I Kp (z 1) +Ki (z
Chương 4: THỰC NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN PMSM 4.1 Mơ hình thực nghiệm điều khiển PMSM
4.2.1 Động cơ PMSM chạy không tả
Trong trường hợp chạy không tải, động cơ kiểm tra chế độ làm việc trong giai
đoạn mở máy (tăng từ 0 lên chế độ làm việc) và trạng thái ổn định sau mở máy (giữ
Hình 4. 7 Động cơ chạy khơng tải theo PI của Euler thuận
Qua hình 4.7, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp không tải, quá trình khởi động động cơ khá nhanh, không có sự giảm tốc nào chứng tỏ động cơ khởi động khá mượt, khơng có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc khá tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động nhiều và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu.
Hình 4. 8 Động cơ chạy không tải theo PI của Euler nghịch 1
0 9
Qua hình 4.8, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp khơng tải, q trình khởi động động cơ khá nhanh, có sự giảm tốcchứng tỏ động cơ khởi động khơng mượt, khơng có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc khá tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động ít và
Hình 4. 9 Động cơ chạy không tải theo PI của Tustin
Qua hình 3.9, nhận thấy rằng khi điều khiển động cơ tăng tốc từ 0 lên vận tốc 0.3 pu trong trường hợp không tải, quá trình khởi động động cơ khá nhanh, khơng có sự giảm tốc nào chứng tỏ động cơ khởi động khá mượt, khơng có vọt lố trong khởi động chứng tỏ khả năng bắt bám vận tốc khá tốt. Trong giai đoạn ổn định thì vận tốc giao động ít và giữ ổn định vận tốc theo yêu cầu.