I Kp (z 1) +Ki (z
Chương 4: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN PMSM 4.1 Mơ hình thực nghiệm điều khiển PMSM
4.2.5 Kết quả ước lượng các đại lượng dùng trong điều khiển vận tốc PMSM
Trong phần này, một số các tín hiệu được đo bằng cảm biến trong bộ Kit TMDSHVMTRPFCKIT và chuyển đổi ADC bằng card điều khiển TMS320F28035
1 1 6
được đưa ra để đánh giá hiệu quả của phương pháp điều khiển FOC và bộ quan sát chế độ trượt. Các kết quả này được đưa ra như trong hình bên dưới. Các kết quả này được đo tại vận tốc rotor là 1500 RPM và đầy tải.
Hình 4. 22 Dịng điện trên ba pha của động cơ 1 1 7 Angle (rad) --------------- IM 6 4 2 Speed (rpm)
Hình 4. 20 Vận tốc rotor ước lượng
Torque (N.m) 12 ’ »|J Time (10ms/div) Current (A) 11LJ Time (10ms/div)
Hình 4. 23 Dịng điện stator trong tọa độ dq
Qua kết quả trên cho ta thấy được khả năng điều khiển rất mạnh của các bộ điều khiển TMS320F28035 trong điều khiển số. Kết quả thu được cũng cho thấy sự ổn định trong vận hành của PMSM và bộ điều khiển PMSM.
4.3 Nhận xét
Qua q trình mơ phỏng, với các kết quả đạt được và phân tích các kết quả đó, một số nhận xét được rút ra từ thực nghiệm điều khiển PMSM theo phương pháp điều khiển dựa vào từ thông kết hợp bộ quan sát chế độ trượt trong ước lượng vị trí và vận tốc rotor như sau:
- Về điều khiển vận tốc: Qua kết quả thu được từ thực nghiệm, nhận thấy rằng vị trí thực tế của rotor đã bám tốt theo vận tốc yêu cầu trong tất cả các trường hợp. Qua mô phỏng nhận thấy rằng bộ điều khiển đã hoạt động tốt và đáng tin cậy khi khơng ghi nhận được tình huống mất ổn định nào trong quá trình điều khiển.
- Về bộ quan sát chế độ trượt: Qua thực nghiệm, nhận thấy rằng với sự hỗ trợ của bộ quan sát đã giúp bộ điều khiển xác định chính xác vận tốc của rotor, từ đó giúp bộ điều khiển hoạt động ổn định và tin cậy.
- Về giải thuật số hóa bằng Euler thuận: Đây là giải thuật ít gây vọt lố nhất. Điều này chứng tỏ giải thuật bám chậm theo sự thay đổi yêu cầu điều khiển bên ngồi. Đó cũng là ngun nhân gây nên tình trạng đáp ứng chế độ xác lập khơng tốt của giải thuật này. Điều này chứng tỏ nó chỉ có ưu điểm trong q trình thay đổi vận tốc điều khiển.
Current (A) - 2- 0 **■ qs uj Time (10ms/div)
- về giải thuật số hóa bằng Euler nghịch: Tương tự giải thuật Euler thuận, giải thuật Euler nghịch cũng ít khi vọt lố trong q trình quá độ. Tuy nhiên, trong quá trình xác lập thì giải thuật Euler nghịch đã cải thiện được nhược điểm của Euler thuận. Điều này cho thấy khả năng thích ứng cao nhất của Euler nghịch trong q trình số hóa tín hiệu điều khiển.
- Về giải thuật số hóa bằng Tustin: Ngược với giải thuật Euler, giải thuật có sự vọt lố cao trong chế độ quá độ điều khiển. Điều này chứng tỏ giải thuật này rất nhạy với sự thay đổi đáp ứng đầu vào. Tuy nhiên, ưu điểm của giải thuật này là đáp ứng xác lập tốt nhất trong cả ba phương pháp số hóa tín hiệu điều khiển. Đây là ưu điểm để ưu tiên chọn lựa cho các ứng dụng yêu cầu cố định vận tốc điều khiển hay ít yêu cầu thay đổi vận tốc điều khiển liên tục.