I Kp (z 1) +Ki (z
Chương 4: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN PMSM 4.1 Mơ hình thực nghiệm điều khiển PMSM
4.2.4 Động cơ PMSM thay đổi vận tốc trong vận hành không tả
Trong trường hợp có sự thay đổi vận tốc trong quá trình điều khiển, các mức vận tốc được cài đặt có sự tăng giảm liên tục nhằm đánh giá khả năng bám theo vận tốc đặt trước của bộ điều khiển động cơ PMSM. Cụ thể, động cơ được thay đổi tốc độ theo chu trình 0 ^ 0.3 ^ 0.4 ^ 0.5 ^ 0.3 (pu). Kết quả mô phỏng được đưa ra như các hình bên dưới
1 1 4
Hình 4. 16 Động cơ chạy tăng tốc, giảm tốc theo PI của Euler thuận
Qua hình 4.16, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp không tải, q trình khởi động động cơ khá nhanh, khơng có sự giảm tốc nào chứng tỏ động cơ khởi động khá mượt, khơng có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc khá tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động nhiều và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu. Trong quá trình thay đổi vận tốc điều khiển, nhận thấy rằng sau thời gian quá độ thì vận tốc vẫn bám tốt theo vận tốc đặt trước.
Hình 4. 17 Động cơ chạy tải nặng theo PI của Euler nghịch 1
1 5
Qua hình 4.17, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp khơng tải, q trình khởi động động cơ khá nhanh, có sự giảm tốc chứng tỏ động cơ khởi động khơng mượt, khơng có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc khá tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động ít và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu. Trong quá trình thay đổi vận tốc điều khiển, nhận thấy rằng sau thời gian quá độ thì vận tốc vẫn bám tốt theo vận tốc đặt trước.
Hình 4. 18 Động cơ chạy tăng tốc, giảm tốc theo PI của Tustin
Qua hình 4.16, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp khơng tải, q trình khởi động động cơ khá nhanh, khơng có sự giảm tốc nào chứng tỏ động cơ khởi động khá mượt, khơng có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc khá tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động ít và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu. Trong quá trình thay đổi vận tốc điều khiển, nhận thấy rằng sau thời gian quá độ thì vận tốc vẫn bám tốt theo vận tốc đặt trước. Trong quá trình thay đổi vận tốc điều khiển, nhận thấy rằng sau thời gian quá độ thì vận tốc vẫn bám tốt theo vận tốc đặt trước.