12,
13, 14.
+Bước 15: Chuyển công tắc DISABLE/ENABLE trên TB sang DISABLE
+Bước 16: Chuyển công tắc MODE từ bộ điều khiển Robot sang MODE_AUTO (Op).
+Bước 17: Nhấn phím CHNG DISP và UP/DOWN để chọn chương trình cần thực thi.
+Bước 18: Nhấn nút Start để bắt đầu thực thi chương trình, nhấn nút END để thực thi
chương trình 1 lần.
3.2. Bảng điều khiển
STT Tên Công dụng
1 POWER Công tắc nguồn: Chuyển nguồn bộ điều khiển sang trạng thái On/Off
2 START Nút nhấn Start: Thi hành chương trình, cho phép Robot hoạt động
3 STOP Nút nhấn Stop: Dừng chương trình ngay lập tức (nguồn động cơ không bị ngắt)
4 RESET Nút nhấn Reset: Reset khi gặp lỗi, chương trình đang thực thi cũng bị reset
5 EMG.STOP Nút nhấn dừng khẩn cấp: Dừng robot khẩn cấp (nguồn động cơ bị ngắt)