I Kp (z 1) +Ki (z
ap có cùng hệ trục tọa độ Trong trường hợp này, do ia + ib + ic =0 nên thành phần thứ tự
3.2.2 Mô phỏng điều khiển không cảm biến PMSM 1Chế độ chạy không tả
3.2.2.1Chế độ chạy khơng tải
Hình 3. 11 Vận tốc PMSM tại 1000 rpm trong chế độ khơng tải
Trong hình 3.11 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ chạy khơng tải tại vận tốc 1000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại mức vận tốc tham chiếu là 1000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 1000 rpm.
Hình 3. 12 Vận tốc PMSM tại 2000 rpm trong chế độ khơng tải
Trong hình 3.12 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ chạy khơng tải tại vận tốc 2000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại mức vận tốc tham chiếu là 2000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 2000 rpm.
Hình 3. 13 Vận tốc PMSM tại 3000 rpm trong chế độ khơng tải
Trong hình 3.13 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ chạy khơng tải tại vận tốc 3000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại mức vận tốc tham chiếu là 3000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 3000 rpm.
3.2.2.2Chế độ chạy tải nhẹ
Hình 3. 14 Vận tốc PMSM tại 1000 rpm trong chế độ tải nhẹ
Trong hình 3.14 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ tải nhẹ tại vận tốc 1000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại mức vận tốc tham chiếu là 1000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 1000 rpm.
Trong hình 3.15 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ tải nhẹ tại vận tốc 2000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tạimức vận tốc tham chiếu là 2000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt
được yêu cầu đề ra tại vận tốc 2000 rpm.
Hình 3. 16 Vận tốc PMSM tại 3000 rpm trong chế độ tải nhẹ
Trong hình 3.16 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ tải nhẹ tại vận tốc 3000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại mức vận tốc tham chiếu là 3000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 3000 rpm.
3.2.2.3Điều khiển vận tốc PMSM trong điều kiện tải nặng
Hình 3. 17 Vận tốc PMSM tại 1000 rpm trong chế độ tải nặng
1000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuấthiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại
mức vận tốc tham chiếu là 1000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 1000 rpm.
Hình 3. 18 Vận tốc PMSM tại 2000 rpm trong chế độ tải nặng
Trong hình 3.18 biễu diễn vận tốc của PMSM trong chế độ tải nặng tại vận tốc 2000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuất hiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại mức vận tốc tham chiếu là 2000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 2000 rpm.
Hình 3. 19 Vận tốc PMSM tại 3000 rpm trong chế độ tải nặng
3000 rpm. Qua hình nhận thấy rằng việc tăng tốc diễn ra nhanh chóng, có vọt lố xuấthiện trong thời gian ngắn. Sau quá trình quá độ thì vận tốc rotor được giữ cố định tại
mức vận tốc tham chiếu là 3000 rpm. Điều này chứng tỏ việc điều khiển PMSM đã đạt được yêu cầu đề ra tại vận tốc 3000 rpm.
3.2.2.4Điều khiển vận tốc PMSM trong điều kiện vận tốc thay đổi
Trong trường hợp này, vận tốc sẽ thay đổi theo thứ tự 1000 ^ 2000 ^ 3000 ^1000. Kết quả mô phỏng được đưa ra như trong hình 3.20, 3.21 và 3.22 như bên dưới
Hình 3. 20 Vận tốc PMSM thay đổi trong chế độ khơng tải
Hình 3.20 biễu diễn vận tốc pmsm trong chế độ không tải với vận tốc thay đổi theo thời gian. Qua hình nhận thấy vận tốc thay đổi nhanh theo vận tốc đặt trước như trong các mô phỏng ở trên. Khi vận tốc tham chiếu thay đổi, vận tốc PMSM cũng sẽ thay đổi nhanh theo vận tốc tham chiếu. Sau thời gian quá độ, vận tốc PMSM sẽ ổn định và đạt giá trị của vận tốc tham chiếu.
Hình 3. 21 Vận tốc PMSM thay đổi trong chế độ tải nhẹ
Hình 3.21 biễu diễn vận tốc pmsm trong chế độ tải nhẹ với vận tốc thay đổi theo thời gian. Qua hình nhận thấy vận tốc thay đổi nhanh theo vận tốc đặt trước như trong các mô phỏng ở trên. Khi vận tốc tham chiếu thay đổi, vận tốc PMSM cũng sẽ thay đổi nhanh theo vận tốc tham chiếu. Sau thời gian quá độ, vận tốc PMSM sẽ ổn định và đạt giá trị của vận tốc tham chiếu.
Hình 3. 22 Vận tốc PMSM thay đổi trong chế độ tải nặng
Hình 3.22 biễu diễn vận tốc pmsm trong chế độ tải nặng với vận tốc thay đổi theo thời gian. Qua hình nhận thấy vận tốc thay đổi nhanh theo vận tốc đặt trước như trong các mô phỏng ở trên. Khi vận tốc tham chiếu thay đổi, vận tốc PMSM cũng sẽ thay đổi nhanh theo vận tốc tham chiếu. Sau thời gian quá độ, vận tốc PMSM sẽ ổn định và đạt giá trị của vận tốc tham chiếu.
3.3 Nhận xét
Qua q trình mơ phỏng điều khiển vận tốc PMSM, nhận thấy rằng vận tốc của PMSM đã bám theo rất tốt vận tốc tham chiếu ngõ vào. Điều này đã chứng tỏ phương pháp điều khiển được đề xuất có hiệu quả tốt. Trong q trình q độ khi có sự thay đổi vận tốc đặt, vận tốc PMSM có sự vọt lố, tuy nhiên độ vọt lố khơng đáng kể và có thể chấp nhận được.