I Kp (z 1) +Ki (z
Chương 4: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN PMSM 4.1 Mơ hình thực nghiệm điều khiển PMSM
4.2.3 Động cơ PMSM chạy với tải nặng
Trong trường hợp chạy tải nặng, động cơ kiểm tra chế độ làm việc trong giai đoạn mở máy (tăng từ 0 lên chế độ làm việc) và trạng thái ổn định sau mở máy (giữ nguyên vận tốc). Kết quả thu được được đưa ra như các hình bên dưới.
1 1 2
Hình 4. 13 Động cơ chạy tải nặng theo PI của Euler thuận
Qua hình 4.13, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp tải nặng, quá trình khởi động động cơ khá nhanh, có sự giảm tốc chứng tỏ động cơ khởi động khơng mượt, có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc chưa tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động nhiều và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu.
Hình 4. 14 Động cơ chạy tải nặng theo PI của Euler nghịch 1
1 3
Qua hình 4.14, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp tải nặng, quá trình khởi động động cơ khá nhanh, có sự giảmtốc chứng tỏ động cơ khởi động khơng mượt, có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc chưa tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động ít và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu.
Hình 4. 15 Động cơ chạy tải nặng theo PI của Tustin
Qua hình 4.15, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp tải nặng, q trình khởi động động cơ khá nhanh, có sự giảm tốc chứng tỏ động cơ khởi động khơng mượt, có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc chưa tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động nhiều và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu.