I Kp (z 1) +Ki (z
Speed Ref P
bởi Euler và Tustin là Euler thuận, Euler nghịch và Tustin. Với kết quả thu được trong thực nghiệm, luận văn sẽ đưa ra được các ảnh hưởng của phương pháp số hóa lên kết quả điều khiển vận tốc động cơ. Đây là kết quả quan trọng thu được trong luận văn và có thể áp dụng vào thực tế điều khiển trong các ứng dụng thực tế cụ thể.
2.3.1 Nguyên lý điều khiển vận tốc PMSM được thực nghiệm
Hình 2. 13 Sơ đồ khối điều khiển khơng cảm biến PMSM
Speed Ref P P W I’w M2PU AB VOI.TAGI* Imca sA Imea sBImeasC Mot or P1DREG 3 PIDREG LỈL. 3
Estimạtcd_______I hetạ est Specd ESTIM.ATED SPEED ld-Rtf ■$[ )| Pin.REG --------------------------RỊL, 3- 3- Pha se 8 0
Trong luận văn, sơ đồ điều khiển không cảm biến PMSM được đưa ra trong hình 2.13. Đây là sơ đồ điều khiển được đưa ra trong [51]. Luận văn tiến hành thực nghiệm dựa trên nguyên lý trên để đánh giá hiệu quả điều khiển vận tốc PMSM có sử dụng bộquan sát. Ngoài ra, để đánh giá sự ảnh hưởng của các phương pháp điều khiển số lên kết quả điều khiển vận tốc PMSM, luận văn sẽ áp dụng các phương pháp điều khiển số khác nhau vào trong các bộ PI số, cụ thể là trong bộ “PID_REG 3” có vị trí như trong hình 2.13.
2.3.2 Thiết kế bộ bộ quan sát chế độ trượt được thực nghiệm
Điều khiển chế độ trượt được dùng để hạn chế thay đổi trạng thái trên mặt phẳng trượt bằng cách thay đổi cấu trúc hệ thống một cách linh hoạt. Nó được dùng rộng rãi trong điều khiển các hệ thống phi tuyến do nó có khả năng lớn trong chống lại sự thay đổi thông số hệ thống. Đối với điều khiển không cảm biến cho PMSM, bộ điều khiển chế độ trượt được ưu tiên áp dụng cho thiết kế bộ quan sát nên nó được gọi là bộ quan sát chế độ trượt (Sliding-Mode Observer-SMO).
Các phương trình trong mơ hình bộ giám sát chế độ trượt trong hình 2.14 được dựa trên các phương trình (2.15) và (2.16).
Hình 2. 14 Nguyên lý bộ giám sát chế độ trượt được thực nghiệm
2.3.3 Thiết kế bộ điều khiển PI số:
8 1
Trong vấn đề điều khiển số các máy điện, việc thiết kế bộ điều khiển PI số có vai trị quan trọng vì đây là khâu ảnh hưởng rất lớn kết quả điều khiển. Việc chọn lựa một phương pháp điều khiển PI số thích hợp sẽ giúp nâng cao chất lượng điều khiển. Có nhiều phương pháp xây dựng bộ điều khiển PI số được đưa ra. Trong luận văn sử dụngcác phương pháp xây dựng bộ điều khiển PI số theo các giải thuật Euler thuận, Euler nghịch và Tustin để đánh giá tác động của các giải thuật này lên kết quả điều khiển.
Giải thuật Euler thuận, Euler nghịch và Tustin được áp dụng vào trong việc xây
dụng khối điều khiển “PID_REG 3” như trong hình 2.13 để tác động vào quá trình điều
khiển vận tốc PMSM.
8 2