CHƯƠNG 2 : LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜ, ĐIỀU KHIỂN PID
2.1 Lý thuyết điều khiển Mờ
2.1.4 Bộ điều khiển mờ
2.1.4.1 Cấu trúc của một bộ điều khiển mờ
Hình 2.3: Cấu trúc của một bộ điều khiển mờ
Một bộ điều khiển Mờ gồm 3 khâu cơ bản : + Khâu mờ hĩa
+ Thực hiện luật hợp thành mờ + Giải mờ
Hình 2.4: Ví dụ về bộ điều khiển mờ MISO
2.1.4.2 Nguyên lý điều khiển mờ
Hình 2.5: Nguyên lý điều khiển mờ
Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ :
+ Giao diện đầu vào gồm các khâu: Mờ hĩa , các khâu hiệu chỉnh như tỷ lệ ,tích phân , vi phân…
+ Thiết bị hợp thành: Sự triển khai luật hợp thành mờ.
+ Giao diện đầu ra gồm: Khâu giải mờ và các khâu trực tiếp với đối tượng
+ Miền giá trị vật lý của các biến ngơn ngữ + Số lượng tập mờ
+ Xác định hàm phụ thuộc + Rời rạc hĩa tập mờ - Bước 3: Xây dựng luật hợp thành - Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành - Bước 5: Giải mờ và tối ưu hĩa.
Một số nhược điểm của điều khiển Mờ:
- Tuy điều khiển mờ cĩ nhiều phát triển ,nhưng cho đến bay giờ vẫn chưa cĩ các nguyên tắc chuẩn mực cho việc thiết kế cũng như chưa cĩ thể khảo sát tính ổn định, tính bền vững, chất lượng, quá trình quá độ cũng như quá trình ảnh hưởng của nhiễu… cho các bộ điều khiển mờ và nguyên lý tối ưu cho các bộ điều khiển này về phương diện lý thuyết. Điểm yếu của lý thuyết mờ là những vấn đề về độ phi tuyến của hệ, những kết luận tổng quát cho các hệ thống phi tuyến hầu như khĩ đạt được.
- Nhằm khắc phục nhược điểm đĩ , cĩ một hướng giải quyết bài tốn thiết kế hệ thống điều khiển tự động rất hiệu quả là: Kết hợp giữa các phương pháp điều khiển kinh điển ( điều khiển P, PI, PD, PID ; điều khiển biến trạng thái) với logic mờ ,nhằm tận dụng ưu điểm của cả hai phương pháp ( kinh điển và mờ )ø. Đĩ là nguyên nhân ra đời các bộ điều khiển tích hợp như:
+ PID – Mờ